CN204935634U - 一种新式机械手 - Google Patents

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CN204935634U CN201520271347.XU CN201520271347U CN204935634U CN 204935634 U CN204935634 U CN 204935634U CN 201520271347 U CN201520271347 U CN 201520271347U CN 204935634 U CN204935634 U CN 204935634U
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罗邦毅
章子泉
周孝辉
汪雷春
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Hangzhou Youngsun Intelligent Equipment Co Ltd
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Abstract

本实用新型提供了一种新式机械手，包括安装座、执行机构安装座、可转动地连接的第一支撑活动臂和第二支撑活动臂、连杆机构，执行机构安装座可转动地安装在第二支撑活动臂的末端；本实用新型通过两个动力装置的驱动及连杆机构的控制，既能够使机械手及其执行机构能够快速移动调整工作位置，又能够使执行机构安装座及安装其上的执行机构始终保持其设定的工作角度，且本实用新型所提供的机械手重量轻、强度高、内部结构安装方便，动作灵敏、能耗低。

Description

一种新式机械手
技术领域
实用新型涉及一种机械手。
背景技术
目前，在工业应用中，对采用机械手移动物品的应用，总是期望提供快速、结构简单、重量轻巧并且具备足够适当性能的机械手。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种通过连杆的方式进行控制的机械手，其速度快、工作状态稳定。为此，本实用新型采用以下技术方案：
一种机械手，包括安装座、执行机构安装座、可转动地连接的第一支撑活动臂和第二支撑活动臂、连杆机构，执行机构安装座可转动地安装在第二支撑活动臂的末端；其特征在于：
所述机械手中设有第一动力装置和第二动力装置，它们均安装在安装座上
所述机械手中设有平行的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴；
所述连杆机构中具有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆；
第一支撑活动臂和第二支撑活动臂通过第五轴可转动地连接；
由第一轴在第一动力装置的驱动下带动第一支撑活动臂转动；
由第二轴连接第二动力装置和第一连杆的一端，带动第一连杆转动；
第一连杆的另一端和第二连杆的一端可转动地与第三轴连接；
第二连杆的另一端和第三连杆的端部可转动地与第四轴连接；
第五连杆的中部可转动地连接在第五轴上；
第四连杆的一端通过第十轴和安装座可转动地连接，第四连杆的另一端和第五连杆的一端可转动地连接在第六轴上；
第五连杆的另一端和第六连杆的一端可转动地连接在第七轴上；
第六连杆的另一端和执行机构安装座的一端可转动地连接在第八轴上；
执行机构安装座通过第九轴可转动地安装在第二支撑活动臂上；
所述第三连杆为第二支撑活动臂向其后部的延伸段；
第一轴的中心线、第十轴的中心线、第六轴的中心线、第五轴的中心线处在平行四边形的四个顶点上；
第五轴的中心线、第七轴的中心线、第八轴的中心线、第九轴的中心线处在平行四边形的四个顶点上。
进一步地，所述第一支撑活动臂为采用金属板用螺丝直接连接形成的拼接式框架结构；所述第二支撑活动臂也为由金属板连接构成的拼接式框架结构，所述第三连杆为构成第二支撑活动臂的侧边部位的金属板的一部分。
进一步地，构成第一支撑活动臂的金属板的侧边具有连接榫和凹槽；并由连接榫和凹槽插接再由螺丝直接连接进行拼接的金属板而形成所述拼接式框架结构。
进一步地，构成第二支撑活动臂的金属板包括分处第二支撑活动臂两侧的侧板，以及连接两侧侧板的中间加强板。
进一步地，所述安装座为采用金属板用螺丝直接连接形成的拼接式结构。
进一步地，构成所述安装座的金属板的侧边具有连接榫和凹槽；并由连接榫和凹槽插接再由螺丝直接连接进行拼接的金属板而形成所述拼接式框架结构。
进一步地，所述安装座为具有底板的支撑座，第一支撑活动臂连接在所述安装座的上部。
由于采用本实用新型的技术方案，本实用新型通过两个动力装置的驱动及连杆机构的控制，既能够使机械手及其执行机构能够快速移动调整工作位置，又能够使执行机构安装座及安装其上的执行机构始终保持其设定的工作角度，且本实用新型所提供的机械手重量轻、强度高、内部结构安装方便，动作灵敏、能耗低。
附图说明
图1为本实用新型所提供的实施例从一个角度观察的示意图。
图2为本实用新型所提供的实施例从另一个角度观察的示意图。
图3为本实用新型所提供的实施例从另一个角度观察的示意图。
图4为本实用新型所提供的实施例的爆炸图。
具体实施方式
参照附图。本实用新型所提供的机械手，包括安装座100、执行机构安装座200、可转动地连接的第一支撑活动臂1和第二支撑活动臂2、连杆机构，执行机构安装座200可转动地安装在第二支撑活动臂2的末端。
所述安装座100为具有底板101的支撑座，第一支撑活动臂1连接在所述安装座100的上部。底板101可以设置各种布置方式的连接孔，安装座100可以使整个机械手悬挂在支架上，顶部、也可安装在墙上，安装在地上或者平台上等等，适用范围广。
所述机械手中设有第一动力装置301和第二动力装置302，它们均为电机，均安装在安装座100上。
所述机械手中设有平行的第一轴401、第二轴402、第三轴403、第四轴404、第五轴405、第六轴406、第七轴407、第八轴408、第九轴409、第十轴410。
所述连杆机构中具有第一连杆501、第二连杆502、第三连杆503、第四连杆504、第五连杆505、第六连杆506。
第一支撑活动臂1和第二支撑活动臂2通过第五轴405可转动地连接。
由第一轴401在第一动力装置的驱动下带动第一支撑活动臂1转动。
由第二轴402连接第二动力装置和第一连杆501的一端，带动第一连杆501转动。
第一连杆501的另一端和第二连杆502的一端可转动地与第三轴403连接。
第二连杆502的另一端和第三连杆503的端部可转动地与第四轴404连接。
第五连杆505的中部可转动地连接在第五轴405上。
第四连杆504的一端通过第十轴410和安装座100可转动地连接，第四连杆504的另一端和第五连杆505的一端可转动地连接在第六轴406上。
第五连杆505的另一端和第六连杆506的一端可转动地连接在第七轴407上。
第六连杆506的另一端和执行机构安装座200的一端可转动地连接在第八轴408上。
执行机构安装座200通过第九轴409可转动地安装在第二支撑活动臂2上；
所述第三连杆为第二支撑活动臂向其后部的延伸段。
第一轴401的中心线、第十轴410的中心线、第六轴406的中心线、第五轴405的中心线处在平行四边形的四个顶点上。
第五轴405的中心线、第七轴407的中心线、第八轴408的中心线、第九轴409的中心线处在平行四边形的四个顶点上。
本实用新型能够使执行机构安装座200在机械手工作过程中始终保持其初始设定角度（比如保持其底部始终处于水平状态）。
所述第一支撑活动臂1为采用金属板用螺丝直接连接形成的拼接式框架结构，附图标号3为螺丝孔。构成第一支撑活动臂的金属板的侧边具有连接榫31和凹槽32；并由连接榫31和凹槽32插接再由螺丝直接连接进行拼接的金属板而形成所述拼接式框架结构。
所述第二支撑活动臂2也为由金属板连接构成的拼接式框架结构。构成第二支撑活动臂的金属板包括分处第二支撑活动臂两侧的侧板21、22，以及连接两侧侧板的中间加强板23，所述第三连杆503为构成第二支撑活动臂的侧边部位的金属板（也即侧板21）的一部分。
所述安装座100也为采用金属板用螺丝直接连接形成的拼接式结构。
构成所述安装座的金属板的侧边具有连接榫41和凹槽42；并由连接榫41和凹槽42插接再由螺丝直接连接进行拼接的金属板而形成所述拼接式框架结构，附图标号43为螺丝孔。

Claims (7)

1.一种新式机械手，包括安装座、执行机构安装座、可转动地连接的第一支撑活动臂和第二支撑活动臂、连杆机构，执行机构安装座可转动地安装在第二支撑活动臂的末端；其特征在于：
所述机械手中设有第一动力装置和第二动力装置，它们均安装在安装座上；
所述机械手中设有平行的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴；
所述连杆机构中具有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆；
第一支撑活动臂和第二支撑活动臂通过第五轴可转动地连接；
由第一轴在第一动力装置的驱动下带动第一支撑活动臂转动；
由第二轴连接第二动力装置和第一连杆的一端，带动第一连杆转动；
第一连杆的另一端和第二连杆的一端可转动地与第三轴连接；
第二连杆的另一端和第三连杆的端部可转动地与第四轴连接；
第五连杆的中部可转动地连接在第五轴上；
第四连杆的一端通过第十轴和安装座可转动地连接，第四连杆的另一端和第五连杆的一端可转动地连接在第六轴上；
第五连杆的另一端和第六连杆的一端可转动地连接在第七轴上；
第六连杆的另一端和执行机构安装座的一端可转动地连接在第八轴上；
执行机构安装座通过第九轴可转动地安装在第二支撑活动臂上；
所述第三连杆为第二支撑活动臂向其后部的延伸段；
第一轴的中心线、第十轴的中心线、第六轴的中心线、第五轴的中心线处在平行四边形的四个顶点上；
第五轴的中心线、第七轴的中心线、第八轴的中心线、第九轴的中心线处在平行四边形的四个顶点上。
2.如权利要求1所述的一种新式机械手，其特征在于所述第一支撑活动臂为采用金属板用螺丝直接连接形成的拼接式框架结构；所述第二支撑活动臂也为由金属板连接构成的拼接式框架结构，所述第三连杆为构成第二支撑活动臂的侧边部位的金属板的一部分。
3.如权利要求2所述的一种新式机械手，其特征在于构成第一支撑活动臂的金属板的侧边具有连接榫和凹槽；并由连接榫和凹槽插接再由螺丝直接连接进行拼接的金属板而形成所述拼接式框架结构。
4.如权利要求2或3所述的一种新式机械手，其特征在于构成第二支撑活动臂的金属板包括分处第二支撑活动臂两侧的侧板，以及连接两侧侧板的中间加强板。
5.如权利要求1所述的一种新式机械手，其特征在于所述安装座为采用金属板用螺丝直接连接形成的拼接式结构。
6.如权利要求1所述的一种新式机械手，其特征在于构成所述安装座的金属板的侧边具有连接榫和凹槽；并由连接榫和凹槽插接再由螺丝直接连接进行拼接的金属板而形成拼接式框架结构。
7.如权利要求1所述的一种新式机械手，其特征在于所述安装座为具有底板的支撑座，第一支撑活动臂连接在所述安装座的上部。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106994682A (zh) * 2017-05-27 2017-08-01 李双双 一种教学用的新型机械装置
CN108608407A (zh) * 2018-04-11 2018-10-02 清华大学 一种可折展式多轴联动机器人

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