CN209812316U - 一种搬运机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种搬运机械臂，包括旋转盘、升降杆以及安装在升降杆上的伸缩轴，伸缩轴一端通过减震组件固定安装有夹紧机构，旋转盘和升降杆之间通过第一关节机构相连接，第一关节机构上的气动管贯穿旋转盘并延伸至升降杆和伸缩轴之间的第二关节机构，旋转盘底部通过滚珠滑件连接有与滚珠滑件相适配的导轨，夹紧机构包括三角爪和与位于三角爪中心位置处的定位轴，三角爪外壁边缘处通过滚动带连接有转轴，转轴与三角爪夹紧物品后通过调节螺栓固定，定位轴一端通过拉动杆连接有伸缩轴。有益效果：本装置灵活性强，能够根据物品大小而调节夹紧机构，气动件之间能够实现独立工作，避免发生故障影响到其它部件使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及处理器技术领域，具体涉及一种多屏拼接处理器。
背景技术
机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。
机械臂通常在进行搬运作业时，灵巧手在进行夹紧作业时，由于夹紧件结构较为单一，不能够进行任意角度的夹紧固定，收张效果不佳，也影响到物品固定，从而降低了设备的使用性，同时机械臂上的各个关节机构上当一处的气动件出现问题时，会影响到气动件连接其它机构的使用，不能够相互独立开来，因此，设计一种智能效果好、夹紧机构灵活固定性强和气动件能够独立使用的搬运机械臂是本实用新型的核心所在。
实用新型内容
本实用新型目的是提供一种多屏拼接处理器，是通过如下方案实现的。
为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种搬运机械臂，包括旋转盘、升降杆以及安装在升降杆上的伸缩轴，所述伸缩轴一端通过减震组件固定安装有夹紧机构，所述旋转盘和所述升降杆之间通过第一关节机构相连接，所述第一关节机构上的气动管贯穿所述旋转盘并延伸至所述升降杆和伸缩轴之间的第二关节机构，所述旋转盘底部通过滚珠滑件连接有与所述滚珠滑件相适配的导轨，所述第一关节机构和所述第二关节机构上分别连接有第一伺服电机和第二伺服电机，其中，伺服电机连接的密封盖用以隔断所述气动管的气动连接。
进一步的，所述夹紧机构包括三角爪和与位于三角爪中心位置处的定位轴，所述三角爪外壁边缘处通过滚动带连接有转轴，所述转轴与所述三角爪夹紧物品后通过调节螺栓固定，所述定位轴一端通过拉动杆连接有所述伸缩轴，所述定位轴另一端固定安装有环形吸盘，所述环形吸盘沿所述定位轴长度方向设有与所述伸缩轴相连接的配重块。
进一步的，所述环形吸盘上的气孔贯穿所述伸缩轴并与所述气动管相连接，所述环形吸盘内壁一侧固定安装有橡胶垫，所述橡胶垫中心处设有与所述气孔相连接的开口。
进一步的，所述三角爪上的正面臂和背面臂的长度和内壁厚度均保持一致，且所述正面臂外壁上凸起部分大于背面臂的凸起部分长度2-4cm。
进一步的，所述伸缩轴上安装有位于所述夹紧机构后端的照明装置。
本实用新型的技术效果在于：旋转盘配合升降杆连接的伸缩轴可以实现夹紧机构一定区域内任意角度位置调节，气动件连接第一关节机构与第二关节机构，当结构件某一处出现的机械气动故障，私服电机连接的密封盖将实现气动隔断，从而防止影响到其它气动件的使用，三角爪抓取物品时，滚动带连接的转轴可以根据物品大小调节收张三角爪，然后通过调节螺栓进行固定，定位轴上环形吸盘上开有气孔，吸取固定物品时，通过气动管进行吸气，进而实现进一步的固定效果，这样的搬运机械臂大大提高了使用性能，灵活性强，能够根据物品大小而调节夹紧机构，气动件之间能够实现独立工作，避免发生故障影响到其它部件使用。
附图说明
图1为本实用新型搬运机械臂的正视图；
图2为本实用新型夹紧机构的示意图；
图3为本实用新型环形吸盘的示意图。
附图标记：1-旋转盘；2-升降杆；3-伸缩轴；4-减震组件；5-夹紧机构；6-第一关节机构；7-气动管；8-第二关节机构；9-滚珠滑件；10-三角爪；11-定位轴；12-滚动带；13-转轴；14-拉动杆；15-环形吸盘；16-配重块；17-橡胶垫；18-照明装置。
具体实施方式
参照附图1-3，一种搬运机械臂，包括旋转盘1、升降杆2以及安装在升降杆2上的伸缩轴3，所述伸缩轴3一端通过减震组件4固定安装有夹紧机构5，所述旋转盘1和所述升降杆2之间通过第一关节机构6相连接，所述第一关节机构6上的气动管7贯穿所述旋转盘1并延伸至所述升降杆2和伸缩轴3之间的第二关节机构8，所述旋转盘1底部通过滚珠滑件9连接有与所述滚珠滑件9相适配的导轨，所述第一关节6机构和所述第二关节机构8上分别连接有第一伺服电机和第二伺服电机，其中，伺服电机连接的密封盖用以隔断所述气动管7的气动连接。
优选的，所述夹紧机构5包括三角爪10和与位于三角爪10中心位置处的定位轴11，所述三角爪10外壁边缘处通过滚动带12连接有转轴13，所述转轴13与所述三角爪10夹紧物品后通过调节螺栓固定，所述定位轴11一端通过拉动杆14连接有所述伸缩轴3，所述定位轴11另一端固定安装有环形吸盘15，所述环形吸盘15沿所述定位轴11长度方向设有与所述伸缩轴3相连接的配重块16。
优选的，旋转盘1配合升降杆2连接的伸缩轴3可以实现夹紧机构5一定区域内任意角度位置调节，气动件连接第一关节机构6与第二关节机构8，当结构件某一处出现的机械气动故障，伺服电机连接的密封盖将实现气动隔断，从而防止影响到其它气动件的使用，三角爪10抓取物品时，滚动带12连接的转轴13可以根据物品大小调节收张三角爪10，然后通过调节螺栓进行固定，定位轴11上环形吸盘15上开有气孔，吸取固定物品时，通过气动管进行吸气，进而实现进一步的固定效果，橡胶垫17的设置保证气体传输的密封性，这样的搬运机械臂大大提高了使用性能，灵活性强，能够根据物品大小而调节夹紧机构，气动件之间能够实现独立工作，避免发生故障影响到其它部件使用。
优选的，所述环形吸盘15上的气孔贯穿所述伸缩轴3并与所述气动管7相连接，所述环形吸盘15内壁一侧固定安装有橡胶垫17，所述橡胶垫17中心处设有与所述气孔相连接的开口。
优选的，所述三角爪10上的正面臂和背面臂的长度和内壁厚度均保持一致，且所述正面臂外壁上凸起部分大于背面臂的凸起部分长度2-4cm，正面臂凸起部分大于背面臂的凸起长度是为了将滚珠带12与三角爪10实现稳定的连接和转轴13的有效旋转。
优选的，所述伸缩轴3上安装有位于所述夹紧机构5后端的照明装置18。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (5)
1.一种搬运机械臂，其特征在于，包括旋转盘(1)、升降杆(2)以及安装在升降杆(2)上的伸缩轴(3)，所述伸缩轴(3)一端通过减震组件(4)固定安装有夹紧机构(5)，所述旋转盘(1)和所述升降杆(2)之间通过第一关节机构(6)相连接，所述第一关节机构(6)上的气动管(7)贯穿所述旋转盘(1)并延伸至所述升降杆(2)和伸缩轴(3)之间的第二关节机构(8)，所述旋转盘(1)底部通过滚珠滑件(9)连接有与所述滚珠滑件(9)相适配的导轨，所述第一关节机构(6)和所述第二关节机构(8)上分别连接有第一伺服电机和第二伺服电机，其中，伺服电机连接的密封盖用以隔断所述气动管(7)的气动连接。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机械臂，其特征在于，所述夹紧机构(5)包括三角爪(10)和与位于三角爪(10)中心位置处的定位轴(11)，所述三角爪(10)外壁边缘处通过滚动带(12)连接有转轴(13)，所述转轴(13)与所述三角爪(10)夹紧物品后通过调节螺栓固定，所述定位轴(11)一端通过拉动杆(14)连接有所述伸缩轴(3)，所述定位轴(11)另一端固定安装有环形吸盘(15)，所述环形吸盘(15)沿所述定位轴(11)长度方向设有与所述伸缩轴(3)相连接的配重块(16)。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机械臂，其特征在于，所述环形吸盘(15)上的气孔贯穿所述伸缩轴(3)并与所述气动管(7)相连接，所述环形吸盘(15)内壁一侧固定安装有橡胶垫(17)，所述橡胶垫(17)中心处设有与所述气孔相连接的开口。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机械臂，其特征在于，所述三角爪(10)上的正面臂和背面臂的长度和内壁厚度均保持一致，且所述正面臂外壁上凸起部分大于背面臂的凸起部分长度2-4cm。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机械臂，其特征在于，所述伸缩轴(3)上安装有位于所述夹紧机构(5)后端的照明装置(18)。
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|---|---|---|---|---|
| CN111496511A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-07 | 儒拉玛特自动化技术(苏州)有限公司 | 一种特定角度的高精度智能装配机构 |
| CN116619179A (zh) * | 2023-07-24 | 2023-08-22 | 泰州水冶新材料科技有限公司 | 一种陶瓷修补设备 |
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