CN209520906U - 一种水下液压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下液压机械手，包括机械手主体，机械手主体的一端设置有底座，第一转动轴的一端安装有伺服电机，伺服电机的一端安装有第二转动轴，第二转动轴的一端安装有横向摆动臂，横向摆动臂的一端安装有机械手，机械手的一端安装有松紧机械爪，松紧机械爪的表面一侧安装有软性吸附层，软性吸附层的表面设置有摩擦颗粒，软性吸附层的内部安装有压力传感器。本实用新型通过在松紧机械爪上安装软性吸附层，其表面设置有摩擦颗粒增加抓取物品时的摩擦力和吸附程度，软性吸附层的内部安装有压力传感器，压力传感器经电信号从机械手传递至工作人员操作系统，减少抓取力度过大损坏物品的几率。

Description

一种水下液压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种水下液压机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

但是机械手在水下进行操作时，需人为控制对所需求场景的控制，机械手在人为操作下因水中环境与大气环境的不同，所产生的阻力和摩擦力皆不一样，机械手易因为力度过大而导致抓取物品的损坏，力度过小则会脱落抓取物品，因此实用性不强。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种水下液压机械手，可做到增加机械手的摩擦力并感应机械手抓取时的压力。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种水下液压机械手，包括机械手主体，所述机械手主体的一端设置有底座，所述底座的一端安装有第一连接短轴，所述第一连接短轴的一端安装有抬头摆动臂，所述抬头摆动臂的一端安装有第二连接短轴，所述第二连接短轴的一端安装有第一转动轴，所述第一转动轴的一端安装有伺服电机，所述伺服电机的一端固定安装有第三连接短轴，所述伺服电机的一端安装有第二转动轴，所述第二转动轴的一端安装有横向摆动臂，所述横向摆动臂的一端安装有机械手，所述机械手的一端安装有松紧机械爪，所述松紧机械爪的表面一侧安装有软性吸附层，所述软性吸附层的表面设置有摩擦颗粒，所述软性吸附层的内部安装有压力传感器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座和抬头摆动臂通过第一连接短轴传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二连接短轴分别与第一转动轴和抬头摆动臂连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一转动轴和第二转动轴通过伺服电机传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述伺服电机和横向摆动臂通过第三连接短轴传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述软性吸附层主要为聚氨酯材料构成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摩擦颗粒由硅胶材料制作而成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过在松紧机械爪上安装软性吸附层，其表面设置有摩擦颗粒增加抓取物品时的摩擦力和吸附程度，软性吸附层的内部安装有压力传感器，压力传感器经电信号从机械手传递至工作人员操作系统，使工作人员可经压力感应判断抓取力度，减少抓取力度过大损坏物品的几率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图之一；

图3是本实用新型的局部结构示意图之二；

图中：1、机械手主体；2、底座；3、第一连接短轴；4、抬头摆动臂；5、第二连接短轴；6、第一转动轴；7、伺服电机；8、第三连接短轴；9、第二转动轴；10、横向摆动臂；11、机械手；12、松紧机械爪；13、软性吸附层；14、摩擦颗粒；15、压力传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

此外，如果已知技术的详细描述对于示出本实用新型的特征是不必要的，则将其省略。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供一种水下液压机械手，包括机械手主体1，机械手主体1的一端设置有底座2，底座2的一端安装有第一连接短轴3，第一连接短轴3的一端安装有抬头摆动臂4，抬头摆动臂4的一端安装有第二连接短轴5，第二连接短轴5的一端安装有第一转动轴6，第一转动轴6的一端安装有伺服电机7，伺服电机7的一端固定安装有第三连接短轴8，伺服电机7的一端安装有第二转动轴9，第二转动轴9的一端安装有横向摆动臂10，横向摆动臂10的一端安装有机械手11，机械手11的一端安装有松紧机械爪12，松紧机械爪12的表面一侧安装有软性吸附层13，软性吸附层13的表面设置有摩擦颗粒14，软性吸附层13的内部安装有压力传感器15。

进一步的，底座2和抬头摆动臂4通过第一连接短轴3传动连接，底座2内的电机驱动第一连接短轴3进行伸缩，使抬头摆动臂4从端部可抬起或下降。

第二连接短轴5分别与第一转动轴6和抬头摆动臂4连接，第二连接短轴5通过抬头摆动臂4进行伸缩带动第一转动轴6转动，使下部结构能够抬起或下降。

第一转动轴6和第二转动轴9通过伺服电机7传动连接，伺服电机7作为连接件由第一转动轴6和第二转动轴9的转动进行位移。

伺服电机7和横向摆动臂10通过第三连接短轴8传动连接，伺服电机7控制第三连接短轴8的伸缩，使横向摆动臂10可通过第二转动轴9的转动左右移动。

软性吸附层13主要为聚氨酯材料构成，聚氨酯具有防水性能和吸附能力，且材料柔软度适中，在保护内部构件的同时能够增加摩擦力。

摩擦颗粒14由硅胶材料制作而成，硅胶材料不会被水中的氯离子进行电离腐蚀，其吸附能力较强，在水中可吸附大多数物品的表面，抓取时可相应的减少抓取力度。

具体的，工作人员使用机械手主体1时，经电控操作底座2控制第一连接轴3的距离控制抬头摆动臂4的抬起高度，并经过第二连接短轴5使伺服电机7以第一转动轴6为支点抬起或下降，伺服电机7则控制第三连接短轴8以第二转动轴9为支点控制横向摆动臂10的横向位移，横向摆动臂10上所安装的机械手11则可以从各种方向对所需抓取物品进行工作，其中机械手11上的松紧机械爪12表面的一侧安装有软性吸附层13，当机械手11工作时软性吸附层13表面的摩擦颗粒14吸附物品的表面增加摩擦力和抓取吸附程度，减少水下的抓取力度，并通过软性吸附层13内部的压力传感器15传出的信号，使工作人员可得知抓取的力度，避免从水下位移至水面上时因抓取过度损坏受抓取物品。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种水下液压机械手，包括机械手主体(1)，其特征在于，所述机械手主体(1)的一端设置有底座(2)，所述底座(2)的一端安装有第一连接短轴(3)，所述第一连接短轴(3)的一端安装有抬头摆动臂(4)，所述抬头摆动臂(4)的一端安装有第二连接短轴(5)，所述第二连接短轴(5)的一端安装有第一转动轴(6)，所述第一转动轴(6)的一端安装有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)的一端固定安装有第三连接短轴(8)，所述伺服电机(7)的一端安装有第二转动轴(9)，所述第二转动轴(9)的一端安装有横向摆动臂(10)，所述横向摆动臂(10)的一端安装有机械手(11)，所述机械手(11)的一端安装有松紧机械爪(12)，所述松紧机械爪(12)的表面一侧安装有软性吸附层(13)，所述软性吸附层(13)的表面设置有摩擦颗粒(14)，所述软性吸附层(13)的内部安装有压力传感器(15)。

2.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于，所述底座(2)和抬头摆动臂(4)通过第一连接短轴(3)传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于，所述第二连接短轴(5)分别与第一转动轴(6)和抬头摆动臂(4)连接。

4.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于，所述第一转动轴(6)和第二转动轴(9)通过伺服电机(7)传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于，所述伺服电机(7)和横向摆动臂(10)通过第三连接短轴(8)传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于，所述软性吸附层(13)主要为聚氨酯材料构成。

7.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于，所述摩擦颗粒(14)由硅胶材料制作而成。