CN108186171A - 一种仿生手装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种仿生手装置及机器人。本仿生手装置包括手掌部、手指、一个驱动机构、第一拉线、第二拉线以及转向机构。本发明通过在手掌部的内部设置有转向机构，且第二拉线经过转向机构与驱动机构的输出端相连接，转向机构可以改变第二拉线的走向，仅通过一个驱动机构的驱动，便能带动第一拉线和第二拉线同步运动，带动第一手指和第二手指的同步弯曲和伸长，完成仿生手装置对物品的抓放动作，使仿生手装置的操控简单方便。此外，手掌部的内部仅设置有一个驱动机构，能够有效降低仿生手装置的体积及重量。

Description

一种仿生手装置及机器人

技术领域

本发明涉及康复工程领域，尤其涉及一种仿生手装置及机器人。

背景技术

仿生手最早于1963年开发，是为了帮助受镇静催眠药撒利多胺危害的儿童，仿人假肢手为上肢缺失的残疾人的日常生活提供了便利，是康复工程领域的重要研究方向。目前已经商品化的假肢手有：由奥托博克公司(Ottobock)生产的安全比例控制肌电手、由英国苏格兰触摸仿生公司(Touch Bionics)生产的高精度肌电控制假肢等。

现有的仿生手的每一根手指通过一个对应的驱动机构来控制，才可实现每根手指的弯曲和伸直，从而完成对物品的抓放动作，由于，现有的仿生手需要通过不同的驱动机构对不同的手指进行控制，所以现有的仿生手的操控十分不方便。此外，数个驱动机构均集成在仿生手的内部，所以仿生手的体积及重量较大，不便于使用。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种仿生手装置，操控简单方便，且体积及重量较小。

本发明的另一个目的在于提出一种应用上述仿生手装置的机器人，仅通过简单的操控便能实现对物品的抓放。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种仿生手装置，包括手掌部和手指，所述手指包括第一手指及第二手指，所述第一手指设置在所述手掌部的上端，所述第二手指设置在所述手掌部的一侧，每根所述手指均包括数个依次转动连接的指段，所述仿生手装置还包括：

仅一个驱动机构，设置在所述手掌部的内部；

第一拉线，所述第一拉线的一端与所述第一手指的一个所述指段相连接，另一端与所述驱动机构的输出端相连接；

第二拉线及转向机构，所述第二拉线的一端与所述第二手指的一个所述指段相连接，另一端经过所述转向机构与所述驱动机构相连接。

进一步地，所述转向机构包括：

支架；以及

转向轴，凸设在所述支架的一侧，所述第二拉线绕过所述转向轴。

进一步地，所述驱动机构为直线驱动机构。

进一步地，所述直线驱动机构为往复式运动机构；或

所述直线驱动机构为圆周直线运动机构；或

所述直线驱动机构包括：

丝杠螺母结构，所述丝杠螺母结构包括丝杠及螺母，所述螺母套设在所述丝杠上；

第一支撑架和第二支撑架，所述丝杠的两端分别转动设置在所述第一支撑架和所述第二支撑架中，所述第一拉线及所述第二拉线穿过所述第一支撑架或所述第二支撑架，与所述螺母相连接；以及

旋转驱动结构，所述旋转驱动结构的输出端与所述丝杠的一端相连接。

进一步地，所述驱动机构的固定部件上设置有分别对应于每根所述手指的调节机构，所述调节机构伸出所述固定部件的长度可调；每根所述手指与相对应的调节机构通过螺线管相连接，所述螺线管的长度不可调；所述第一拉线及所述第二拉线分别穿过相对应的螺线管、相对应的调节机构及所述固定部件，与所述驱动机构的输出端相连接。

进一步地，所述第一支撑架位于所述第二支撑架的上方。

进一步地，所述固定部件为所述第一支撑架。

进一步地，所述仿生手装置还包括：

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构的输出端与所述第二手指相连接，所述第二手指转动设置在所述手掌部上。

进一步地，每根所述手指的相邻所述指段通过转轴连接，所述转轴上穿设有弹性部件，所述弹性部件的两端分别与相邻的所述指段相抵接。

进一步地，每根所述手指位于指尖位置的指段开设有固定孔，其余的指段上开设有通孔，每根所述手指相对应的第一拉线或第二拉线的一端固定在所述固定孔中，另一端穿过其余的所述通孔。

一种机器人，包括如上所述的仿生手装置。

本发明的有益效果为：

本发明提供仿生手装置包括手掌部、手指、仅一个驱动机构、第一拉线、第二拉线以及转向机构。其中，手指包括第一手指及第二手指，第一手指设置在手掌部的上端，第二手指设置在手掌部的一侧，每根手指均包括数个依次转动连接的指段，驱动机构设置在手掌部的内部，第一拉线的一端与第一手指的一个指段相连接，第一拉线的另一端与驱动机构的输出端相连接，第二拉线的一端与第二手指的一个指段相连接，第二拉线的另一端经过转向机构与驱动机构的输出端相连接。本发明通过在手掌部的内部设置有转向机构，且第二拉线的另一端经过转向机构与驱动机构相连接，由于转向机构可以改变第二拉线的走向，仅通过一个驱动机构的驱动，便能带动第一拉线和第二拉线同步运动，带动第一手指和第二手指同步弯曲和伸长，完成仿生手装置对物品的抓放动作，使仿生手装置的操控简单方便。此外，手掌部的内部仅设置有一个驱动机构，能够有效降低仿生手装置的体积及重量。

附图说明

图1是本发明提供的仿生手装置的结构示意图一；

图2是本发明提供的一个方向的转向机构的结构示意图；

图3是本发明提供的另一个方向的转向机构的结构示意图；

图4是本发明提供的驱动机构、转向机构及调节机构的结构示意图；

图5是本发明提供的仿生手装置安装有螺线管的结构示意图；

图6是本发明提供的螺线管及第一拉线的结构示意图；

图7是本发明提供的第一支撑架的结构示意图；

图8是本发明提供的调节机构的结构示意图；

图9是本发明提供的仿生手装置的结构示意图二；

图10是本发明提供的第二支撑架的结构示意图；

图11是本发明提供的第二手指的结构示意图；

图12是本发明提供的第一手指的结构示意图；

图13是本发明提供的手掌部的结构示意图。

图中：

1-仿生手装置；

11-手掌部；12-第一手指；13-第二手指；14-指段；15-驱动机构；16-第一拉线；17-第二拉线；18-转向机构；19-调节机构；20-螺线管；21-旋转驱动机构；22-固定孔；23-通孔；

151-丝杠螺母结构；152-第一支撑架；153-第二支撑架；154-旋转驱动结构；181-支架；182-转向轴；

1511-丝杠；1512-螺母。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

图1是本发明提供的仿生手装置的结构示意图一，如图1所示，本实施例提供仿生手装置1包括手掌部11、手指、仅一个驱动机构15、第一拉线16、第二拉线17以及转向机构18。其中，手指包括四根第一手指12(即食指、中指、无名指及小拇指)及一根第二手指13(即大拇指)，第一手指12设置在手掌部11的上端，第二手指13设置在手掌部11的一侧，第一手指12包括三个依次转动连接的指段14，第二手指13包括两个依次转动连接的指段14，驱动机构15设置在手掌部11的内部，每根第一拉线16的一端与对应的第一手指12的位于指尖的指段14相连接，第一拉线16的另一端与驱动机构15的输出端相连接，第二拉线17的一端与第二手指13的位于指尖的指段14相连接，第二拉线17的另一端经过转向机构18与驱动机构15的输出端相连接，转向机构18设置在手掌部11的内部。本实施例通过在手掌部11的内部设置有转向机构18，且第二拉线17的另一端经过转向机构18与驱动机构15的输出端相连接，转向机构18可以实现第二拉线17走向的改变，仅通过仅一个驱动机构15的驱动，便能带动第一拉线16和第二拉线17同步运动，带动第一手指12和第二手指13的同步弯曲和伸长，完成仿生手装置1对物品的抓放动作，使仿生手装置1的操控简单方便。此外，手掌部11的内部仅设置有仅一个驱动机构15，能够有效降低仿生手装置1的体积及重量。

示例性的，将第一手指12设置为四根，第二手指13设置为一根是为了模拟仿真人手，在其他实施例中，为了满足不同场合的不同需要，第一手指12和第二手指13的数量可以按照不同的场合进行设定。

示例性的，将第一手指12设置为三个依次转动连接的指段14，将第二手指13设置为两个依次转动连接的指段14，也是为了模拟仿真人手，在其他的实施例中，为了实现仿生手装置1不同程度的弯曲，可以增加每根手指的指段14的数量，每根手指的指段14的数量越多，能够达到不同的弯曲程度越多。

图2是本发明提供的一个方向的转向机构的结构示意图，图3是本发明提供的另一个方向的转向机构的结构示意图。如图2和图3所示，本实施例提供的转向机构18包括支架181和转向轴182，其中转向轴182凸设在支架181的一侧，第二拉线17绕过转向轴182。结合图1可知，由于第一手指12和第二手指13设置的位置不同，要实现第一手指12和第二手指13的同步的弯曲或者伸直，需要施加在第一拉线16及第二拉线17上力的方向不同，具体而言，第一拉线16至少需要受到沿竖直方向的分力，第二拉线17至少需要受到沿水平方向的分力，正常情况下无法通过仅一个驱动机构15提供两个方向的力，但是第二拉线17经过转向机构18之后改变了走向，也就是说第二拉线17的一端受到沿竖直方向的分力后，能转化成第二拉线17的另一端受到的沿水平方向的分力，从而达到仅通过仅一个驱动机构15带动第一手指12和第二手指13同时进行弯曲和伸长的技术效果。

示例性的，转向轴182可转动设置在支架181上，能够有效减少第二拉线17与转向轴182之间的摩擦力，使第二拉线17的滑动更加顺畅，保证仿生手装置1抓放动作的顺畅进行。在转向轴182与支架181之间还可以设置轴承，可有效减少转向轴182在转动过程中与支架181产生的磨损，提高支架181及转向轴182的使用寿命，有效降低支架181和转向轴182的维修成本。

示例性的，转向轴182的伸出端的外周开设有卡槽，第二拉线17容置在卡槽内部，可有效避免第二拉线17在滑动的过程中从转向轴182上脱落。

示例性的，如图3所示，为了防止转向轴182从支架181上沿轴线方向上的滑动，转向轴182伸出支架181的一端套设有卡簧，且卡簧的端面与支架181相抵接。

图4是本发明提供的驱动机构、转向机构及调节机构的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的驱动机构15为直线驱动机构，在本申请中，直线驱动机构是指输出端做直线运动的机构。在本实施例中，直线驱动机构包括丝杠螺母结构151、第一支撑架152、第二支撑架153和旋转驱动结构154，在本实施例中，旋转驱动结构154为输出端做旋转运动的结构，可以是旋转电机或旋转气缸等。其中，丝杠螺母结构151包括丝杠1511及螺母1512，螺母1512套设在丝杠1511上，第一支撑架152位于第二支撑架153的上方，丝杠1511的两端分别转动设置在第一支撑架152和第二支撑架153中，为了减少丝杠1511对第一支撑架152及第二支撑架153的磨损，在丝杠1511与第一支撑架152之间及丝杠1511与第二支撑架153之间均设置有轴承，第一拉线16及第二拉线17均穿过第一支撑架152，与螺母1512相连接，旋转驱动结构154的输出端与丝杠1511的一端相连接。通过旋转驱动结构154的转动，带动丝杠1511在第一支撑架152和第二支撑架153中转动，带动设置在丝杠1511上的螺母1512沿竖直方向运动，提供一个沿竖直方向的直线驱动力，带动与螺母1512相连接的第一拉线16和第二拉线17的端部沿竖直方向上运动。由于丝杠螺母结构151具有摩擦自锁功能，使得仿生手装置1即便在断电状态下，也能够保持输出抓取力，在增强仿生手装置1安全性能的同时，也能够使仿生手装置1以更加省电的方式工作，即保持一定的抓取程度时，可以进行断电处理，延长了仿生手装置1的续航时间。

在其他实施例中，直线驱动机构可以为圆周直线运动机构，圆周直线运动机构即为输入端为圆周运动，输出端为直线运动。具体而言，圆周直线运动机构包括电机，电机的输出端上设置有凸轮，凸轮的外周面上设置有滑块，通过电机输出端的转动带动凸轮转动，凸轮使滑块滑动，从而实现将电机输出的圆周运动转化为滑块的直线运动。

当然在其他实施例中，直线驱动机构还可以是往复式运动机构，具体而言，往复式运动机构可以为直线气缸、直线电机、直线液压缸或者曲柄滑块结构等。

示例性的，在本实施例中，旋转驱动结构154包括电机，电机的输出端通过联轴器与减速器的输入端相连接，减速器的输出端上固定连接有第一同步带轮，第一同步带轮的一侧设置有第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮的外周套设有环状皮带，第一同步带轮和第二同步带轮共同张紧环状皮带，为了提高环状皮带与第一同步带轮及第二同步带轮之间的摩擦，环状皮带的内侧(即与第一同步带轮及第二同步带轮相接触的一侧)设置有若干凸起，第二同步带轮穿设固定在丝杠1511上。本实施例提供的旋转驱动结构154的工作过程是：电机的输出端以第一转速转动，经过减速器的传递，减速器的输出端以第二转速(第二转速小于第一转速)转动，第一同步带轮在减速器的输出端的带动下也以第二转速转动，且通过环状皮带带动第二同步带轮也以相同的方向以第二转速转动，第二同步带轮带动设置在其上的丝杠1511转动，通过丝杠1511的转动，实现设置在丝杠1511上的螺母1512上下移动。

此外，在其他实施例中，旋转驱动结构154可以仅是与丝杠1511的一端相连接的电驱动器(如电机)、液压驱动器、气压驱动器、形状记忆合金驱动器等。

示例性的，在本实施例中，为了方便设置，可以将电机和减速器设置在第二支撑架153上。具体而言，可以在第二支撑架153的上表面开设有定位槽，减速器放置在定位槽中，实现对电机和减速器良好的安装定位效果。

在本实施例中，第一支撑架152上设置有调节机构19，调节机构19伸出第一支撑架152的长度可调，每根手指对应有一个调节机构19，即在本实施例中设置有五个调节机构19，其中的四个调节机构19分别与四根第一手指12一一对应，其中一个调节机构19与第二手指13相对应。

图5是本发明提供的仿生手装置安装有螺线管的结构示意图，图6是本发明提供的螺线管及第一拉线的结构示意图，在本实施例中，如图5和图6所示，每根手指与相对应的调节机构19通过一个相对应的螺线管20相连接，第一拉线16及第二拉线17分别穿过相对应的螺线管20、相对应的调节机构19及第一支撑架152，与螺母1512相连接，螺线管20的长度不可调。通过螺线管20的长度不可调与调节机构19的可调长度相配合，能够实现每套螺线管20及调节机构19总长度可调，由于第一拉线16和第二拉线17需要经过相对应的一套螺线管20及调节机构19的内部，通过调整调节机构19的长度达到调节相对应的第一拉线16及第二拉线17的作用，从而使得各个拉线保持同等的张紧状态，当螺母1512上下移动时，保证各个手指达到同步伸长及弯曲的效果。具体而言，本实施例提供的第一拉线16及第二拉线17优选具有一定的抗拉伸和抗机械疲劳性能的材料制作而成。例如，第一拉线16及第二拉线17可以采用钢材、碳纤维、尼龙中的任一种制作而成，或者还可以是前述材料中的两种或多种的结合，但是并不限定于前述列举的材料。另外，第一拉线16及第二拉线17的材质的选择还可以根据具体的实际需求进行选择。

图7是本发明提供的第一支撑架的结构示意图，图8是本发明提供的调节机构的结构示意图。在本实施例中，如图7所示，第一支撑架152沿竖直方向开设有丝杠安装孔、转向机构安装孔以及调节机构安装孔，其中丝杠安装孔可以为光孔，该光孔中可以直接放置丝杠1511，也可以在此光孔中安装有轴承，丝杠1511穿过轴承相对于第一支撑架152可转动设置。示例性的，转向机构安装孔及调节机构安装孔可以是螺纹孔，螺钉可以穿过支架181旋拧在转向机构安装孔中，实现将转向机构18安装在第一支撑架152的作用。如图8所示，调节机构19沿轴向设置有贯通的孔，调节机构19的外周设置有与调节机构安装孔相适配的螺纹孔，调节机构19旋拧在调节机构安装孔中，通过旋拧调节机构19调整其在第一支撑架152的深度，实现调节机构19伸出第一支撑架152的长度的调整，操作简单方便且不需要设置额外的零部件，便能实现调节机构19与第一支撑架152的固定。

图9是本发明提供的仿生手装置的结构示意图二，在本实施例中，如图9所示，仿生手装置1还包括旋转驱动机构21，旋转驱动机构21的输出端与第二手指13的转轴相连接，从而实现第二手指13相对于手掌部11在水平面内的转动，能够较好地实现拇指相对手掌运动的模拟仿真。具体而言，在本实施例中，旋转驱动机构21包括电机，以及固定在电机的输出端的第一齿轮，第一齿轮的一侧啮合设置有第二齿轮，第二手指13的转轴与水平面相垂直，且穿过第二支撑架153固定在第二齿轮的内部。在本实施例中，旋转驱动机构21的工作原理是：电机的输出端带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二手指13的转轴随第二齿轮的转动而转动，从而实现第二手指13在水平面内的转动。通过第一齿轮和第二齿轮的配合使用，可获得较稳定的传动比，保证第二手指13在水平面内较稳定的转动。在其他实施例中，电机还可以替换为液压驱动器、气压驱动器、形状记忆合金驱动器等。

图10是本发明提供的第二支撑架的结构示意图。在本实施例中，如图10所示，第二支撑架153沿竖直方向开设有丝杠安装孔，丝杠1511的下端容置在第二支撑架153上开设的丝杠安装孔中。示例性的，第一支撑架152与第二支撑架153可以为通过钣金的弯折工艺后得到的壳体，每个壳体设置有开口，每个壳体的底板的厚度至少需要达到5mm，保证设置在底板上的螺纹孔与螺纹件较充分的啮合，避免出现滑扣现象。在其他实施例中，第一支撑架152和第二支撑架153还可以通过3D打印成型，能够实现第一支撑架152及第二支撑架153快速加工的目的，还能够达到降低第一支撑架152及第二支撑架153重量的效果。

图11是本发明提供的第二手指的结构示意图，在本实施例中，如图11所示，第二手指13包括两节指段14，其中，在位于指尖位置的指段14上开设有固定孔22，用于实现第二拉线17的一端的固定，可以通过打结固定或者通过其他固定部件固定。另外的一个指段14上开设有相贯通的通孔23，从指尖的指段14穿出的第二拉线17穿入通孔23的入口，并从通孔23的出口穿出。另外，在本实施例中，位于下端的指段14的底部转动设置有第二指座，穿出的第二拉线17穿过第二指座上的孔，再经过转向机构18后与驱动机构15的输出端相连接，设置第二指座能够有效仿真拇指相对于手掌的弯曲动作。另外第二手指13的转轴可设置在第二指座上。

图12是本发明提供的第一手指的结构示意图，在本实施例中，如图12所示，每根第一手指12包括三节指段14，每个位于指尖位置的指段14开设有固定孔22，其余的指段14上开设有通孔23，每根手指相对应的第一拉线16一端固定在固定孔22中，另一端穿过其余的通孔23。此外，最末端的指段14上转动连接有第一指座，能够实现对于食指、中指、无名指及小拇指相对于手掌弯曲动作的模拟仿真。

示例性的，为了实现该仿生手装置1与人手更加接近，在第一手指12和第二手指13的指尖处的指段14上设置有由柔性材料制成的指肚结构，指肚结构与指尖的指段14可以通过粘结、螺纹连接和扣合连接的方式进行固定，方便制作。

图13是本发明提供的手掌部的结构示意图。在本实施例中，如图13所示，手掌部11为呈倒“U”型的第三支撑架，第三支撑架的上连接板上开设有第一指座安装孔，用于安装第一指座。第三支撑架设置有第二手指13一侧的连接板上开设有第二指座安装孔，用于安装第二指座。第三支撑架的两侧的连接板上还设置有第一支撑架安装孔及第二支撑架安装孔，紧固件依次穿过第一支撑架安装孔及第一支撑架152，将第一支撑架152固定在第三支撑架上；紧固件依次穿过第二支撑架安装孔及第二支撑架153，将第二支撑架153固定在第三支撑架上。

另外，在本实施例中，每根手指的相邻的指段14通过转轴连接，转轴上穿设有扭簧，扭簧的两端分别与相邻的指段14相抵接，扭簧能够使相邻的指段14有一定的回弹作用，使仿生手装置1对抓取物体的形状有一定的适应性，增强抓取物体时的稳定性。在其他实施例中，扭簧还可以替换为弹簧、压簧、橡皮筋等其他弹性部件。

本实施例还提供一种包括如上仿生手装置1的机器人，仅通过简单的操控便能实现对物品的抓放。

需要特别说明的是，本实施例中的机器人与上述的仿生手装置属于同一技术构思。所以，在机器人中未详尽描述的细节内容，可参考本实施例中的仿生手装置，在此不再赘述。

注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种仿生手装置，包括手掌部(11)和手指，所述手指包括第一手指(12)及第二手指(13)，所述第一手指(12)设置在所述手掌部(11)的上端，所述第二手指(13)设置在所述手掌部(11)的一侧，每根所述手指均包括数个依次转动连接的指段(14)，其特征在于，所述仿生手装置(1)还包括：

仅一个驱动机构(15)，设置在所述手掌部(11)的内部；

第一拉线(16)，所述第一拉线(16)的一端与所述第一手指(12)的一个所述指段(14)相连接，另一端与所述驱动机构(15)的输出端相连接；

第二拉线(17)及转向机构(18)，所述第二拉线(17)的一端与所述第二手指(13)的一个所述指段(14)相连接，另一端经过所述转向机构(18)与所述驱动机构(15)相连接。

2.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于，所述驱动机构(15)的固定部件上设置有分别对应于每根所述手指的调节机构(19)，所述调节机构(19)伸出所述固定部件的长度可调；每根所述手指与相对应的调节机构(19)通过螺线管(20)相连接，所述螺线管(20)的长度不可调；所述第一拉线(16)及所述第二拉线(17)分别穿过相对应的螺线管(20)、相对应的调节机构(19)及所述固定部件，与所述驱动机构(15)的输出端相连接。

3.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于，所述转向机构(18)包括：

支架(181)；以及

转向轴(182)，凸设在所述支架(181)的一侧，所述第二拉线(17)绕过所述转向轴(182)。

4.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于，所述驱动机构(15)为直线驱动机构。

5.根据权利要求4所述的仿生手装置，其特征在于，所述直线驱动机构为往复式运动机构；或

所述直线驱动机构为圆周直线运动机构；或

所述直线驱动机构包括：

丝杠螺母结构(151)，所述丝杠螺母结构(151)包括丝杠(1511)及螺母(1512)，所述螺母(1512)套设在所述丝杠(1511)上；

第一支撑架(152)和第二支撑架(153)，所述丝杠(1511)的两端分别转动设置在所述第一支撑架(152)和所述第二支撑架(153)中，所述第一拉线(16)及所述第二拉线(17)穿过所述第一支撑架(152)或所述第二支撑架(153)，与所述螺母(1512)相连接；以及

旋转驱动结构(154)，所述旋转驱动结构(154)的输出端与所述丝杠(1511)的一端相连接。

6.根据权利要求5所述的仿生手装置，其特征在于，所述第一支撑架(152)位于所述第二支撑架(153)的上方。

7.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于，所述仿生手装置(1)还包括：

旋转驱动机构(21)，所述旋转驱动机构(21)的输出端与所述第二手指(13)相连接，所述第二手指(13)转动设置在所述手掌部(11)上。

8.根据权利要求1～7任一项所述的仿生手装置，其特征在于，每根所述手指的相邻所述指段(14)通过转轴连接，所述转轴上穿设有弹性部件，所述弹性部件的两端分别与相邻的所述指段(14)相抵接。

9.根据权利要求1～7任一项所述的仿生手装置，其特征在于，每根所述手指位于指尖位置的指段(14)开设有固定孔(22)，其余的指段(14)上开设有通孔(23)，每根所述手指相对应的第一拉线(16)或第二拉线(17)的一端固定在所述固定孔(22)中，另一端穿过其余的所述通孔(23)。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的仿生手装置(1)。