CN209738802U - 一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种变电站巡检机器人。一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其中，包括，一车身；四个车轮，每一个所述车轮连接有一悬挂系统，所述悬挂系统与所述车身连接；一驱动系统，所述驱动系统一端通过所述悬挂系统与所述车身连接，所述驱动系统的另一端直接与一所述车轮连接，每一个所述车轮都连接有一驱动系统。本实用新型通过采用一种集成独立四驱系统与悬挂系统，使得机器人对地面适应性更好，气气人震动和车轮磨损更小，每个车轮可以独立转向和驱动，转弯半径更小，可以实现原地回转，转弯时车轮摩擦力更小，有效的提高了变电站巡检机器人的运行稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种变电站巡检机器人。
背景技术
传统的人工巡视变电站的方式受巡视人员心理素质、业务水平、工作经验和精神状态等诸多因素的制约，漏检、误检、缺陷漏发情况时有发生，这些原因导致设备缺陷得不到及时的处理而引发电路事故，成为变电站运行的一大安全隐患。传统的人工巡检方式己经满足不了现代化变电站安全运行的要求，巡检机器人既耐高温又耐低温，所以不论是寒冬还是酷暑它都能坚守岗位，即时执行各种变电站维护程序，减轻了人的劳动强度。
为了满足市场需求，现有技术制造的变电站巡检机器人都采用两轮或四轮固定式驱动系统，且无内置悬挂系统，这种方法存在的缺点是车轮无法自主转向，车轮阻力大，转弯半径大，对地面适应性差，车轮磨损剧烈，容易出现打滑现象，遇到不平路面会产生颠簸和震动，影响机器人运行稳定性。
发明内容
本实用新型的目的在于，提供一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，解决以上技术问题。
本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其中，包括，
一车身；
四个车轮，每一个所述车轮连接有一悬挂系统，所述悬挂系统与所述车身连接；
一驱动系统，所述驱动系统一端通过所述悬挂系统与所述车身连接，所述驱动系统的另一端直接与一所述车轮连接，每一个所述车轮都连接有一驱动系统。
优选地，所述悬挂系统包括，
一等长双横臂，所述等长双横臂包括一上摆臂和一下摆臂，所述下摆臂位于所述上摆臂的下方且设置一定距离，所述上摆臂与所述下摆臂等长且平行的放置于所述车轮与所述车身之间；
一减震弹簧，所述减震弹簧的顶端与所述车身连接，所述减震弹簧的底端与所述下摆臂连接。
优选地，所述驱动系统包括，
一行走电机；
一行走减速器，所述行走减速器与所述行走电机直接连接；
一转向电机；
一转向减速器，所述转向减速器与转向电机直接连接。
优选地，所述变电站巡检机器人的每一个车轮都连接有一所述悬挂系统和一所述驱动系统。
优选地，所述驱动系统直接与所述悬挂系统连接。
优选地，所述驱动系统还包括两个独立的驱动器，一所述驱动器与所述行走电机连接，另一所述驱动器与所述转向电机连接，所述驱动器放置在所述车身上通过连接接头与所述行走电机和所述转向电机连接。
优选地，任一所述驱动系统和任一其他所述驱动系统之间是相互独立的，任一所述悬挂系统和任一其他所述悬挂系统之间也是相互独立的。
有益效果：由于采用以上技术方案，本实用新型通过采用一种集成独立四驱系统与悬挂系统，使得机器人对地面适应性更好，气气人震动和车轮磨损更小，每个车轮可以独立转向和驱动，转弯半径更小，可以实现原地回转，转弯时车轮摩擦力更小，有效的提高了变电站巡检机器人的运行稳定性。
附图说明
图1为本实用新型的一种具体实施方式的模块结构连接示意图；
图2为本实用新型的一种具体实施方式的整体车身左视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。
参照图1、图2，一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其中，包括，
一车身1；
四个车轮5，每一个车轮5连接有一悬挂系统3，所述悬挂系统3与所述车身1连接；
一驱动系统4，驱动系统4一端通过悬挂系统3与车身1相连，驱动系统4的另一端直接与车轮5连接，每一个车轮5都连接有一驱动系统4。
作为本实用新型的一种优选的实施例，悬挂系统3包括，
一等长双横臂6，等长双横臂6包括一上摆臂61和一下摆臂62，下摆臂62位于上摆臂61的下方且设置一定距离，上摆臂61与下摆臂62等长且平行的放置于车轮5与车身1之间，当减震弹簧2压缩或伸长时可以保证车轮5始终与地面垂直，车轮5与地面不会产生附加阻力，并且车轮5前进方向速度保持不变，有效避免四个车轮5因为速度不一样产生内阻力；
一减震弹簧2，减震弹簧2的顶端与车身1连接，减震弹簧2的底端与下摆臂62连接。
作为本实用新型的一种优选的实施例，驱动系统4包括，
一行走电机41，行走电机为驱动系统4提供行进动力；
一行走减速器42，行走减速器42与行走电机41直接连接；
一转向电机43，转向电机43为驱动系统4提供转向动力；
一转向减速器44，转向减速器44与转向电机43直接连接。
作为本实用新型的一种优选的实施例，驱动系统4直接与悬挂系统3连接。
作为本实用新型的一种优选的实施例，驱动系统还包括两个独立的驱动器，一驱动器45与行走电机41连接，另一驱动器46与转向电机43连接，驱动器45与驱动器46放置在车身1上通过连接接头与行走电机41和转向电机43连接。
驱动器45控制行走电机41，另一驱动器46控制转向电机43，驱动器放置在车身1上通过连接接头与电机相连接，连接方便，即插即连。
作为本实用新型的一种优选的实施例，任一驱动系统4和任一其他驱动系统4之间是相互独立的，任一悬挂系统3和任一其他悬挂系统3之间也是相互独立的。
作为本实用新型的一种优选的实施例，减震弹簧2具有导向功能，由具有导向传力功能的弹性元件构成，通过弹簧的压缩与伸长实现缓冲减震的作用。
以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (6)
1.一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其特征在于，包括，
一车身；
四个车轮，每一个所述车轮连接有一悬挂系统，所述悬挂系统与所述车身连接；
一驱动系统，所述驱动系统一端通过所述悬挂系统与所述车身连接，所述驱动系统的另一端直接与一所述车轮连接，每一个所述车轮都连接有一驱动系统。
2.根据权利要求1所述的一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其特征在于，所述悬挂系统包括，
一等长双横臂，所述等长双横臂包括一上摆臂和一下摆臂，所述下摆臂位于所述上摆臂的下方且设置一定距离，所述上摆臂与所述下摆臂等长且平行的放置于所述车轮与所述车身之间；
一减震弹簧，所述减震弹簧的顶端与所述车身连接，所述减震弹簧的底端与所述下摆臂连接。
3.根据权利要求1所述的一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其特征在于，所述驱动系统包括，
一行走电机；
一行走减速器，所述行走减速器与所述行走电机直接连接；
一转向电机；
一转向减速器，所述转向减速器与转向电机直接连接。
4.根据权利要求1所述的一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其特征在于，所述驱动系统直接与所述悬挂系统连接。
5.根据权利要求3所述的一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其特征在于，所述驱动系统还包括两个独立的驱动器，一所述驱动器与所述行走电机连接，另一所述驱动器与所述转向电机连接，所述驱动器放置在所述车身上通过连接接头与所述行走电机和所述转向电机连接。
6.根据权利要求1所述的一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人，其特征在于，任一所述驱动系统和任一其他所述驱动系统之间是相互独立的，任一所述悬挂系统和任一其他所述悬挂系统之间也是相互独立的。
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|---|---|---|---|---|
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| CN111572629A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-08-25 | 江西小马机器人有限公司 | 一种四轮独立转向的机器人底盘 |
| CN112436433A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-03-02 | 南方电网科学研究院有限责任公司 | 一种悬挂式机器人 |
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2019
- 2019-03-27 CN CN201920400247.0U patent/CN209738802U/zh not_active Expired - Fee Related
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