CN209740152U - 夹取放料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种夹取放料机构，包括固定架、滑动导轨、机械手、升降连杆和驱动装置，滑动导轨安装于固定架，机械手为多个，多个机械手依次连接于升降连杆且依次滑动连接滑动导轨，驱动装置包括滑动驱动装置和升降驱动装置，滑动驱动装置驱动机械手沿滑动导轨于横向做往复滑动，升降驱动装置借以升降连杆与机械手连接，升降驱动装置驱动升降连杆于纵向做升降运动，并带动多个机械手做夹取运动。本实用新型提供的放料夹取机构，当升降驱动装置驱动升降连杆做升降运动时，升降连杆可带动多个机械手做夹取运动，与现有技术相比，只需采用一个驱动装置就可实现对多个机械手夹取动作的控制，结构简单且控制方便。

Description

夹取放料机构

技术领域

本实用新型属于放料机构技术领域，尤其涉及一种多个机械手同时工作的夹取放料机构。

背景技术

在自动化生产过程中，放料机构是影响整个生产效率的重要组成物件。现有的放料机构中，通常采用机械手进行夹取上料，每个机械手单独配置有动力装置，以控制机械手进行夹取操作。但这种放料机构动力装置多。相应的检测传感器、控制物件也会增多，结构复杂且操作繁琐，在很大程度上也会影响生产效率，降低经济收益。

因此，需要一种动力装置少、结构简单且生产效率高的夹取放料机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种动力装置少、结构简单且生产效率高的夹取放料机构。

为实现上述目的，本实用新型提供一种夹取放料机构，包括固定架、滑动导轨、机械手、升降连杆和驱动装置，所述滑动导轨安装于所述固定架，所述机械手为多个，多个所述机械手的一端依次连接于所述升降连杆且依次滑动连接所述滑动导轨，所述驱动装置包括滑动驱动装置和升降驱动装置，所述滑动驱动装置驱动所述机械手沿所述滑动导轨做往复滑动，所述升降驱动装置借以所述升降连杆与所述机械手连接，所述升降驱动装置驱动所述升降连杆于纵向做升降运动，并带动多个所述机械手做夹取运动。

较佳地，所述固定架包括第一支撑件、第二支撑件和连接所述第一支撑件上端与所述第二支撑件上端的连接横杆。

较佳地，所述滑动导轨连接所述第一支撑件与所述第二支撑件，所述连接横杆位于所述滑动导轨的上方。

较佳地，所述升降驱动装置一端安装于所述连接横杆，所述升降驱动装置的另一端与所述升降连杆连接，所述升降连杆位于所述连接横杆与所述滑动导轨之间。

较佳地，所述升降连杆贯穿设置有多个导向孔，所述机械手的一端连接于所述导向孔，所述机械手与所述导向孔一一对应，所述滑动驱动装置驱动所述机械手沿所述导向孔和所述滑动导轨滑动。

较佳地，所述多个导向孔依次排列于所述升降连杆，所述多个导向孔于所述机械手滑动方向的尺寸依次递增。

较佳地，所述机械手包括框架结构、夹取件、牵引件和固定杆，所述框架结构滑动连接所述滑动导轨，所述牵引件的一端与所述夹取件的一端转动连接，所述牵引件与所述夹取件的连接端安装于所述框架结构，所述牵引件的另一端与所述固定杆的一端转动连接，所述固定杆的另一端安装于所述升降连杆，所述升降驱动装置驱动所述固定杆做升降运动并经由所述牵引件带动所述夹取件做夹取运动。

较佳地，所述夹取件包括第一夹取件和第二夹取件，所述牵引件包括第一牵引件和第二牵引件，所述第一夹取件的一端与所述第一牵引件的一端转动连接，所述第二夹取件的一端与所述第二牵引件的一端转动连接，所述第一夹取件与所述第一牵引件的连接端、所述第二夹取件与所述第二牵引件的连接端均安装于所述框架结构，所述第一牵引件另一端和所述第二牵引件的另一端皆与所述固定杆的一端转动连接，所述升降驱动装置驱动所述固定杆做升降运动并带动所述第一夹取件与所述第一牵引件的连接端、所述第二夹取件与所述第二牵引件的连接端沿所述框架结构做相对或相背滑动。

较佳地，所述固定杆的另一端设置有卡槽，所述升降连杆套接于所述固定杆的卡槽以实现所述升降连杆与所述固定杆的紧固连接。

较佳地，所述框架结构的相对两端设置有与所述滑动导轨滑动连接的滑块，所述滑动导轨设置有容置所述滑块的滑动槽。

较佳地，所述夹取件包括夹指和由夹指一侧向上延伸出的安装块，所述安装块设置有转轴，所述牵引件转动连接于所述转轴，所述安装块的相对两端凸设有悬挂部，所述夹取件借以所述悬挂部安装于所述框架结构。

较佳地，所述夹指包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指设置于第一夹取件，所述第二夹指设置于第二夹取件，所述第一夹指和所述第二夹指的相对面皆设置有夹槽。

较佳地，所述夹取放料机构还包括连杆传动组件，所述连杆传动组件包括四个短连杆和偶数个长连杆，每两个所述长连杆的中部铰接构成长杆组件，相邻两个所述长杆组件的端部转动连接，每两个所述短连杆的一端端部铰接构成短杆组件，所述短杆组件设置于所述连杆传动组件的两端，所述短杆组件的另一端端部与相邻所述长杆组件的端部铰接。

较佳地，每两个所述长连杆的中部铰接点与位于中间部位的多个所述机械手的框架结构连接，所述中部铰接点与所述机械手一一对应，所述短杆组件包括第一短杆组件和第二短杆组件，所述第一短杆组件的两个短连杆端部的铰接点与位于端部的一所述机械手的框架结构连接，所述第二短杆组件的两个短连杆端部的铰接点与位于另一端部的所述机械手的框架结构连接，且所述第二短杆组件的两个短连杆端部的铰接点与所述滑动驱动装置固定连接。

较佳地，相邻两个所述短连杆、相邻所述短连杆与所述长连杆、相邻两个所述长连杆的端部皆借以定距螺栓实现转动连接。

本实用新型提供的放料夹取机构，多个机械手依次排列于升降连杆与滑动导轨之间，当升降驱动装置驱动升降连杆做升降运动时，升降连杆可带动多个机械手做夹取运动，与现有技术相比，只需采用一个驱动装置就可实现对多个机械手夹取动作的控制，结构简单且控制方便。

附图说明

图1为本实用新型夹取放料机构一实施例中一状态时的结构示意图；

图2为本实用新型夹取放料机构一实施例中另一状态时的结构示意图；

图3为图1中固定架的结构示意图；

图4为图1中升降连杆结构的示意图；

图5为图1中机械手的结构示意图；

图6为图1中框架结构的结构示意图；

图7为图1中夹取件的结构示意图；

图8为图1中连杆传动组件的结构示意图；

图9为图1中滑动导轨的结构示意图。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术方案、构造特征、所实现的技术效果，以下结合具体实施方式并配合附图详予说明。

请参见图1及图2，本实用新型提供的夹取放料机构10包括固定架100、滑动导轨200、机械手300、升降连杆400和驱动装置500，滑动导轨200安装于固定架100，机械手300为多个，机械手300依次连接于升降连杆400且依次滑动连接于滑动导轨200，驱动装置500包括滑动驱动装置510和升降驱动装置520，滑动驱动装置510驱动机械手300沿滑动导轨200做往复滑动，升降驱动装置520借以升降连杆400与机械手300连接，升降驱动装置520驱动升降连杆400于纵向做升降运动，并带动多个机械手300做夹取运动。本实用新型提供的放料夹取机构100，多个机械手300依次排列于升降连杆400与滑动导轨200之间，当升降驱动装置520驱动升降连杆400做升降运动时，升降连杆400可带动多个机械手300做夹取运动，与现有技术相比，只需采用一个驱动装置就可实现对多个机械手夹取动作的控制，结构简单且控制方便。滑动驱动装置510驱动机械手300沿滑动导轨200于横向做往复运动，如图2所示，机械手300沿滑动导轨200滑动不同距离，使得不同机械手300之间分隔开一定距离，这样方便夹取放料机构10对所夹取物件的分距，也方便将所夹取的物件放置到其对应的工位上，满足多个生产工序的使用要求。

请参见图1至图3，固定架100包括第一支撑件110、第二支撑件120和连接第一支撑件110上端与第二支撑件120上端的连接横杆130。第一支撑件110和第二支撑件120呈矩形框架结构。滑动导轨200连接第一支撑件110与第二支撑件120，具体连接在第一支撑件110与第二支撑件120的底端，升降连杆400位于滑动导轨200的上方。升降驱动装置520一端安装于连接横杆130，升降驱动装置520的另一端与升降连杆400连接，升降连杆400位于连接横杆130与滑动导轨200之间。请参见图4，升降连杆400贯穿设置有多个导向孔410，多个机械手300的一端连接于导向孔410，且机械手300与导向孔410一一对应。滑动驱动装置510驱动机械手300沿导向孔410和滑动导轨200横向滑动。多个导向孔410呈直线依次排列，导向孔410呈长形孔结构，多个导向孔410于机械手300滑动方向的尺寸均不同，具体可根据实际需求，由所夹取物件待放置工位间的距离进行设置。在本实施例中，多个导向孔410的长度呈等间距依次递增，如图4所示，从最左端到最右端，导向孔410的长度依次为10mm、20mm、30mm、40mm、50mm和60mm。请参见图2，当滑动驱动装置510驱动机械手300沿导向孔410和滑动导轨200滑动时，各个导向孔410的长度可控制相对应的机械手300移动不同的距离，如图2所示，可将多个机械手300等间距的分开，从而完成对待夹取物件的有规律分距。

请参见图1及图5，机械手300包括框架结构310、夹取件320、牵引件330和固定杆340，框架结构310滑动连接于滑动导轨200，牵引件330的一端与夹取件320的一端转动连接，且牵引件330与夹取件320的连接端安装于框架结构310，牵引件330的另一端与固定杆340的一端转动连接，固定杆340的另一端安装于升降连杆400，升降驱动装置520驱动固定杆340做升降运动并经由牵引件330带动夹取件320做夹取运动。固定杆340与升降连杆400连接的一端设置有卡槽341，升降连杆400套接于固定杆340的卡槽341处，实现固定杆340与升降连杆400的紧固连接。

请继续参见图5，夹取件320包括第一夹取件321和第二夹取件322，牵引件330包括第一牵引件331和第二牵引件332，第一夹取件321的一端与第一牵引件331的一端转动连接，第二夹取件322的一端与第二牵引件332的一端转动连接，第一夹取件321与第一牵引件331的连接端、第二夹取件322与第二牵引件332的连接端均安装于框架结构310，第一牵引件331另一端和第二牵引件332的另一端皆与固定杆340的一端转动连接，升降驱动装置520驱动固定杆340做升降运动并带动第一夹取件321与第一牵引件331的连接端、第二夹取件322与第二牵引件332的连接端沿框架结构310做相对或相背滑动。当升降驱动装置520驱动升降连杆400做升降运动时，连接于升降连杆400的固定杆340也随着升降连杆400做升降运动，同时带动牵引件330的一端也做升降运动，牵引件330的另一端带动夹取件320沿框架结构310做相对或相背滑动，以实现对待夹取物件的夹紧或松开。本实用新型提供的机械手300，可以将升降驱动装置510的纵向升降运动转化为夹取件320的横向夹取运动，节约空间且抓取效果好。

请参见图5及图7，夹取件320包括夹指320a和由夹指320a一侧向上延伸出的安装块320b，夹指320a第一夹指321a和第二夹指322a。第一夹指321a设置于第一夹取件321，第二夹指322a设置于第二夹取件322，第一夹指321a与第二夹指322a的相对面均设置有夹槽320c，增强夹取的稳定性。安装块320b设置有转轴321b，牵引件330转动连接于转轴321b，安装块320b的相对两端凸设有悬挂部322b，夹取件320借以悬挂部322b安装于框架结构310，并沿框架结构310滑动。

请参见图5、图6及图9，框架结构310的相对两端设置有与滑动导轨200滑动连接的滑块311，滑动导轨200设置有容置滑块311的滑动槽210。框架结构310可沿滑动导轨200滑动，从而实现机械手300的横向移动。

请参见图1及图8，夹取放料机构100还包括连杆传动组件600，连杆传动组件600包括四个短连杆610和偶数个长连杆620，每两个长连杆620的中部铰接构成长杆组件600b，相邻两个长杆组件600b的端部转动连接，每两个长连杆620的中部铰接点621与位于中间部位的多个机械手300的框架结构310连接，中部铰接点621与机械手300一一对应。每两个短连杆610的一端端部铰接构成短杆组件，短杆组件设置于连杆传动组件600的两端，短杆组件的另一端端部与相邻长杆组件600b的端部铰接，短杆组件包括第一短杆组件601a和第二短杆组件602a，第一短杆组件601a的两个短连杆610端部的铰接点1a与位于端部的一机械手300的框架结构310连接，第二短杆组件602a的两个短连杆610端部的铰接点2a与位于另一端部的机械手300的框架结构310连接，且第二短杆组件602a的两个短连杆端部的铰接点2a与滑动驱动装置510固定连接。连杆传动组件600在滑动驱动装置510的带动下可自由伸缩。滑动传动装置510通过带动铰接点2a移动实现连杆传动组件600的伸缩运动。连杆传动组件600与多个机械手300连接，因此，可带动多个机械手300沿滑动导轨200滑动，即只需一个滑动驱动装置510即可实现对多个机械手300在横向上的移动。相邻两个短连杆610，相邻短连杆610与长连杆620、相邻两个长连杆620的端部借以定距螺栓630实现转动连接。定距螺栓630可事先根据相连两连杆的厚度设计其螺纹长度，采用定距螺栓630能有效提高转动的灵活性。

本实用新型提供的夹取放料机构10，当需要夹取物件时，升降驱动装置520驱动升降连杆400下降，同时带动机械手300张开，之后，升降驱动装置520驱动升降连杆400上升，同时带动机械手300夹紧物件，以完成夹取动作。物料夹取后，滑动驱动装置510驱动机械手300沿导向孔410和滑动导轨200滑动，以便将每个机械手300所夹取的物件放置于相应位置。本实用新型提供的夹取放料10可安装于现有的机械臂等结构上，机械臂可实现对整个夹取放料机构10的水平或竖直移动。当机械手300完成夹取动作后，外界机械臂可将整个夹取放料机构10移动到指定位置，如包装工位或下一个工序工位，随后，滑动驱动装置510驱动机械手300沿导向孔410和滑动导轨200滑动，如图2所示，滑动驱动装置510驱动机械手300滑动到导向孔410的另一端，完成对夹取物件的等距分离。

本实用新型提供的放料夹取机构100，多个机械手300依次排列于升降连杆400与滑动导轨200之间，当升降驱动装置520驱动升降连杆400做升降运动时，升降连杆400可带动多个机械手300做夹取运动，与现有技术相比，只需采用一个驱动装置就可实现对多个机械手夹取动作的控制，结构简单且控制方便。滑动驱动装置510驱动机械手300沿滑动导轨200于横向做往复运动，这样方便放料结构100将所夹取的物料或物件放置到其对应的工位上，以满足多个生产工序的使用要求。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种夹取放料机构，其特征在于：包括固定架、滑动导轨、机械手、升降连杆和驱动装置，所述滑动导轨安装于所述固定架，所述机械手为多个，多个所述机械手依次连接于所述升降连杆且依次滑动连接所述滑动导轨，所述驱动装置包括滑动驱动装置和升降驱动装置，所述滑动驱动装置驱动所述机械手沿所述滑动导轨做往复滑动，所述升降驱动装置借以所述升降连杆与所述机械手连接，所述升降驱动装置驱动所述升降连杆于纵向做升降运动并带动多个所述机械手做夹取运动。

2.如权利要求1所述的夹取放料机构，其特征在于：所述固定架包括第一支撑件、第二支撑件和连接所述第一支撑件上端与所述第二支撑件上端的连接横杆。

3.如权利要求2所述的夹取放料机构，其特征在于：所述滑动导轨连接所述第一支撑件与所述第二支撑件，所述连接横杆位于所述滑动导轨的上方，所述升降驱动装置一端安装于所述连接横杆，所述升降驱动装置的另一端与所述升降连杆连接，所述升降连杆位于所述连接横杆与所述滑动导轨之间。

4.如权利要求1所述的夹取放料机构，其特征在于：所述升降连杆贯穿设置有多个导向孔，所述机械手的一端连接于所述导向孔，所述机械手与所述导向孔一一对应，所述滑动驱动装置驱动所述机械手沿所述导向孔和所述滑动导轨滑动。

5.如权利要求4所述的夹取放料机构，其特征在于：所述多个导向孔依次排列于所述升降连杆，所述多个导向孔于所述机械手滑动方向的尺寸依次递增。

6.如权利要求1所述的夹取放料机构，其特征在于：所述机械手包括框架结构、夹取件、牵引件和固定杆，所述框架结构滑动连接所述滑动导轨，所述牵引件的一端与所述夹取件的一端转动连接，所述牵引件与所述夹取件的连接端安装于所述框架结构，所述牵引件的另一端与所述固定杆的一端转动连接，所述固定杆的另一端安装于所述升降连杆，所述升降驱动装置驱动所述固定杆做升降运动并经由所述牵引件带动所述夹取件做夹取运动。

7.如权利要求6所述的夹取放料机构，其特征在于：所述夹取件包括第一夹取件和第二夹取件，所述牵引件包括第一牵引件和第二牵引件，所述第一夹取件的一端与所述第一牵引件的一端转动连接，所述第二夹取件的一端与所述第二牵引件的一端转动连接，所述第一夹取件与所述第一牵引件的连接端、所述第二夹取件与所述第二牵引件的连接端均安装于所述框架结构，所述第一牵引件另一端和所述第二牵引件的另一端皆与所述固定杆的一端转动连接，所述升降驱动装置驱动所述固定杆做升降运动并带动所述第一夹取件与所述第一牵引件的连接端、所述第二夹取件与所述第二牵引件的连接端沿所述框架结构做相对或相背滑动。

8.如权利要求7所述的夹取放料机构，其特征在于：所述夹取件包括夹指和由夹指一侧向上延伸出的安装块，所述安装块设置有转轴，所述牵引件转动连接于所述转轴，所述安装块的相对两端凸设有悬挂部，所述夹取件借以所述悬挂部安装于所述框架结构。

9.如权利要求6所述的夹取放料机构，其特征在于：所述夹取放料机构还包括连杆传动组件，所述连杆传动组件包括四个短连杆和偶数个长连杆，每两个所述长连杆的中部铰接构成长杆组件，相邻两个所述长杆组件的端部转动连接，每两个所述短连杆的一端端部铰接构成短杆组件，所述短杆组件设置于所述连杆传动组件的两端，所述短杆组件的另一端端部与相邻所述长杆组件的端部铰接。

10.如权利要求9所述的夹取放料机构，其特征在于：每两个所述长连杆的中部铰接点与位于中间部位的多个所述机械手的框架结构连接，所述中部铰接点与所述机械手一一对应，所述短杆组件包括第一短杆组件和第二短杆组件，所述第一短杆组件的两个短连杆端部的铰接点与位于端部的一所述机械手的框架结构连接，所述第二短杆组件的两个短连杆端部的铰接点与位于另一端部的所述机械手的框架结构连接，且所述第二短杆组件的两个短连杆端部的铰接点与所述滑动驱动装置固定连接。