CN209792915U - 一种组焊系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种组焊系统，其中：控制系统和AGV配送系统信号连接，用于将物料配送计划下发给AGV配送系统；AGV配送系统中的AGV运输车能够按预设路径将物料运输到上料台位；组焊工装中设置有用于对至少两个物料进行夹紧定位以自动拼装构成对接焊缝的第一夹具；抓臂机械手用于将上料台位上的物料抓取到组焊工装内进行自动拼装，且用于将物料从组焊工装内取出；焊接机械手上设置有激光扫描装置和焊接装置，激光扫描装置用于扫描组焊工装内待焊接的物料之间的对接焊缝的间隙参数，焊接装置用于根据扫描结果匹配相应的焊接参数并对对接焊缝进行焊接。该组焊系统能够实现组焊工艺自动化，以提高生产效率、提升产品质量和稳定性。

Description

一种组焊系统

技术领域

本实用新型涉及轨道交通技术领域，特别涉及一种组焊系统。

背景技术

以B型地铁构架侧梁下盖板(本文中简称下盖板)的组焊工艺流程为例，现有技术中的组焊(即组装并焊接)工艺流程为：

1)计划人员将当日生产计划以信息下发至车间生产调度，车间生产调度根据日生产计划采用电话的形式将物料(即用于组焊构成下盖板等产品的原构件)需求传递至物料配送人员；

2)物料由物流人员采用叉车或货车配送至生产现场，然后由物流人员操作天车用吊具将物料吊运至组装台位旁边；

3)由现场铆工将与下盖板适配的陶瓷垫板手工放置于组装胎膜内；

4)物料配送完成后由现场铆工操作天车采用吊具将物料吊至组装胎膜内；

5)现场铆工手动操作组装胎膜上的机械压紧装置对物料进行手工组装和定位。

6)组装完成后由现场焊工手动旋转胎膜，以旋转物料，使其按照一定的摆放角度进行摆放(即用于组焊构成下盖板的物料之间的对接焊缝呈水平焊接位置)，然后采用手工焊机进行对接焊缝焊接。

7)焊接完成后，待焊缝冷却至室温，现场铆工手工打开组装胎膜上的机械压紧装置，将下盖板脱模。

8)现场焊工将完成组焊的下盖板吊运至支撑架上进行焊缝精整，精整完成由现场探伤工手工进行对接焊缝探伤，探伤合格后，现场铆工、焊工、探伤工手工填写质量过程记录卡。

可见，现有技术中，下盖板组焊计划下发是由工作人员采用纸质下发的方式手工完成的，物料需求也是通过电话进行需求传递的，整个下盖板组焊过程均为人工操作完成。在上述过程中，不仅工作人员劳动强度大、生产效率低；而且，物料在吊运过程中的安全性较差，容易伤及工作人员；而且，手工焊接过程中受到工作人员操作技能、手工工装质量等不确定因素的影响，产品质量稳定性较差。

目前，根据国家加快经济发展方式转变、推进产业转型升级的要求，围绕国家的“中国制造2025”、“两化融合”的发展战略，如何转型升级轨道交通产品制造工艺，实现产品制造自动化、信息化、智能化，以提高产品生产效率、节约人工成本、提升产品质量及其稳定性，是行业需求。

从而，如何令B型地铁构架侧梁下盖板的组焊工艺，满足产品制造自动化、信息化、智能化需求，以提高产品生产效率、节约人工成本、提升产品质量及其稳定性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种组焊系统，能够令B型地铁构架侧梁下盖板的组焊工艺，满足产品制造自动化、信息化、智能化，以提高产品生产效率、节约人工成本、提升产品质量及其稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种组焊系统，包括控制系统、AGV配送系统、组焊工装、抓臂机械手、焊接机械手，其中：

所述控制系统和所述AGV配送系统信号连接，用于将物料配送计划下发给所述AGV配送系统；

所述AGV配送系统包括AGV运输车，所述AGV运输车能够按预设路径将物料运输到上料台位；

所述组焊工装中设置有用于对至少两个所述物料进行夹紧定位以拼接构成对接焊缝的第一夹具；

所述抓臂机械手用于将所述上料台位上的所述物料抓取到所述组焊工装内进行拼装，且用于将所述物料从所述组焊工装内取出；

所述焊接机械手上设置有激光扫描装置和焊接装置，所述激光扫描装置用于扫描所述组焊工装内待焊接的所述物料之间的所述对接焊缝的间隙参数，所述焊接装置用于根据扫描结果匹配相应的焊接参数并对所述对接焊缝进行焊接。

优选地，在上述组焊系统中，所述控制系统包括中心控制器和操作系统，其中：

所述中心控制器和所述操作系统信号连接，用于将工艺数据和生产计划下发给所述操作系统，所述中心控制器和所述AGV配送系统信号连接，用于将物料配送计划下发给所述AGV配送系统；

所述AGV配送系统、所述上料台位、所述组焊工装和所述抓臂机械手，以及所述焊接机械手中的所述激光扫描装置和所述焊接装置，分别与所述操作系统信号连接，以通过所述操作系统控制其动作启停。

优选地，在上述组焊系统中，所述操作系统中包括用于监控产品质量信息、计划执行情况、物料配送情况、设备运行情况的显示装置。

优选地，在上述组焊系统中，所述AGV运输车上设置有与物料形状适配的行迹化工装。

优选地，在上述组焊系统中，所述上料台位上设置有用于调整物料摆放角度的导向装置。

优选地，在上述组焊系统中，还包括用于调整所述第一夹具的夹持位置的伺服电机，所述伺服电机与所述激光扫描装置信号连接，所述伺服电机根据所述激光扫描装置扫描到的所述对接焊缝的间隙参数来调整所述第一夹具的夹持位置，以调整所述对接焊缝的间隙符合预设工艺值。

优选地，在上述组焊系统中，所述第一夹具包括用于对中间物料进行夹紧定位的一组中间夹具，以及用于对两端物料分别进行夹紧定位和位置调节的两组端部夹具，所述中间夹具和所述端部夹具分别与一套液压驱动系统连接，两组所述端部夹具连接的所述液压驱动系统分别连接所述伺服电机。

优选地，在上述组焊系统中，所述组焊工装安装在U型变位机上以对所述物料的摆放角度或位置进行变位。

优选地，在上述组焊系统中，所述组焊系统中还包括头尾式焊接变位机，所述头尾式焊接变位机包括用于对已完成组焊的所述物料进行夹紧定位的第二夹具和用于对所述第二夹具及进行变位的变位机本体；所述头尾式焊接变位机靠近所述抓臂机械手和所述组焊工装设置，以通过所述抓臂机械手将所述组焊工装内已完成组焊的所述物料抓取到所述头尾式焊接变位机内通过所述第二夹具进行夹紧定位和通过所述变位机本体进行探伤变位。

优选地，在上述组焊系统中，所述抓臂机械手设置在地轨上，可沿所述地轨前后移动；

所述焊接机械手设置在天轨上，呈倒挂形式，可沿所述天轨前后移动。

从上述技术方案可以看出，本实用新型提供的组焊系统中：

(1)通过控制系统能够实现物料配送计划的自动下发；

(2)通过AGV配送系统能够实现物料的自动配送；

(3)通过组焊工装中的第一夹具能够实现物料的自动拼接；

(4)通过抓臂机械手能够实现物料在不同工位上的自动转移；

(5)通过焊接机械手能够实现物料的自动焊接。

从而可见，本实用新型提供的组焊系统能够实现组焊工艺自动化的目的，可应用于B型地铁构架侧梁下盖板的组焊工艺(即本文中所说的物料为用于组焊成B型地铁构架侧梁下盖板的物料)，使其满足产品制造自动化、信息化、智能化需求，达到提高产品生产效率、节约人工成本、提升产品质量及其稳定性的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型具体实施例提供的组焊系统的布置结构示意图；

图2为本实用新型具体实施例提供的输送到导向装置中的行迹化工装的结构示意图；

图3为本实用新型具体实施例提供的组焊系统在生产过程中的工艺流程图。

其中：

1-中心控制器，2-操作系统，3-AGV配送系统，4-上料台位，

5-抓臂机械手，6-组焊工装，7-头尾式焊接变位机，8-焊接机械手，

31-行迹化工装，41-导向装置，51-地轨，81-天轨；

图1中通的虚线表示信号连接。

具体实施方式

本实用新型公开了一种组焊系统，能够令B型地铁构架侧梁下盖板的组焊工艺，满足产品制造自动化、信息化、智能化，以提高产品生产效率、节约人工成本、提升产品质量及其稳定性。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，图1为本实用新型具体实施例提供的组焊系统的布置结构示意图。

本实用新型实施例提供的组焊系统，包括控制系统、AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)配送系统3、组焊工装6、抓臂机械手5、焊接机械手8。其中：

控制系统和AGV配送系统3信号连接，用于将物料配送计划下发给AGV配送系统；

AGV配送系统3包括AGV运输车，AGV运输车能够按预设路径将物料运输到上料台位4；

组焊工装6中设置有用于对至少两个物料进行夹紧定位的第一夹具，物料被第一夹具夹紧定位在组焊工装6中之后即可拼成待焊接的产品(例如B型地铁构架侧梁下盖板)，此时，相邻物料之间构成带焊接的“对接焊缝”；

抓臂机械手5用于将上料台位4上的物料抓取到组焊工装6内进行拼装，且用于将物料从组焊工装6内取出；

焊接机械手8上设置有激光扫描装置和焊接装置，激光扫描装置用于扫描组焊工装6内待焊接的物料之间的对接焊缝的间隙参数(本文中所说的间隙参数包括间隙宽度、间隙长度、间隙两侧物料高低差等)和物料的形位公差(或者只扫描间隙参数)，焊接装置用于根据扫描结果匹配相应的焊接参数并对对接焊缝进行焊接。

从上述技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的组焊系统中：

(1)通过控制系统能够实现物料配送计划的自动下发；

(2)通过AGV配送系统3能够实现物料的自动配送；

(3)通过组焊工装6中的第一夹具能够实现物料的自动拼接；

(4)通过抓臂机械手5能够实现物料在不同工位上的自动转移；

(5)通过焊接机械手8能够实现物料的自动焊接。

从而可见，本实用新型实施例提供的组焊系统能够实现组焊工艺自动化的目的，可应用于B型地铁构架侧梁下盖板的组焊工艺(即本文中所说的物料为用于组焊成B型地铁构架侧梁下盖板的物料)，使其满足产品制造自动化、信息化、智能化需求，达到提高产品生产效率、节约人工成本、提升产品质量及其稳定性的目的。

但并不限于此，本实用新型实施例提供的组焊系统还可以应用于除B型地铁构架侧梁下盖板之外的其他产品的组焊工艺中，本实用新型对此不作具体要求。

在具体实施例中，上述控制系统包括中心控制器1和操作系统2。其中：

中心控制器1设置于中控室内，用于实现工艺数据的编制、生产计划的排程、物料配送计划的下发；中心控制器1与操作系统2信号连接，用于将工艺数据和生产计划下发给操作系统2；中心控制器1与AGV配送系统3信号连接，用于将物料配送计划下发给AGV配送系统3；

AGV配送系统3、上料台位4、组焊工装6和抓臂机械手5，以及焊接机械手8中的激光扫描装置和焊接装置，分别与操作系统2信号连接，以通过操作系统2控制其动作启停及工作顺序。

在具体实施例中，中心控制器1依托TC、EAS、MES(Manufacturing ExecutionSystem，制造执行系统)、WMS(Warehouse Management System，仓库管理系统)等信息平台的数据管理技术实现工艺数据的编制和下发、生产计划的排程和下发、物料配送计划的下发等功能，例如，AGV运输车根据控制系统中的WMS系统信息指令完成物料的自动配送；操作系统2能够进行现场数据的采集与录入，还设置有显示装置，从而能够对产品质量信息、计划执行情况、物料配送情况、设备运行情况等进行全过程监控。

在具体实施例中，焊接机械手8上设置的激光扫描装置和焊接装置分别与操作系统2信号连接。当激光扫描装置对组焊工装6内待焊接的物料(包括中间物料和两端物料)的外形尺寸和形位公差以及相邻物料之间的对接焊缝的间隙参数(或者只扫描间隙参数)进行扫描检测后，会将扫描结果反馈给操作系统2，操作系统2根据扫描结果匹配合适的焊接参数并将匹配好的焊接参数发送给焊接装置，以保证焊接质量可靠且符合要求。

为了进一步提高组焊质量，从而，优选地，在焊接之前对组焊工装6内待焊接的物料拼装位置按需要进行调整。具体为：组焊工装6内设置的第一夹具与伺服电机连接，伺服电机与激光扫描装置之间通过操作系统2实现信号连接。当激光扫描装置扫描到对接焊缝的间隙参数并将其反馈给操作系统2后，若操作系统2判断该间隙参数不符合预设工艺值，则根据激光扫描装置反馈的间隙参数驱动伺服电机，以驱动第一夹具对物料摆放位置进行微调，以调整(或称为“调校”)对接焊缝的间隙使其符合预设工艺值，完成调整后，激光扫描装置再次扫描对接焊缝的间隙参数并将其反馈给操作系统2，操作系统2根据最后一次扫描结果(符合预设工艺值的间隙参数)匹配相应的焊接参数下发给焊接装置，然后再通过焊接装置进行焊接；若操作系统2判断激光扫描装置第一次扫描到的间隙参数符合预设工艺值，则直接根据该扫描结果匹配相应的焊接参数下发给焊接装置进行焊接。

具体地，组焊工装6采用多孔平台，设置有三组第一夹具，分别为用于对中间物料进行夹紧定位的一组“中间夹具”，以及用于对两端物料分别进行夹紧定位和位置调节的两组“端部夹具”，中间夹具和端部夹具分别与一套液压驱动系统连接，两组端部夹具连接的液压驱动系统分别由伺服电机控制行程，以调整物料之间的对接焊缝的间隙符合预设工艺值。

具体地，每组第一夹具在X、Y、Z方向上均采用固定结构进行限位，每组第一夹具分别通过上述液压驱动系统实现自动液压压紧。

优选地，第一夹具、液压驱动系统、伺服电机均采用模块化、通用化设计。

从而可见，本实用新型实施例提供的组焊系统中，通过控制系统、激光扫描装置、组焊工装6内的第一夹具以及伺服电机，能够实现物料的自动拼装和对接焊缝的自动调校，从而进一步保证焊接精度。

请参阅图2，图2为本实用新型具体实施例提供的输送到导向装置中的行迹化工装的结构示意图。

在具体实施例中，AGV运输车上设置有与物料形状适配的行迹化工装31。行迹化工装31包括钢制托盘和设置在钢制托盘上的行迹化结构，行迹化结构与物料形状适配，其具体结构根据物料形状设置，以对运输过程中的物料进行定位，且令物料按照预设摆放角度运输到上料台位4，以保证抓臂机械手5的抓取精度。

为了进一步提高抓臂机械手5的抓取精度，优选地，在抓臂机械手5抓取上料台位4上的物料之前，也就是当物料运送到上料台位4上的时候，通过导向装置41对物料摆放角度进行调整。

具体地，上料台位4的两侧分别设置有导向装置41，当物料被送到上料台位4的上方时，正好位于两个导向装置41之间，由导向装置41夹持物料两侧以调整物料摆放角度，从而有利于保证抓臂机械手5抓取物料时，每次都能够抓取物料的规定位置，从而准确地将其放置到组焊工装6内，便于对物料更精确地进行拼装，令物料之间的对接焊缝不至于偏差过大，接近或符合预设工艺值。

具体地，WMS根据物料配送计划向AGV运输车发出物料配送指令，AGV运输车通过物料行迹化工装31将物料转运至上料台位4，触发上料台位4上的传感器，传感器将信号发送至操作系统2，然后由操作系统2向导向装置41发出指令，两侧的导向装置41自动打开后自动卡紧行迹化工装31，从而实现物料自动精度定位，以便于抓臂机械手5抓取物料。

在具体实施例中，上料台位4上除了有物料外，还有陶瓷垫板(陶瓷垫板可通过人工放置在上料台位4上)。在将物料放置于组焊工装6中之前，先由抓臂机械手5将陶瓷垫板自动抓取至组焊工装6内，通过第一夹具或其它定位机构对其进行自动定位。

在具体实施例中，组焊工装6安装在U型变位机上，以便于对物料摆放角度或位置进行变位。例如，将物料从上料摆放角度变位成便于焊接机械手8进行焊接的焊接摆放角度；例如，将物料从焊接摆放角度变位成便于抓臂机械手5抓取的抓取摆放角度。

具体地，U型变位机与操作系统2信号连接，以通过操作系统2控制U型变位机动作启停。

在具体实施例中，本实用新型提供的组焊系统中还包括头尾式焊接变位机7，头尾式焊接变位机7包括用于对已完成组焊的物料进行夹紧定位的第二夹具，以及用于对第二夹具及进行变位的变位机本体。并且，头尾式焊接变位机7靠近抓臂机械手5和组焊工装6设置，以便于通过抓臂机械手5将组焊工装6内已完成组焊的物料抓取到头尾式焊接变位机7内，通过第二夹具进行夹紧定位、通过变位机本体进行探伤变位(即将物料变位到便于探伤的位置)。

具体地，头尾式焊接变位机7与操作系统2信号连接，以通过操作系统2控制头尾式焊接变位机7中的第二夹具和变位机本体的动作启停。

优选地，本实用新型实施例提供的组焊系统中，通过零点快换装置实现装置间的快速安装。例如，组焊工装6采用多孔平台，U型变位机为钢结构，其两端设置有L型通用连接盘，多孔平台的端部和L型通用连接盘之间通过零点快换装置实现快速装夹；例如，头尾式焊接变位机7中，第二夹具与变位机本体之间通过零点快换装置实现快速装夹。

在具体实施例中，抓臂机械手5设置在地轨51上，可沿地轨51前后移动；焊接机械手8设置在天轨81上，呈倒挂形式，可沿天轨81前后移动。从而避免焊接机械手8与抓臂机械手5干涉问题。

在具体实施例中，AGV配送系统3、上料台位4、组焊工装6和抓臂机械手5，以及焊接机械手8中的激光扫描装置和焊接装置，分别通过传感器与操作系统2信号连接，以通过操作系统2控制其动作启停。具体地：

上料台位4上设置有用于检测物料是否到达上料位置的第一传感器，第一传感器和导向装置41分别与操作系统2信号连接，以根据第一传感器的信号控制导向装置41两侧的导向结构打开后夹紧行迹化工装31；

导向装置41上设置有用于检测物料是否到被卡紧的第二传感器，第二传感器和抓臂机械手5分别与操作系统2信号连接，以根据第二传感器的信号控制抓臂机械手5抓取物料；

组焊工装6上设置有用于检测物料是否到达组焊位置的第三传感器，第三传感器和第一夹具分别与操作系统2信号连接，以根据第三传感器的信号控制第一夹具打开后夹紧物料；

组焊工装6上设置有用于检测物料是否被第一夹具夹紧的第四传感器，第一夹具与伺服电机连接，第四传感器和激光扫描装置分别与操作系统2信号连接，以根据第四传感器的信号控制激光扫描装置扫描对接焊缝的间隙参数，并通过操作系统2控制伺服电机驱动第一夹具调整述对接焊缝的间隙参数至符合预设工艺值；

头尾式焊接变位机7上设置有用于检测物料是否被放入第二夹具内的第五传感器，第五传感器和第二夹具分别与操作系统2信号连接，以根据第五传感器的信号控制第二夹具夹紧；

头尾式焊接变位机7上设置有用于检测物料是否被第二夹具夹紧的第六传感器，第六传感器和头尾式焊接变位机7中的变位机本体分别与操作系统2信号连接，以根据第六传感器的信号控制变位机本体进行探伤变位。

具体过程为：

AGV运输车将行迹化工装31转运至上料台位4时，第一传感器触发，将信号发送至操作系统2，然后由操作系统2向导向装置41发出指令，导向装置41自动卡紧行迹化工装31，此时第二传感器触发；

第二传感器向操作系统2发送卡紧信号，操作系统2控制抓臂机械手5抓取物料，即抓臂机械手5在接收到卡紧信息后自动抓取上料台位4上的物料并将其放置于组焊工装6内，此时触发第三传感器；

第三传感器将信号传输至操作系统2，操作系统2接收信号后，向组焊工装6中的第一夹具发出指令，以对物料进行自动夹紧定位，完成拼装，此时触发第四传感器；

第四传感器将信号传输至操作系统2，操作系统2向焊接机械手8上的激光扫描装置发出指令，激光扫描装置扫描对接焊缝的间隙参数，并将扫描结果反馈给操作系统2，操作系统2根据反馈结果判断是否进行间隙调整，若需要调整，则根据反馈结果控制伺服电机驱动第一夹具调整物料摆放位置和角度，完成对接焊缝间隙自动调整，令间隙参数符合预设工艺值；

完成对接焊缝间隙调整后，焊接机械手8中的焊接装置根据调整后的间隙参数自动匹配焊接参数对对接焊缝进行焊接，得到焊后物料(若第一次扫描得到的间隙参数符合预设工艺值，则不需要调整对接焊缝间隙，此时，焊接装置则根据第一次扫描得到的间隙参数匹配焊接参数对对接焊缝进行焊接)；

焊接完成后，焊接机械手8将焊接完成信息反馈至操作系统2，操作系统2根据设定的冷却时间，令焊后物料进行焊后冷却；

预设冷却时间完成后，操作系统2输出指令至抓臂机械手5及组焊工装6，组焊工装6中的第一夹具自动打开，抓臂机械手5将组焊完成的焊后物料自动抓取至头尾式焊接变位机7的第二夹具内，触发第五传感器，第二夹具自动夹紧焊后物料，触发第六传感器；

头尾式焊接变位机7中的变位机本体自动将焊后物料旋转至探伤位置，以便于人工进行焊缝打磨及探伤；

探伤结束后操作工在现场终端完成检测任务填写及生产任务开、完工。

请参阅图3，图3为本实用新型具体实施例提供的组焊系统在生产过程中的工艺流程图。

综上可见，本实用新型实施例提供的组焊系统的工艺流程包括：

中控系统1将工艺数据、生产计划、物料配送计划下发给操作系统2；

AGV配送系统3按预设路径将物料运输到上料台位4；

导向装置41打开后夹持物料两侧，以调整物料摆放角度；

抓臂机械手5抓取物料至组焊工装6内，并通过第一夹具夹持物料；

激光扫描装置扫描物料之间的对接焊缝，并将扫描结果反馈给操作系统2；

操作系统2判断对接焊缝的间隙参数是否符合预设工艺值，若符合，则焊接机械手8中的焊接装置对物料之间的对接焊缝进行焊接；若不符合，则组焊工装6中的伺服电机控制第一夹具驱动物料移动，以调整物料摆放位置，令间隙参数符合预设工艺值，完成调整后，再通过激光扫描装置扫描对接焊缝，并将扫描结果(即扫描得到的间隙参数)反馈给操作系统2，操作系统2根据此次扫描得到的间隙参数匹配焊接参数，并控制焊接装置对物料之间的对接焊缝进行焊接，得到焊后物料；

焊接完成后，操作系统2根据设定的冷却时间，令焊后物料进行焊后冷却；

预设冷却时间完成后，抓臂机械手5抓取组焊工装6内已完成组焊和冷却的物料至头尾式焊接变位机7内，以通过第二夹具夹持物料、通过变位机本体进行探伤变位；

人工进行焊缝打磨及探伤；

操作工在现场终端完成检测任务填写及生产任务开、完工。

综上可见，通过本实用新型实施例提供的组焊系统，能够令物料配送、物料搬运、产品组装、产品焊接均采用全自动方式，从而能够节省人工成本、提高生产效率，同时有效的杜绝了因产品搬运、组焊过程中对操作人员造成的人身伤害，而且能够杜绝了因操作人员技能、作业不当及手工工装状态差等因素造成的质量问题，极大的提升了产品的质量稳定性。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种组焊系统，其特征在于，包括控制系统、AGV配送系统(3)、组焊工装(6)、抓臂机械手(5)、焊接机械手(8)，其中：

所述控制系统和所述AGV配送系统(3)信号连接，用于将物料配送计划下发给所述AGV配送系统(3)；

所述AGV配送系统(3)包括AGV运输车，所述AGV运输车能够按预设路径将物料运输到上料台位(4)；

所述组焊工装(6)中设置有用于对至少两个所述物料进行夹紧定位以拼接构成对接焊缝的第一夹具；

所述抓臂机械手(5)用于将所述上料台位(4)上的所述物料抓取到所述组焊工装(6)内进行拼装，且用于将所述物料从所述组焊工装(6)内取出；

所述焊接机械手(8)上设置有激光扫描装置和焊接装置，所述激光扫描装置用于扫描所述组焊工装(6)内待焊接的所述物料之间的所述对接焊缝的间隙参数，所述焊接装置用于根据扫描结果匹配相应的焊接参数并对所述对接焊缝进行焊接。

2.根据权利要求1所述的组焊系统，其特征在于，所述控制系统包括中心控制器(1)和操作系统(2)，其中：

所述中心控制器(1)和所述操作系统(2)信号连接，用于将工艺数据和生产计划下发给所述操作系统(2)，所述中心控制器(1)和所述AGV配送系统(3)信号连接，用于将物料配送计划下发给所述AGV配送系统(3)；

所述AGV配送系统(3)、所述上料台位(4)、所述组焊工装(6)和所述抓臂机械手(5)，以及所述焊接机械手(8)中的所述激光扫描装置和所述焊接装置，分别与所述操作系统(2)信号连接，以通过所述操作系统(2)控制其动作启停。

3.根据权利要求2所述的组焊系统，其特征在于，所述操作系统(2)中包括用于监控产品质量信息、计划执行情况、物料配送情况、设备运行情况的显示装置。

4.根据权利要求1至3任一项所述的组焊系统，其特征在于，所述AGV运输车上设置有与物料形状适配的行迹化工装(31)。

5.根据权利要求1至3任一项所述的组焊系统，其特征在于，所述上料台位(4)上设置有用于调整物料摆放角度的导向装置(41)。

6.根据权利要求1至3任一项所述的组焊系统，其特征在于，还包括用于调整所述第一夹具的夹持位置的伺服电机，所述伺服电机与所述激光扫描装置信号连接，所述伺服电机根据所述激光扫描装置扫描到的所述对接焊缝的间隙参数来调整所述第一夹具的夹持位置，以调整所述对接焊缝的间隙符合预设工艺值。

7.根据权利要求6所述的组焊系统，其特征在于，所述第一夹具包括用于对中间物料进行夹紧定位的一组中间夹具，以及用于对两端物料分别进行夹紧定位和位置调节的两组端部夹具，所述中间夹具和所述端部夹具分别与一套液压驱动系统连接，两组所述端部夹具连接的所述液压驱动系统分别连接所述伺服电机。

8.根据权利要求1至3任一项所述的组焊系统，其特征在于，所述组焊工装(6)安装在U型变位机上以对所述物料的摆放角度或位置进行变位。

9.根据权利要求1至3任一项所述的组焊系统，其特征在于，所述组焊系统中还包括头尾式焊接变位机(7)，所述头尾式焊接变位机(7)包括用于对已完成组焊的所述物料进行夹紧定位的第二夹具和用于对所述第二夹具及进行变位的变位机本体；所述头尾式焊接变位机(7)靠近所述抓臂机械手(5)和所述组焊工装(6)设置，以通过所述抓臂机械手(5)将所述组焊工装(6)内已完成组焊的所述物料抓取到所述头尾式焊接变位机(7)内通过所述第二夹具进行夹紧定位和通过所述变位机本体进行探伤变位。

10.根据权利要求1至3任一项所述的组焊系统，其特征在于，所述抓臂机械手(5)设置在地轨(51)上，可沿所述地轨(51)前后移动；

所述焊接机械手(8)设置在天轨(81)上，呈倒挂形式，可沿所述天轨(81)前后移动。