CN106264806A - 一种仿真机械手和控制方法 - Google Patents
一种仿真机械手和控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106264806A CN106264806A CN201610672648.2A CN201610672648A CN106264806A CN 106264806 A CN106264806 A CN 106264806A CN 201610672648 A CN201610672648 A CN 201610672648A CN 106264806 A CN106264806 A CN 106264806A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- finger
- motor
- amount
- simulation manipulator
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 44
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000002266 amputation Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 claims description 63
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 claims description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 210000005224 forefinger Anatomy 0.000 claims description 8
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 claims description 7
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 4
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 210000004932 little finger Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 claims description 3
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000009987 spinning Methods 0.000 claims description 3
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 210000003010 carpal bone Anatomy 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005057 finger movement Effects 0.000 description 2
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
- A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
- A61F2/583—Hands; Wrist joints
- A61F2/585—Wrist joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
- A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
- A61F2/583—Hands; Wrist joints
- A61F2/586—Fingers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2002/6872—Operating or control means attached and mechanically operated by remaining muscle
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种仿真机械手和控制方法，其特征在于：包括手指机构（1）、电机（3）、控制器（5）和转动量传感机构（6）；所述转动量传感机构（6）检测手臂的旋转的角度与/或速度后，经过控制器（5）识别后转换成控制电机（3）的指令，输出对应的控制信号驱动电机（3）旋转，进而带动手指机构（1）上的手指伸展或弯曲运动；通过断肢的旋转就可以控制机械手的手指做出动作，解决传统机械手只能观看不能动，或者操作麻烦的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种仿真机械手，尤其是应用于断肢的仿真机械手。
背景技术
传统的断肢机械手，主要起装饰作用，无法像正常手一样做正常动作；或者即时能做一些简单的动作，也需要通过正常手去辅助，需要通过声控、旁人协助等，操作复杂。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种操作简单、灵活的仿真机械手，它能仅仅通过断肢的旋转就可以控制机械手的手指做出动作，解决传统机械手只能观看不能动，或者操作麻烦的问题。
为实现上述目的，本发明的仿真机械手，其特征在于：包括手指机构、电机、控制器和转动量传感机构；所述转动量传感机构检测手臂的旋转的角度与/或速度后，经过控制器识别后转换成控制电机的指令，输出对应的控制信号驱动电机旋转，进而带动手指机构上的手指伸展或弯曲运动。
优选地，所述还包括联动件和驱动器，电机、驱动器、控制器和转动量传感机构依次互相电连接；所述转动量传感机构包括残肢固定架、主轴、连接固定架、总成底座、传感器支架、转动量传感器和固定螺母，所述主轴和固定螺母将转动量传感器、传感器支架、总成底座、连接固定架依次组合夹紧连接在一起后固定在残肢固定架；电机通过联动件带动手指机构的手指伸展或弯曲运动；
优选地，所述联动件为牵引绳索，牵引绳索一端连接电机，另一端连接手指机构。
优选地，所述转动量传感机构的转动量传感器与控制器电连接；
优选地，所述手指机构包括若干手指和转轴， 其中食指、中指、无名指和小指通过轴孔安装在转轴上，所述手指包括指前段和指后端，指前段和指后端活动连接；
优选地，还包括变速器，变速器与电机、驱动器/控制器电连接；
优选地，所述仿真机械手若干局部表面覆盖硅胶外套或外壳，若干局部包括手背表面、手掌表面、手臂表面；
另外，本发明还提供一种仿真机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测手臂的旋转的角度与/或速度并识别，获得仿真机械手的控制指令输入；
生成与该手臂的旋转动作相对应的电机驱动指令，并输出对应电机驱动信号，控制电机的旋转角度、旋转方向与/或旋转速度；
电机带动仿真机械手上的手指伸展或弯曲运动，形进而成手指间对应的组合姿态。
进一步，所述方法还包括手臂向左旋转时，转动量传感机构左端触碰电路开关，使连接五根机械手指的电机及联动件运动执行命令，带动机械手指做固定好的动作；
手臂回归原位时，该动作执行完毕同时复原；
手臂向右旋转时，转动量传感机构右端触碰电路开关，电路根据编程设定动作执行切换，改变上臂向左旋转时电机执行的命令，从而改变机械手指做的动作。
这样，残疾人把残肢上臂（无手掌和腕骨）放入机械手内的转轴套内的残肢固定架，连接好电池电源。当残疾人上臂旋转时，转动量传感机构的转动量传感器就可以检测旋转的角度和速度，并将检测到的参数转化为对机械手手指的控制指令，带动机械手的手指做固定好的动作。上臂回归原位时，该动作执行完毕同时复原；残疾人无需正常手、声控、脑电波或者旁人协助，单单依靠残肢的左右旋转就可以做出多种手指动作，真正解决了传统义肢只能观看不能动的问题，并且套上仿真硅胶义肢，效果就更加理想。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图；
图1为仿真机械手的整体结构示意图；
图2为转动量传感机构结构爆炸图；
图3为转动量传感机构结构装配后的示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中仅对涉及到技术问题解决的结构、组成方案进行描述时候，对于公知的必要的结构、零件和连接关系，下面虽然没有描述，但不等于技术方案里不存在，更不应该成为公开不充分理由。
本发明的一种仿真机械手的控制方法，包括以下步骤：
检测手臂的旋转的角度与/或速度并识别，获得仿真机械手的控制指令输入；
生成与该手臂的旋转动作相对应的电机驱动指令，并输出对应电机驱动信号，控制电机的旋转角度、旋转方向与/或旋转速度；
电机带动仿真机械手上的手指伸展或弯曲运动，形进而成手指间对应的组合姿态。
另外，手臂向左旋转时，转动量传感机构左端触碰电路开关，使连接五根机械手指的电机及联动件运动执行命令，带动机械手指做固定好的动作；
手臂回归原位时，该动作执行完毕同时复原；
手臂向右旋转时，转动量传感机构右端触碰电路开关，电路根据编程设定动作执行切换，改变上臂向左旋转时电机执行的命令，从而改变机械手指做的动作。
参考图1，是某实施例中，仿真机械手由手指机构1、联动件2、电机3、驱动器4、控制器5、转动量传感机构6和变速器7组成。其中，手指机构1作用提供模仿人手的手指结构。优选方案中，手指机构1包括五个手指11和转轴12， 其中食指、中指、无名指和小指通过轴孔安装在转轴12上，这样，每个手指可以在转轴12上旋转。另外，每个手指11还具有指前段111和指后端112，指前段111和指后端112活动连接，如通过转轴连接、扣合、铰接等，形成模拟人手指关节的结构。电机3、驱动器4、控制器5和转动量传感机构6依次互相电连接；变速器7与电机3、驱动器4/控制器5电连接。转动量传感机构6的作用是用来检测残肢的转动角度和速度，获得人的基本操作指令输入。转动量传感机构6检测到的转动量输入控制器5后形成控制电机旋转的控制指令，并通过驱动器4形成控制信号输出，驱动电机3执行控制指令。变速器7用于根据执行控制指令，改变电机3的旋转速度，进而改变机械手手指的动作速度。电机3作用是通过旋转，在联动件2的传动作用，带动机械手手指运动。具体实施时，可以根据需要，每个手指通过一个独立的电机3去分别控制，也可以共用一个电机3去统一控制。优选方案中，联动件2为牵引绳索，牵引绳索一端直接或间接连接电机3的转子，另一端连接手指机构1的手指。某些实施例，联动件2也可以是齿轮组等。
参考图2和3，,转动量传感机构6包括残肢固定架61、主轴62、连接固定架63、总成底座64、传感器支架65、转动量传感器66和固定螺母67，主轴62和固定螺母67将转动量传感器66、传感器支架65、总成底座64、连接固定架63依次组合夹紧连接在一起后固定在残肢固定架61。
仿真机械手的控制和工作原理是：
残疾人把残肢上臂（无手掌和腕骨）放入机械手内的转轴套的残肢固定架61中，连接好电池电源。 当残疾人上臂向左旋转时，转动量传感机构6左端触碰电路开关，使连接五根机械手指的电机及联动件运动执行命令，带动机械手指做固定好的动作。上臂回归原位时，该动作执行完毕同时复原；当残疾人上臂向右旋转时，转动量传感机构6右端触碰电路开关，电路根据编程设定动作执行切换，改变上臂向左旋转时电机执行的命令，从而改变机械手指做的动作。这样残疾人无需正常手、声控、脑电波或者旁人协助，单单依靠残肢的左右旋转就可以做出多种手指动作，真正解决了传统义肢只能观看不能动的问题。
另外，转动量传感机构6检测残肢上臂旋转的角度及速度等转动量，通过控制器5及编制的程序，对转动量进行识别后，转换成控制电机3旋转的指令，并通过联动件2带动手指运动。其中以食指与拇指为例，当电机3通过牵引绳索拉动食指的指前段111旋转约90度后，食指与拇指可形成对握状。当食指的指前段111旋转约180度后，对应手指则呈抓取状态，而没有旋转，或食指的指前段111在0度位置时，对应手指完全张开。另外，指后端112也可以相对转轴12旋转一定的角度，实现更准确的手动作模仿。在具体实施时，手指的运动组合状态、各手指的控制可以通过编程实现。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种仿真机械手，其特征在于：包括手指机构（1）、电机（3）、控制器（5）和转动量传感机构（6）；所述转动量传感机构（6）检测手臂的旋转的角度与/或速度后，经过控制器（5）识别后转换成控制电机（3）的指令，输出对应的控制信号驱动电机（3）旋转，进而带动手指机构（1）上的手指伸展或弯曲运动。
2.如权利要求1所述的仿真机械手，其特征在于，还包括联动件（2）和驱动器（4），电机（3）、驱动器（4）、控制器（5）和转动量传感机构（6）依次互相电连接；所述转动量传感机构（6）包括残肢固定架（61）、主轴（62）、连接固定架（63）、总成底座（64）、传感器支架（65）、转动量传感器（66）和固定螺母（67），所述主轴（62）和固定螺母（67）将转动量传感器（66）、传感器支架（65）、总成底座（64）、连接固定架（63）依次组合夹紧连接在一起后固定在残肢固定架（61）；电机（3）通过联动件（2）带动手指机构（1）的手指伸展或弯曲运动。
3.如权利要求2所述的仿真机械手，其特征在于，所述联动件（2）为牵引绳索，牵引绳索一端连接电机（3），另一端连接手指机构（1）。
4.如权利要求1至3任一所述的仿真机械手，其特征在于，所述手指机构（1）包括若干手指（11）和转轴（12）， 其中食指、中指、无名指和小指通过轴孔安装在转轴（12）上，所述手指（11）包括指前段（111）和指后端（112），指前段（111）和指后端（112）活动连接。
5.如权利要求4所述的仿真机械手，其特征在于，还包括变速器（7），变速器（7）与电机（3）、驱动器（4）/控制器（5）电连接。
6.如权利要求1至3任一所述的断肢仿真机械手，其特征在于，所述断肢仿真机械手的表面或若干局部表面覆盖硅胶外套或外壳。
7.如权利要求1所述的仿真机械手，其特征在于，所述转动量传感机构（6）的转动量传感器（66）与控制器（5）电连接。
8.如权利要求5所述的仿真机械手，其特征在于，包括若干电机（3）和联动件（2），每个手指（11）分别被一个电机（3）和联动件（2）独立驱动。
9.一种仿真机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测手臂的旋转的角度与/或速度并识别，获得仿真机械手的控制指令输入；
生成与该手臂的旋转动作相对应的电机驱动指令，并输出对应电机驱动信号，控制电机的旋转角度、旋转方向与/或旋转速度；
电机带动仿真机械手上的手指伸展或弯曲运动，形进而成手指间对应的组合姿态。
10.如权利要求9所述的仿真机械手的控制方法，其特征在于，还包括手臂向左旋转时，转动量传感机构左端触碰电路开关，使连接五根机械手指的电机及联动件运动执行命令，带动机械手指做固定好的动作；
手臂回归原位时，该动作执行完毕同时复原；
手臂向右旋转时，转动量传感机构右端触碰电路开关，电路根据编程设定动作执行切换，改变上臂向左旋转时电机执行的命令，从而改变机械手指做的动作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610672648.2A CN106264806B (zh) | 2016-08-16 | 2016-08-16 | 一种仿真机械手和控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610672648.2A CN106264806B (zh) | 2016-08-16 | 2016-08-16 | 一种仿真机械手和控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106264806A true CN106264806A (zh) | 2017-01-04 |
| CN106264806B CN106264806B (zh) | 2018-08-07 |
Family
ID=57671390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610672648.2A Active CN106264806B (zh) | 2016-08-16 | 2016-08-16 | 一种仿真机械手和控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106264806B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107877506A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-04-06 | 贵州大学 | 一种单线牵拉式机械抓手及其使用方法 |
| CN108186171A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-22 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种仿生手装置及机器人 |
| CN110780731A (zh) * | 2018-07-30 | 2020-02-11 | 宏达国际电子股份有限公司 | 手指姿态检测装置、控制总成与校正方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4980626A (en) * | 1989-08-10 | 1990-12-25 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for positioning a robotic end effector |
| US20110040408A1 (en) * | 2009-07-22 | 2011-02-17 | The Shadow Robot Company Limited | Robotic hand |
| CN104306086A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-01-28 | 东北大学 | 一种新型无外部动力假肢手 |
| CN104546235A (zh) * | 2013-10-23 | 2015-04-29 | 库尔特W·斯科特 | 混合型假手 |
| CN204909745U (zh) * | 2015-07-30 | 2015-12-30 | 沈阳工业大学 | 带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手 |
-
2016
- 2016-08-16 CN CN201610672648.2A patent/CN106264806B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4980626A (en) * | 1989-08-10 | 1990-12-25 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for positioning a robotic end effector |
| US20110040408A1 (en) * | 2009-07-22 | 2011-02-17 | The Shadow Robot Company Limited | Robotic hand |
| CN104546235A (zh) * | 2013-10-23 | 2015-04-29 | 库尔特W·斯科特 | 混合型假手 |
| CN104306086A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-01-28 | 东北大学 | 一种新型无外部动力假肢手 |
| CN204909745U (zh) * | 2015-07-30 | 2015-12-30 | 沈阳工业大学 | 带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 卜峰等: "基于ARM的肌电假肢手控制器", 《上海大学学报》 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107877506A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-04-06 | 贵州大学 | 一种单线牵拉式机械抓手及其使用方法 |
| CN108186171A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-22 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种仿生手装置及机器人 |
| CN108186171B (zh) * | 2017-12-28 | 2020-08-28 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种仿生手装置及机器人 |
| CN110780731A (zh) * | 2018-07-30 | 2020-02-11 | 宏达国际电子股份有限公司 | 手指姿态检测装置、控制总成与校正方法 |
| CN110780731B (zh) * | 2018-07-30 | 2023-06-09 | 宏达国际电子股份有限公司 | 手指姿态检测装置与控制总成 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106264806B (zh) | 2018-08-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202572399U (zh) | 一种机器人同步灵巧机械手 | |
| CN103158162B (zh) | 外构架式双向力反馈数据手套 | |
| CN201182660Y (zh) | 多关节伺服控制的康复、助残仿生手 | |
| CN106264806A (zh) | 一种仿真机械手和控制方法 | |
| CN207151225U (zh) | 全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器 | |
| CN103170960A (zh) | 仿人类同步无线操控机械手系统 | |
| CN105690386A (zh) | 一种新型机械手臂遥操作系统及遥操作方法 | |
| CN206426118U (zh) | 一种连杆力量反馈手套 | |
| CN107182443A (zh) | 全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器 | |
| CN108381573A (zh) | 振动反馈与力反馈结合人机交互手指、手套及方法 | |
| CN205668273U (zh) | 仿生机械手 | |
| CN204566136U (zh) | 新型仿生手手指自动调节控制系统 | |
| CN106272526B (zh) | 一种灵巧手 | |
| CN207027518U (zh) | 一种智能体感机械臂 | |
| CN203171617U (zh) | 仿人类同步无线操控机械手系统 | |
| CN106426206A (zh) | 格斗机器人、控制设备及游戏系统 | |
| CN105881530A (zh) | 机械手 | |
| CN110171011A (zh) | 一种协同驱动的三指机器人灵巧手 | |
| CN107972022B (zh) | 仿人机械手骨架 | |
| CN110328678A (zh) | 一种具有人手同步控制功能的欠驱动机械手 | |
| CN106003008A (zh) | 类人机器人智能电机装置 | |
| CN206475201U (zh) | 一种球关节连杆驱动多关节拟人机械手及机器人 | |
| CN107745391A (zh) | 一种基于杆式超声电机的多自由度手掌及其操作方法 | |
| CN107186743B (zh) | 一种基于网状联动结构的仿生机械手掌 | |
| CN207874243U (zh) | 一种机器人仿生手指 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201124 Address after: No.2218 Jinan Road, Heze Development Zone, Shandong Province Patentee after: Shandong Zhongjie special equipment Co.,Ltd. Address before: 528400 Guangdong Province, east of the city of Zhongshan, a sunny holiday a building of 5 3A01 Patentee before: Wen Hao |
|
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220701 Address after: No.9, Haitai development road 4, Huayuan new technology industrial park, Binhai New Area, Tianjin Patentee after: Tianjin Saixiang Technology Co.,Ltd. Address before: 274002 no.2218 Jinan Road, Heze Development Zone, Shandong Province Patentee before: Shandong Zhongjie special equipment Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230620 Address after: 300384 block D, No. 9, Haitai development Fourth Road, Huayuan Industrial Zone (outside the ring), Binhai New Area, Tianjin Patentee after: TIANJIN SAIXIANG ELECTROMECHANICAL ENGINEERING Co.,Ltd. Address before: No.9, Haitai development road 4, Huayuan new technology industrial park, Binhai New Area, Tianjin Patentee before: Tianjin Saixiang Technology Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240703 Address after: 300384 block D, No. 9, Haitai development Fourth Road, Huayuan Industrial Zone (outside the ring), Binhai New Area, Tianjin Patentee after: Tianjin Saixiang Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 300384 block D, No. 9, Haitai development Fourth Road, Huayuan Industrial Zone (outside the ring), Binhai New Area, Tianjin Patentee before: TIANJIN SAIXIANG ELECTROMECHANICAL ENGINEERING Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |