CN205033195U - 一种通用性强的机器人夹具 - Google Patents
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Abstract
一种通用性强的机器人夹具，包括一支架，所述支架的顶面设有与机器人连接的连接板，支架的底面设有一纵向的丝杆传动机构，丝杆传动机构在丝杆的两端分别设有螺母，丝杆的两端分别设有可使两端的螺母朝相向或者相反方向运动的旋向相反的螺纹，螺母的底面连接有一横向的悬臂，悬臂的两端分别设有一可沿悬臂横向滑动的夹持手臂及可使夹持手臂沿悬臂横向滑动的机构。本实用新型通用性强的机器人夹具结构简单、夹持力度大和操作灵活，能够对中央空调多种规格尺寸的空调底板进行抓取搬运，具有一定的柔性，有效的提高夹具的通用性，降低中央空调的生产制造成本；该夹具特别适用于搬运体积大或重量重的工件，能实现在机器人快速移动过程中对工件平稳可靠的夹持。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种通用性强的机器人夹具。
背景技术
近年家电行业面临自动化升级改造挑战，特别是中央空调的生产过程，由于中央空调规格、重量都较大，在产品的总装线上劳动强度都非常大，企业急需对原有传统中央空调生产线进行自动化升级改造，以提高生产效率来应对市场需求与劳动力资源短缺等一系列问题。由于中央空调具有小批量、品种多样、生产规模小等特点，往往一条总装线要满足多种规格型号产品的生产，因此对生产线的适应性、柔性提出了很高的要求。因此提供一种能够对各种型号和规格的中央空调的底板进行抓取搬运的通用性强的机器人夹具就具有非常大的现实意义了。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种夹持力度大、操作灵活的通用性强的机器人夹具，能够对中央空调多种规格尺寸的空调底板进行抓取搬运，该夹具具有一定的柔性，有效的提高夹具的通用性，降低中央空调的生产制造成本。
解决上述技术问题，本实用新型采取以下技术方案予以实现：
一种通用性强的机器人夹具，包括一支架，所述支架的顶面设有与机器人连接的连接板，其特征是：所述支架的底面设有一纵向的丝杆传动机构，所述的丝杆传动机构在丝杆的两端分别设有螺母，所述丝杆的两端分别设有可使两端的螺母朝相向或者相反方向运动的旋向相反的螺纹，所述螺母的底面连接有一横向的悬臂，所述悬臂的两端分别设有一可沿悬臂横向滑动的夹持手臂及可使夹持手臂沿悬臂横向滑动的机构。
作为本实用新型的一种改进，所述的可使夹持手臂沿悬臂横向滑动的机构为：固定在悬臂上的汽缸，所述夹持手臂的上端通过导轨可横向滑动地连接在悬臂上并与汽缸的活塞杆连接。
进一步地，所述的夹持手臂包括竖向夹臂，及设在竖向夹臂的下端内侧并指向丝杆的短臂，所述竖向夹臂的上端通过导轨与悬臂滑动连接。
再进一步地，所述短臂的前端底面为斜向上45度的斜面，短臂的表面包裹有一层橡胶，短臂的前端底面为斜面可使夹具在抓取工件过程中即使工件的进料位置在一定范围内出现偏差也能完成任务，短臂的表面包裹有一层橡胶保证夹具不会损伤工件的表面。
优先地，所述的支架为方形框架，所述的丝杆可转动铰接在方形框架的横向梁上，所述的悬臂通过滑块可沿纵向滑动地与方形框架的纵向梁滑动连接，这样可以加强悬臂与支架的连接，进一步加强悬臂的承重能力。
所述丝杆传动机构的伺服电机设在方形框架的其中一纵向梁的一端上，伺服电机的输出轴向端面伸出并通过一皮带传动装置与丝杆连接从而驱动丝杆转动。
与现有技术相比，本实用新型有以下有益效果：
本实用新型通用性强的机器人夹具结构简单、夹持力度大和操作灵活，能够对中央空调多种规格尺寸的空调底板进行抓取搬运，具有一定的柔性，有效的提高夹具的通用性，降低中央空调的生产制造成本；该夹具特别适用于搬运体积大或重量重的工件，能实现在机器人快速移动过程中对工件平稳可靠的夹持。
附图说明
图1是本实用新型的立体示意图。
图中：1-支架,2-连接板,3-丝杆,4-螺母，5-悬臂，6-夹持手臂，7-竖向夹臂，8-短臂，9-汽缸，10-活塞杆，11-伺服电机，12-皮带传动装置，13-滑块。
具体实施方式
下面结合附图用实施例对本实用新型作进一步说明。
如图1，一种通用性强的机器人夹具，包括一支架1，其为方形框架，支架1的顶面设有与机器人连接的连接板2；支架1的底面设有一纵向的丝杆传动机构，丝杆传动机构的丝杆3可转动铰接在方形框架的横向梁上；丝杆传动机构的伺服电机11设在方形框架的其中一纵向梁的一端上，伺服电机11的输出轴向端面伸出并通过一皮带传动装置12与丝杆3连接从而驱动丝杆转动；丝杆传动机构在丝杆3的两端分别设有螺母4，丝杆3的两端分别设有可使两端的螺母4朝相向或者相反方向运动的旋向相反的螺纹，螺母4的底面连接有一横向的悬臂5，悬臂5通过滑块13可沿纵向滑动地与方形框架的纵向梁滑动连接，这样可以加强悬臂5与支架1的连接，进一步加强悬臂的承重能力；悬臂5的两端分别设有一可沿悬臂横向滑动的夹持手臂6及固定在悬臂上用于驱动夹持手臂6的汽缸9，夹持手臂6的上端通过导轨可横向滑动地连接在悬臂5上并与汽缸9的活塞杆10连接。
作为本实用新型的变换，其中夹持手臂6包括竖向夹臂7，及设在竖向夹臂7的下端内侧并指向丝杆的短臂8，竖向夹臂7的上端通过导轨与悬臂5滑动连接，短臂8的前端底面为斜向上45度的斜面，短臂8的表面包裹有一层橡胶，短臂8的前端底面为斜面可使夹具在抓取工件过程中即使工件的进料位置在一定范围内出现偏差也能完成任务，短臂的表面包裹有一层橡胶保证夹具不会损伤工件的表面。
本实用新型可以通过丝杆传动机构调节两悬臂在纵向的距离，通过汽缸调节夹持手臂在横向的距离，从而使得夹具能够多种规格尺寸的工件进行抓取搬运，具有一定的柔性，特别适用于生产多种规格尺寸空调底板的生产线，降低中央空调的生产制造成本；同时也适用于搬运体积大或重量重的工件，能实现在机器人快速移动过程中对工件平稳可靠的夹持。
本实用新型的实施方式不限于此，根据本实用新型的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本实用新型基本技术思想前提下，对本实用新型上述结构做出的其它多种形式的修改、替换或变更，均落在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种通用性强的机器人夹具，包括一支架，所述支架的顶面设有与机器人连接的连接板，其特征是：所述支架的底面设有一纵向的丝杆传动机构，所述的丝杆传动机构在丝杆的两端分别设有螺母，所述丝杆的两端分别设有可使两端的螺母朝相向或者相反方向运动的旋向相反的螺纹，所述螺母的底面连接有一横向的悬臂，所述悬臂的两端分别设有一可沿悬臂横向滑动的夹持手臂及可使夹持手臂沿悬臂横向滑动的机构。
2.根据权利要求1所述的通用性强的机器人夹具，其特征是：所述的可使夹持手臂沿悬臂横向滑动的机构为：固定在悬臂上的汽缸，所述夹持手臂的上端通过导轨可横向滑动地连接在悬臂上并与汽缸的活塞杆连接。
3.根据权利要求1所述的通用性强的机器人夹具，其特征是：所述的夹持手臂包括竖向夹臂，及设在竖向夹臂的下端内侧并指向丝杆的短臂，所述竖向夹臂的上端通过导轨与悬臂滑动连接。
4.根据权利要求3所述的通用性强的机器人夹具，其特征是：所述短臂的前端底面为斜向上45度的斜面，短臂的表面包裹有一层橡胶。
5.根据权利要求1至4任一所述的通用性强的机器人夹具，其特征是：所述的支架为方形框架，所述的丝杆可转动铰接在方形框架的横向梁上，所述的悬臂通过滑块可沿纵向滑动地与方形框架的纵向梁滑动连接。
6.根据权利要求5所述的通用性强的机器人夹具，其特征是：所述丝杆传动机构的伺服电机设在方形框架的其中一纵向梁的一端上，伺服电机的输出轴向端面伸出并通过一皮带传动装置与丝杆连接从而驱动丝杆转动。
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