CN209645383U - 一种可调角度的按摩机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可调角度的按摩机械手，包括安装架和按摩头组件，所述按摩头组件包括有曲臂和按摩头，所述按摩头设置在曲臂上，所述安装架上还设有驱动曲臂与按摩头动作的揉捏组件，所述揉捏组件包括转动设置在安装架上的揉捏轴，所述曲臂转动设置在揉捏轴上，所述安装架上设有可调节曲臂转动角度的调节机构，所述调节机构包括有转动座，所述转动座转动设置在安装架上，转动座可带动曲臂转动实现曲臂的角度调节，安装架上设有可驱动转动座转动的驱动组件。通过采用上述方案，本实用新型克服现有技术存在的不足，提供了一种可调角度的按摩机械手，其可调节按摩头的角度，便于收纳，舒适性更好。

Description

一种可调角度的按摩机械手

技术领域

本实用新型涉及按摩椅技术领域，尤其是一种可调角度的按摩机械手。

背景技术

一般的办公椅，只能满足日常坐靠，不具有按摩功能，于是出现了具有按摩功能的办公椅，包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装架，安装架可沿导轨上下滑移，安装架上安装有对人体进行按摩的按摩头组件、驱动按摩头组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩头组件进行敲击的敲击组件，安装架与导轨之间设有驱动安装架沿导轨移动的行走组件，行走组件包括主动行走轴、行走滚轮、行走齿轮和行走电机，主动行走轴转动设置在安装架上，行走电机固定设置在安装架上，并驱动主动行走轴转动，行走滚轮设置在主动行走轴的端部位置，并可沿导轨滚动，行走齿轮设置在行走滚轮的一旁，导轨上设有设有与行走齿轮相啮合的齿条，行走电机驱动行走齿轮转动，从而可带动安装架沿导轨上下滑移。

然而这类按摩机械手，由于按摩头组件需要对人体进行按摩，其需要突出设置，按摩头组件无法进行收纳，不需要按摩时，人一坐靠就会碰到，坐着顶人，影响舒适性。

发明内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种可调角度的按摩机械手，其可调节按摩头的角度，便于收纳，舒适性更好。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种可调角度的按摩机械手，包括安装架和按摩头组件，所述按摩头组件包括有曲臂和按摩头，所述按摩头设置在曲臂上，所述安装架上还设有驱动曲臂与按摩头动作的揉捏组件，所述揉捏组件包括转动设置在安装架上的揉捏轴，所述曲臂转动设置在揉捏轴上，所述安装架上设有可调节曲臂转动角度的调节机构，所述调节机构包括有转动座，所述转动座转动设置在安装架上，转动座可带动曲臂转动实现曲臂的角度调节，安装架上设有可驱动转动座转动的驱动组件。

通过采用上述方案，按摩头固定或一体设置在曲臂的端部，揉捏组件可驱动曲臂和按摩头对人体进行揉捏，按摩头与皮肤接触按摩，更加舒适，曲臂转动设置在揉捏轴上，揉捏轴不仅可驱动揉捏按摩，还可以供曲臂进行角度调节，驱动组件驱动转动座转动，转动座可带动曲臂一起转动，进行0-90度的调节，当需要按摩时，曲臂可转动一定角度，按摩头伸出可对人体的肩膀、背部和腰部进行按摩；不需要按摩时，曲臂可转动复位，按摩头随之完成收纳，不会顶到人体，无干涉，其可调节按摩头的角度，便于收纳，舒适性更好。

本实用新型的进一步设置是：所述转动座转动设置在揉捏轴上，所述驱动组件包括滑块、螺杆和第一电机，所述滑块与安装架导向滑移配合，滑块沿垂直于揉捏轴的轴向方向设有齿条，所述转动座的外周面上设有与齿条相啮合的回转齿轮，所述第一电机固定设置在安装架上，螺杆转动设置在安装架，第一电机的输出轴与螺杆联动设置，螺杆与滑块螺纹配合，转动螺杆可带动滑块移动从而带动转动座转动，转动座转动带动曲臂的角度调节。

通过采用上述方案，转动座转动设置在揉捏轴上，还可以转动设置在其它转轴上，滑块沿垂直于揉捏轴的方向设置，安装架上设有导向槽，滑块沿导向槽往复滑移，回转齿轮固定或一体设置在转动座的外侧面上，回转齿轮也可以是齿轮的一部分，滑块的上端面沿垂直于揉捏轴的方向设有齿条，滑块在往复移动时，由于齿条与回转齿轮相啮合，滑块可带动转动座转动，从而调节曲臂的转动角度，第一电机通过蜗轮与蜗杆的结构带动螺杆转动，由于螺杆与滑块螺纹配合，螺杆转动可带动滑块移动，并且由于螺杆与滑块螺纹配合具有自锁功能，带动转动座转动一定角度后，能锁定在指定的位置，结构简单，传动稳定，控制方便。

本实用新型的进一步设置是：所述齿条可滑移的设置在滑块上，齿条与滑块之间设有缓冲件，缓冲件的两侧分别与齿条和滑块固定连接，所述滑块上设有第一检测组件，第一检测组件包括第一检测块以及感应第一检测块位置的第一检测件，所述第一检测块设置在齿条上，第一检测件固定设置在滑块上，当按摩头受力，转动座可带动齿条滑移并压缩缓冲件，第一检测件检测到第一检测块；当按摩头未受力，齿条在缓冲件的弹性力作用下复位，第一检测件未检测到第一检测块。

通过采用上述方案，缓冲件为缓冲橡胶，缓冲橡胶夹设于齿条和滑块之间，齿条可沿垂直于揉捏轴的方向滑移的设置在滑块上，滑块上设有限制齿条脱离滑块的限位结构，当人体抵压按摩头时，按摩头会带动曲臂转动，从而带动转动座转动，转动座在带动齿条移动，齿条移动并抵压缓冲件，齿条上的第一检测块移至第一检测件处，第一检测件为光电传感器，其检测到第一检测块，并采集到信号，此时可进行揉捏按摩操作；当人体未抵压按摩头，缓冲件会撑开齿条，第一检测件不能检测到第一检测块，在设定一定时间后，如果人体还未抵压，则按摩头和曲臂进行收纳，结构简单，控制方便。

本实用新型的进一步设置是：所述第一检测块设置在齿条远离转动座的一端，第一检测件固定设置在滑块远离转动座的一端，缓冲件上设有供第一检测块穿设的第一通孔，滑块的端部设有供第一检测块穿设的第二通孔，当按摩头受力，转动座可带动齿条滑移并压缩缓冲件，第一检测块伸出第二通孔，第一检测件检测到第一检测块；当按摩头未受力，齿条在缓冲件的弹性力作用下复位，第一检测块缩回第二通孔，第一检测件未检测到第一检测块。

通过采用上述方案，当人体抵压按摩头时，按摩头会带动曲臂转动，从而带动转动座转动，转动座在带动齿条移动，齿条移动并抵压缓冲件，齿条上的第一检测块可经第一通孔和第二通孔从滑块的端部伸出，第一检测件为光电传感器，其检测到第一检测块，并采集到信号，此时可进行揉捏按摩操作；当人体未抵压按摩头，缓冲件会撑开齿条，齿条上的第一检测块不能从第二通孔中伸出，第一检测件不能检测到第一检测块，在设定一定时间后，如果人体还未抵压，则按摩头和曲臂进行收纳，结构简单，设计合理。

本实用新型的进一步设置是：所述安装架上还设有第二检测组件，第二检测组件包括设置在安装架上的第二检测块，所述第二检测块位于滑块远离转动座的一端，当曲臂转动至完全收纳状态时，第一检测件随滑块移至第二检测块处，第一检测件检测到第二检测块。

通过采用上述方案，当曲臂和按摩头进行收纳时，滑块向远离转动座的方向移动，当曲臂和按摩头完全收纳后，第一检测件随滑块移至第二检测块处，第一检测件检测到第二检测块，可停止第一电机运行，可确定滑块的初始位置，结构简单，操作方便。

本实用新型的进一步设置是：所述转动座包括连接部和转动部，所述转动部转动设置在揉捏轴上，所述回转齿轮设置在连接部的外周面上，所述连接部沿揉捏轴的轴向还延伸有延伸部，延伸部的长度大于转动部的长度，所述曲臂设置有两组，并且分别位于转动部的两侧，曲臂对应延伸部设置，所述延伸部上设有插槽或插块，曲臂上设有与之配合的插块或插槽，插块插设在插槽中实现转动座带动曲臂转动。

通过采用上述方案，揉捏轴通过轴承转动设置在安装架上，转动座的转动部套设在揉捏轴上，揉捏轴在转动部的两侧分别固定设置有限位片，限位片可限制转动座沿揉捏轴的轴向移动，不会影响揉捏轴的正常转动，曲臂设置有两个，曲臂套设在揉捏轴上，曲臂的端部设有插块，延伸部上设有插槽，插块插设在插槽内，曲臂可随转动座一起转动，从而实现按摩头的伸出或收纳，结构简单，传动稳定。

本实用新型的进一步设置是：所述揉捏组件包括揉捏电机，揉捏电机固定设置在安装架上，揉捏电机的输出轴垂直于揉捏轴，所述揉捏电机的输出轴上设有揉捏蜗杆，安装架上转动设有与揉捏蜗杆相啮合的揉捏蜗轮，所述揉捏蜗轮上固定或一体设置有揉捏主动齿轮，揉捏轴在对应揉捏主动齿轮处设有与揉捏主动齿轮相啮合的揉捏从动齿轮，揉捏轴在对应曲臂出设置有偏角轮，偏角轮与曲臂连接。

通过采用上述方案，揉捏电机带动揉捏蜗杆转动，揉捏蜗杆带动揉捏蜗轮转动，揉捏主动齿轮与揉捏蜗轮固定或一体设置，揉捏主动齿轮与揉捏蜗轮同步转动，揉捏主动齿轮再带动揉捏从动齿轮转动，可实现一定程度的减速，揉捏从动齿轮与揉捏轴同步转动，揉捏轴带动偏角轮作偏角运动，曲臂套设在偏角轮上，揉捏轴可带动曲臂作小幅度的转动，通过按摩头作用人体，实现揉捏动作，结构简单，传动更加稳定。

本实用新型的进一步设置是：所述安装架上还设有行走组件，所述行走组件包括转动设置在安装架上的主动行走轴，主动行走轴和揉捏轴相互平行且间隔设置，所述主动行走轴的两端分别设有第一滚轮，所述揉捏轴的两端分别设有第二滚轮，安装架上设有驱动主动行走轴转动的第二电机，所述第二电机固定设置在安装架上，所述第二电机的输出轴垂直于主动行走轴，第二电机的输出轴上设置有行走蜗杆，安装架上转动设有与行走蜗杆相啮合的行走蜗轮，所述行走蜗轮上固定或一体设置有第一传动齿轮，安装架上还转动设有与第一传动齿轮相啮合的第二传动齿轮，第二传动齿轮上固定或一体设置有第一伞齿轮，主动行走轴上设有与第一伞齿轮相啮合的第二伞齿轮。

通过采用上述方案，揉捏轴不仅作为揉捏按摩使用，还能调节曲臂角度，还作为从动行走轴使用，第二滚轮不需要提供驱动力进行转动，第二电机驱动行走蜗杆转动，行走蜗杆带动行走蜗轮转动，第一传动齿轮与行走蜗轮固定或一体设置，第一传动齿轮与行走蜗轮同步转动，第一传动齿轮带动第二传动齿轮转动，起到一定的减速作用，第二传动齿轮与第一伞齿轮固定或一体设置，第二传动齿轮与第一伞齿轮同步转动，第一伞齿轮带动第二伞齿轮转动，第二伞齿轮与主动行走轴固定或一体设置，第二伞齿轮与主动行走轴同步转动，结构简单，传动稳定。

本实用新型的进一步设置是：所述安装架上还设有第三检测组件，所述第三检测组件包括第一检测盘以及感应第一检测盘转动角度的第二检测件，第一检测盘固定设置在主动行走轴上，第二检测件固定设置在安装架上。

通过采用上述方案，第二检测件为光电传感器，第一检测盘沿其周向设置有若干个透光孔，第一检测盘和第二检测件配合可检测主动行走轴的转动角度，第三检测组件可实时监测主动行走轴的转动角度，可通过外部控制器控制第二电机的转动，从而自动机械手的行走位置。

本实用新型的更进一步设置是：所述安装架上还设有第四检测组件，所述第四检测组件包括第二检测盘以及感应第二检测盘转动角度的第三检测件，第二检测盘固定设置在揉捏轴上，第三检测件固定设置在安装架上。

通过采用上述方案，第三检测件为光电传感器，第二检测盘沿其周向设置有若干个透光孔，第二检测盘和第三检测件配合可检测揉捏轴的转动角度，光电传感器采集到信号，并传输给机械手装置，结构简单，设计合理。

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为按摩头伸出状态示意图；

图2为按摩头收纳状态示意图；

图3为转动座与滑块配合结构示意图；

图4为本实用新型实施例的内部示意图；

图5为揉捏组件的结构示意图；

图6为驱动组件的结构示意图；

图7为行走组件的结构示意图；

图8为曲臂与转动座的配合结构示意图；

图9为滑块、齿条、缓冲件和第一检测件的结构示意图。

具体实施方式

如图1-图9所示，一种可调角度的按摩机械手，包括安装架1和按摩头组件，按摩头组件包括有曲臂21和按摩头22，按摩头22固定或一体设置在曲臂21的端部，安装架1上还设有驱动曲臂21与按摩头22配合动作的揉捏组件3，揉捏组件3包括转动设置在安装架1上的揉捏轴31，曲臂21转动设置在揉捏轴31上，安装架1上设有可调节曲臂21转动角度的调节机构，调节机构包括有转动座41，转动座41转动设置在安装架1上，转动座41可带动曲臂21转动实现曲臂21的角度调节，安装架41上设有可驱动转动座41转动的驱动组件。揉捏组件3可驱动曲臂21对人体进行揉捏，按摩头22与皮肤接触按摩，更加舒适，驱动组件驱动转动座41转动，转动座41可带动曲臂21一起转动，曲臂21可进行0-90度的调节，当需要按摩时，曲臂21可转动一定角度，按摩头22伸出可对人体的肩膀、背部和腰部进行按摩；不需要按摩时，曲臂21可转动复位，按摩头22随之完成收纳，不会顶到人体，无干涉，其可调节按摩头22的角度，便于收纳，舒适性更好。

在本实施例中，转动座41转动设置在揉捏轴31上，驱动组件包括滑块42、螺杆43和第一电机44，安装架1上设有滑槽11，滑块43与滑槽11导向滑移配合，滑块42沿垂直于揉捏轴31的轴向方向设有齿条45，转动座41的外周面上一体设置有与齿条45相啮合的回转齿轮411，回转齿轮411也可分体设置在转动座31上，回转齿轮411可以是完整的齿轮可以是齿轮的一部分，第一电机44固定设置在安装架1上，螺杆43转动设置在安装架1，螺杆43上固定或一体设置有驱动蜗轮46，第一电机44的输出轴上固定或一体设置有驱动蜗杆47，驱动蜗轮46和驱动蜗杆47相啮合，滑块42上设有螺纹孔421，螺杆43穿设于螺纹孔421，螺杆43与滑块42螺纹配合，转动螺杆43可带动滑块42移动从而带动转动座41转动，转动座41转动带动曲臂21的角度调节。当然转动座41也可通过另一根转轴转动设置在安装架1上，只要能让转动座41带动曲臂21转动即可。

在本实施例中，齿条45通过导轨与导槽的结构滑移的设置在滑块42上，齿条45与滑块42之间设有缓冲件48，缓冲件48为缓冲橡胶，缓冲件48的两侧分别与齿条45和滑块42固定连接，滑块42上设有第一检测组件，第一检测组件包括第一检测块51以及感应第一检测块51位置的第一检测件52，第一检测块51设置在齿条45远离转动座41的一端，第一检测件52固定设置在滑块42远离转动座41的一端，缓冲件48上设有供第一检测块51穿设的第一通孔481，滑块42的端部设有供第一检测块51穿设的第二通孔422，当按摩头22受力，转动座41可带动齿条45滑移并压缩缓冲件48，第一检测块51伸出第二通孔422，第一检测件52检测到第一检测块51；当按摩头22未受力，齿条45在缓冲件48的弹性力作用下复位，第一检测块51缩回第二通孔522，第一检测件52未检测到第一检测块51。当然第一检测块51和第一检测件52可分别设置在齿条45和滑块42的侧面或是其他位置，只要齿条45移动压缩缓冲件48时，第一检测件52能够检测到第一检测块51即可。当然缓冲件48还可以是弹簧的结构。

在本实施例中，安装架1上还设有第二检测组件，第二检测组件包括设置在安装架1上的第二检测块6，第二检测块6位于滑块42远离转动座41的一端，当曲臂21转动至完全收纳状态时，第一检测件6随滑块42移至第二检测块6处，第一检测件52检测到第二检测块6。

在本实施例中，转动座41包括连接部412和转动部413，转动部413转动设置在揉捏轴31上，揉捏轴31在转动部413的两侧分别固定设置有限位片49，限位片49可限制转动座41沿揉捏轴31的轴向移动，回转齿轮411设置在连接部412的外周面上，连接部412沿揉捏轴31的轴向还延伸有延伸部414，延伸部414的长度大于转动部413的长度，曲臂21设置有两组，并且分别位于转动部413的两侧，曲臂21对应延伸部414设置，延伸部414上设有插槽4141，曲臂21上设有与之配合的插块211，插块211插设在插槽4141中实现转动座41带动曲臂21转动。当然也可以是转动座41上设置插块，在曲臂21上设置插槽。

在本实施例中，揉捏组件3包括揉捏电机32，揉捏电机32固定设置在安装架1上，揉捏电机32的输出轴垂直于揉捏轴31，揉捏电机32的输出轴上一体设置有揉捏蜗杆33，安装架1上转动设有与揉捏蜗杆33相啮合的揉捏蜗轮34，揉捏蜗轮34上固定或一体设置有揉捏主动齿轮35，揉捏轴31在对应揉捏主动齿轮35处设有与揉捏主动齿轮35相啮合的揉捏从动齿轮36，揉捏轴31在对应曲臂21出固定设置有偏角轮37，曲臂21套设在偏角轮37上。

在本实施例中，安装架1上还设有行走组件，行走组件7包括转动设置在安装架1上的主动行走轴71，主动行走轴71和揉捏轴31相互平行且间隔设置，主动行走轴71的两端分别设有第一滚轮72，揉捏轴31的两端分别设有第二滚轮73，安装架1上设有驱动主动行走轴71转动的第二电机74，第二电机74固定设置在安装架1上，第二电机74的输出轴垂直于主动行走轴71，第二电机74的输出轴上一体设置有行走蜗杆75，安装架1上转动设有与行走蜗杆75相啮合的行走蜗轮76，行走蜗轮76上固定或一体设置有第一传动齿轮77，安装架1上还转动设有与第一传动齿轮77相啮合的第二传动齿轮78，第二传动齿轮78上固定或一体设置有第一伞齿轮79，主动行走轴71上设有与第一伞齿轮79相啮合的第二伞齿轮710。

在本实施例中，安装架1上还设有第三检测组件，第三检测组件包括第一检测盘81以及感应第一检测盘81转动角度的第二检测件82，第一检测盘81固定设置在主动行走轴71上，第二检测件82固定设置在安装架1上，安装架1上还设有第四检测组件，第四检测组件包括第二检测盘91以及感应第二检测盘91转动角度的第三检测件92，第二检测盘91固定设置在揉捏轴31上，第三检测件92固定设置在安装架1上，其中第一检测件52、第二检测件82、第三检测件92均为光电传感器。

以上实施例，只是本实用新型优选地具体实施例的一种，本领域技术人员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种可调角度的按摩机械手，包括安装架和按摩头组件，所述按摩头组件包括有曲臂和按摩头，所述按摩头设置在曲臂上，所述安装架上还设有驱动曲臂与按摩头动作的揉捏组件，所述揉捏组件包括转动设置在安装架上的揉捏轴，其特征在于：所述曲臂转动设置在揉捏轴上，所述安装架上设有可调节曲臂转动角度的调节机构，所述调节机构包括有转动座，所述转动座转动设置在安装架上，转动座可带动曲臂转动实现曲臂的角度调节，安装架上设有可驱动转动座转动的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述转动座转动设置在揉捏轴上，所述驱动组件包括滑块、螺杆和第一电机，所述滑块与安装架导向滑移配合，滑块沿垂直于揉捏轴的轴向方向设有齿条，所述转动座的外周面上设有与齿条相啮合的回转齿轮，所述第一电机固定设置在安装架上，螺杆转动设置在安装架，第一电机的输出轴与螺杆联动设置，螺杆与滑块螺纹配合，转动螺杆可带动滑块移动从而带动转动座转动，转动座转动带动曲臂的角度调节。

3.根据权利要求2所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述齿条可滑移的设置在滑块上，齿条与滑块之间设有缓冲件，缓冲件的两侧分别与齿条和滑块固定连接，所述滑块上设有第一检测组件，第一检测组件包括第一检测块以及感应第一检测块位置的第一检测件，所述第一检测块设置在齿条上，第一检测件固定设置在滑块上，当按摩头受力，转动座可带动齿条滑移并压缩缓冲件，第一检测件检测到第一检测块；当按摩头未受力，齿条在缓冲件的弹性力作用下复位，第一检测件未检测到第一检测块。

4.根据权利要求3所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述第一检测块设置在齿条远离转动座的一端，第一检测件固定设置在滑块远离转动座的一端，缓冲件上设有供第一检测块穿设的第一通孔，滑块的端部设有供第一检测块穿设的第二通孔，当按摩头受力，转动座可带动齿条滑移并压缩缓冲件，第一检测块伸出第二通孔，第一检测件检测到第一检测块；当按摩头未受力，齿条在缓冲件的弹性力作用下复位，第一检测块缩回第二通孔，第一检测件未检测到第一检测块。

5.根据权利要求3或4所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述安装架上还设有第二检测组件，第二检测组件包括设置在安装架上的第二检测块，所述第二检测块位于滑块远离转动座的一端，当曲臂转动至完全收纳状态时，第一检测件随滑块移至第二检测块处，第一检测件检测到第二检测块。

6.根据权利要求2或3或4所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述转动座包括连接部和转动部，所述转动部转动设置在揉捏轴上，所述回转齿轮设置在连接部的外周面上，所述连接部沿揉捏轴的轴向还延伸有延伸部，延伸部的长度大于转动部的长度，所述曲臂设置有两组，并且分别位于转动部的两侧，曲臂对应延伸部设置，所述延伸部上设有插槽或插块，曲臂上设有与之配合的插块或插槽，插块插设在插槽中实现转动座带动曲臂转动。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述揉捏组件包括揉捏电机，揉捏电机固定设置在安装架上，揉捏电机的输出轴垂直于揉捏轴，所述揉捏电机的输出轴上设有揉捏蜗杆，安装架上转动设有与揉捏蜗杆相啮合的揉捏蜗轮，所述揉捏蜗轮上固定或一体设置有揉捏主动齿轮，揉捏轴在对应揉捏主动齿轮处设有与揉捏主动齿轮相啮合的揉捏从动齿轮，揉捏轴在对应曲臂出设置有偏角轮，偏角轮与曲臂连接。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述安装架上还设有行走组件，所述行走组件包括转动设置在安装架上的主动行走轴，主动行走轴和揉捏轴相互平行且间隔设置，所述主动行走轴的两端分别设有第一滚轮，所述揉捏轴的两端分别设有第二滚轮，安装架上设有驱动主动行走轴转动的第二电机，所述第二电机固定设置在安装架上，所述第二电机的输出轴垂直于主动行走轴，第二电机的输出轴上设置有行走蜗杆，安装架上转动设有与行走蜗杆相啮合的行走蜗轮，所述行走蜗轮上固定或一体设置有第一传动齿轮，安装架上还转动设有与第一传动齿轮相啮合的第二传动齿轮，第二传动齿轮上固定或一体设置有第一伞齿轮，主动行走轴上设有与第一伞齿轮相啮合的第二伞齿轮。

9.根据权利要求8所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述安装架上还设有第三检测组件，所述第三检测组件包括第一检测盘以及感应第一检测盘转动角度的第二检测件，第一检测盘固定设置在主动行走轴上，第二检测件固定设置在安装架上。

10.根据权利要求1或2或3或4所述的一种可调角度的按摩机械手，其特征在于：所述安装架上还设有第四检测组件，所述第四检测组件包括第二检测盘以及感应第二检测盘转动角度的第三检测件，第二检测盘固定设置在揉捏轴上，第三检测件固定设置在安装架上。