CN216070252U

CN216070252U - 一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人

Info

Publication number: CN216070252U
Application number: CN202121269006.0U
Authority: CN
Inventors: 王翔
Original assignee: Shenzhen Zhiyan Engineering Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Zhiyan Engineering Technology Co ltd
Priority date: 2021-06-07
Filing date: 2021-06-07
Publication date: 2022-03-18
Anticipated expiration: 2031-06-07

Abstract

本实用新型公开了一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，包括：爬壁机器人本体、悬架机构和自适应吸附盘；所述爬壁机器人本体设有摄像装置，所述摄像装置可设置不同的拍摄角度，所述爬壁机器人本体与悬架机构活动连接，所述悬架机构设有四组，每组所述悬架机构均设有自适应吸附盘，所述自适应吸附盘与所述悬架机构活动连接；本实用新型能应对不同场景的检测拍摄，其平稳性优良、移动速度快、转向灵活的优点，同时能满足复杂环境下的运动及作业需求。

Description

一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人

技术领域

本实用新型涉及到机器人领域，尤其涉及到一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人；爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人；爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有永磁吸附方式，永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，而永磁吸附方式只适用于吸附导磁性壁面；建筑行业属于危险行业，施工过程中事故多、劳动强度大、生产率低，在建筑行业中引入机器人技术可以把建筑活动扩展到人所不适的场所，并且可以提高作业效率，将人类从简单重复及繁重危险的传统作业中替代出来。

因此，亟需一种能够解决以上一种或多种问题的高效风力发电装置。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的一种或多种问题，本实用新型提供了一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人；本实用新型为解决上述问题采用的技术方案是：一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其包括：爬壁机器人本体、悬架机构和自适应吸附盘；所述爬壁机器人本体设有摄像装置，所述摄像装置可设置不同的拍摄角度；所述爬壁机器人本体与悬架机构活动连接，所述悬架机构设有四组，每组所述悬架机构均设有吸附装置。

摄像装置，所述摄像装置设于所述爬壁机器人本体的一侧，所述摄像装置由高清摄像头、辅助照明灯和转轴组成，所述转轴设有齿轮，所述齿轮与电机齿轮相啮合。

进一步的，所述摄像装置通过第三电机转动带动转轴转动，所述摄像装置沿转轴轴心方向上下调节拍摄角度。

悬架机构，所述悬架机构设于所述爬壁机器人本体的两侧，所述爬壁机器人本体的每侧均设有两组所述悬架机构，所述悬架机构包括第一活动臂，所述第一活动臂一端通过第一电机与所述爬壁机器人本体活动连接，所述第一活动臂另一端设有第二电机，所述第二电机与第二活动臂一端活动连接，所述第二活动臂另一端与第一气缸活动连接，第二气缸一端设于所述第二活动臂下方且与所述所述第二活动臂活动连接，所述第二气缸的另一端与所述第一气缸活动连接所述第二旋转支撑环通过旋转滚轮可任一角度旋转。

进一步的，所述第一电机驱动所述第一活动臂，所述第二电机驱动第二活动臂，第一气缸用于提起或放下所述自适应吸附盘。

吸附装置，所述吸附装置，包括吸盘支架，密封圈和自适应吸附盘；所述自适应吸附盘呈倒置碗状的双层柔性材质的吸附盘，所述吸附盘设有第一吸附内腔、腔壁和第二吸附内腔，所述自适应吸附盘通过所述密封圈与所述吸盘支架紧密连接，所述吸附盘支架与所述第一气缸活动连接，通过抽真空使所述自适应吸附盘与壁面紧密贴合。

进一步的，所述吸附装置设有的两个吸附内腔可对不同的物体表面吸附。

本实用新型取得的有益价值是，本实用新型通过所述摄像装置可对不同角度不同方位的壁面进行检测拍摄、所述悬架机构由电机驱动，使爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人移动能够更平稳，更灵活；所述吸附装置设有的双层柔性吸附盘可适应各种复杂壁面；本实用新型能应对不同场景的检测拍摄，平稳性优良、移动速度快、转向灵活等优点，同时能满足复杂环境下的运动及作业需求以上极大地提高了本实用新型的实用价值。

附图说明

图1为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的外观图；

图2为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的摄像装置外观图；

图3为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的悬架结构图；

图4为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的第一活动臂结构图；

图5为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的第二活动臂结构图；

图6为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的第二活动臂另一视图；

图7为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的第一气缸的外观图；

图8为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的第二气缸的外观图；

图9为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的吸附装置的外观图；

图10为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的吸附装置的爆炸图；

图11为本实用新型一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人的吸附装置的剖视图。

【附图标记】

10···爬壁机器人本体、11···第一电机、12···摄像装置、13···高清摄、 14···辅助照明灯、15···转轴、16···齿轮、17···轴承、18···第三电机；

20···第一悬架组、21···第二悬架组、22···第三悬架组、23···第四悬架组；

30···第一活动臂、31···第二电机；

40···第二活动臂、41···挂耳；

50···第一气缸，51···第一连接件，52···第二连接件，53···第三连接件；

60···第二气缸，61···第四连接件，62···第五连接件；

70···吸附装置，71···自适应吸附盘，72···第一吸附内腔，73···内壁， 74···第二吸附内腔，75···气管接口，76···密封圈，76···吸盘支架。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加浅显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例限制。

如图1-图11所示，本实用新型公开了一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，包括：爬壁机器人本体10、悬架机构20和自适应吸附盘70；所述爬壁机器人本体10设有摄像装置12，所述爬壁机器人本体10与悬架机构20活动连接，所述悬架机构20设有四组，每组所述悬架机构20设有自适应吸附盘70。

摄像装置12，所述摄像装置12设于所述爬壁机器人本体10的一侧，所述摄像装置12由高清摄像头13、辅助照明灯14和转轴15 组成，所述转轴15设有轴承17和齿轮16，所述齿轮17与第三电机 18齿轮相啮合，所述摄像装置12通过第三电机18转动带动转轴15 转动，所述摄像装置12沿转轴15轴心方向上下调节拍摄角度。

具体的，所述摄像装置12设有转轴15，所述转轴15两端均设有轴承17，所述轴承17与所述爬壁机器人本体10活动连接，所述转轴17一端设有齿轮16，所述齿轮16与所述第三电机18齿轮连接，通常所述摄像装置12在待机状态时高清摄像头16面朝爬壁机器人本体10，对高清摄像头13处于保护装态，避免损坏高清摄像头13，当所述爬壁机器人工作状态时，高清摄像头13自动调整镜头面朝正前方，所述摄像装置12可根据工作需求任意旋转角度；高清摄像头13 两侧设有辅助照明灯14，当爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人检测时遇到光线昏暗无法清晰成像时，可通过手动或自动开启辅助照明灯14；当拍摄完成后，爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人将图像通过存储或通过通信装置传送至电脑终端进行分析处理；所述摄像装置12的高清摄像头13复位到镜头保护状态。

悬架机构20，所述悬架机构20设于所述爬壁机器人本体10的两侧，所述爬壁机器人本体10的每侧均设有两组所述悬架机构20，所述悬架机构20包括第一活动臂30，所述第一活动臂30一端通过第一电机11与所述爬壁机器人本体10活动连接，所述第一活动臂30另一端设有第二电机31，所述第二电机31与第二活动臂40一端活动连接，所述第二活动臂40另一端与第一气缸50活动连接，第二气缸60的一端设于所述第二活动臂40下方且与所述第二活动臂40活动连接，所述第二气缸60的另一端与所述第一气缸50活动连接。

具体的，所述第一电机11驱动所述第一活动臂30前后往复后移动，所述第一活动臂30通过第二电机31与所述第二活动臂40活动连接，所述第二电机31驱动第二活动臂40左右移动，所述第一电机 11和所述第二电机31控制所述爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人转动或调头；所述第二活动臂40、第一气缸50和第二气缸60组成一个三角形力臂，所述第二活动臂40的挂耳41与所述第二气缸60 的第四连接件61活动连接，所述第二气缸60的第五连接件62与与所述第一气缸50的第三连接件53活动连接；所述第二气缸60用于所述爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人前进或后退；所述第一气缸50的一端与所述第二连接件52活动连接，所述第一气缸50用于上、下往复运动。

吸附装置70，所述吸附装置，包括吸盘支架77、密封圈76和自适应吸附盘71；所述自适应吸附盘71呈倒置碗状的双层柔性材质的吸附盘71，所述吸附盘71设有第一吸附内腔72、腔壁73和第二吸附内腔74，所述自适应吸附盘71通过所述密封圈76与所述吸盘支架77紧密连接，所述吸附盘支架77与所述第一气缸50活动连接，通过抽真空使所述自适应吸附盘71与壁面紧密贴合，通过进气使所述自适应吸附盘71与壁面脱离。

具体的，所述自适应吸附盘71为双层柔性材质，所述自适应吸附盘71设有第一内腔72和第二内腔73，所述第一内腔72与壁面贴合，所述第一内腔72可适用于多种不同的壁面，包括凹凸不平，裂纹和圆柱形壁面，第述第二内腔74用于吸附第一内腔72和第二内腔74之间的腔壁73，即使情况复杂的壁面能牢牢的吸附；本实用新型能应对不同场景的检测拍摄，其平稳性优良、移动速度快、转向灵活等优点，同时能满足复杂环境下的运动及作业需求；以上极大地提高了本实用新型的实用价值。

以上所述的实施例仅表达了本实用新型的一种或多种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此理解为对本实用新型专利的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围；因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，所述爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人其特征包括：爬壁机器人本体、悬架机构和自适应吸附盘；所述爬壁机器人本体设有摄像装置，所述摄像装置可设置不同的拍摄角度；所述爬壁机器人本体与悬架机构活动连接，所述悬架机构设有四组，每组所述悬架机构均设有吸附装置。

2.根据权利要求1所述一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述爬壁机器人本体设有摄像装置，所述摄像装置设于所述爬壁机器人本体的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述摄像装置包括高清摄像头、辅助照明灯和转轴，所述转轴设有齿轮，所述齿轮与电机齿轮相啮合，所述摄像装置通过电机转动带动转轴上下调节拍摄角度。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述悬架机构设于所述爬壁机器人本体的两侧，所述爬壁机器人本体的每侧均设有两组所述悬架机构。

5.根据权利要求4所述的一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述悬架机构包括第一活动臂，所述第一活动臂一端通过第一电机与所述爬壁机器人本体活动连接，所述第一活动臂另一端设有第二电机，所述第二电机与第二活动臂一端活动连接，所述第二活动臂另一端与第一气缸活动连接，第二气缸一端设于所述第二活动臂下方且与所述第二活动臂活动连接，所述第二气缸的另一端与所述第一气缸活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种爬壁式混泥土结构表观质量检测机器人，其特征在于，所述吸附装置包括：吸盘支架、密封圈和自适应吸附盘；所述自适应吸附盘呈倒置碗状的双层柔性材质的吸附盘，所述吸附盘设有第一吸附内腔、腔壁和第二吸附内腔，所述自适应吸附盘通过所述密封圈与所述吸盘支架紧密连接，所述吸附盘支架与所述第一气缸活动连接，通过抽真空使所述自适应吸附盘与壁面紧密贴合。