CN209480711U - 一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，包括支架、机械手控制盒、安装在机械手控制盒上的伸缩手臂、固定在伸缩手臂端部的机械手指安装座以及安装在所述机械手指安装座上的机械手指，支架上还安装有驱动组件A以及驱动机械手控制盒围绕所述支架旋转的驱动组件B；驱动组件A包括两个相对设置的无杆气缸托块、安装在两个无杆气缸托块之间的无杆气缸以及安装在无杆气缸上的活动件；本实用新型通过设置的驱动组件B方便稳定控制设备的旋转，便于对不同工位的成品进行取料；本实用新型通过设置的稳定组件以及辅助稳定机构能够使机械手控制盒在移动过程中更加稳定，避免机械手控制盒抖动而影响正常取料。

Description

一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂

技术领域

本实用新型取料机械手臂属于技术领域，具体涉及一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有的模内成型成品的定位取料机械手臂在运行过程中，虽然能够控制手臂的活动以及多角度转动，但是，通常的模内成型成品的定位取料机械手臂缺乏必要的防护装置，在活动过程中，机械手臂容易抖动，影响取料的进行的问题，为此我们提出一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，以解决上述背景技术中提出的现有的模内成型成品的定位取料机械手臂在运行过程中，虽然能够控制手臂的活动以及多角度转动，但是，通常的模内成型成品的定位取料机械手臂缺乏必要的防护装置，在活动过程中，机械手臂容易抖动，影响取料的进行的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，包括支架、机械手控制盒、安装在所述机械手控制盒上的伸缩手臂、固定在所述伸缩手臂端部的机械手指安装座以及安装在所述机械手指安装座上的机械手指，所述支架上还安装有驱动所述机械手控制盒左右活动的驱动组件A以及驱动所述机械手控制盒围绕所述支架旋转的驱动组件B；所述驱动组件A包括两个相对设置的无杆气缸托块、安装在两个所述无杆气缸托块之间的无杆气缸以及安装在所述无杆气缸上的活动件；所述支架上还安装有稳定组件。

优选的，所述驱动组件B包括驱动电机、主动旋转齿轮和从动旋转齿轮，所述主动旋转齿轮固定在所述驱动电机的输出轴上，所述支架包括位于底部的支撑座以及位于所述支撑座上部的旋转座，所述从动旋转齿轮与所述旋转座固定连接，且所述从动旋转齿轮与所述主动旋转齿轮啮合连接。

优选的，所述从动旋转齿轮上分别固定有两个相对设置的连接轴A和连接轴B，所述连接轴A与所述旋转座固定连接，所述支撑座的顶部表面开设有一供所述连接轴B嵌入的盲孔，所述连接轴B嵌入该盲孔内，且所述连接轴B的嵌入端与所述支撑座的连接固定有旋转轴承。

优选的，所述稳定组件包括两个相对固定在所述旋转座顶端的支撑块、安装在两个所述支撑块之间的轨道以及套设在所述轨道上的夹块，所述夹块的一端与所述活动件连接，所述机械手控制盒固定在所述夹块上。

优选的，所述夹块的一侧为夹口，所述轨道处在该夹口的内侧，且所述轨道与所述夹块的连接处设置有两个相对分布的辅助稳定机构。

优选的，所述辅助稳定机构包括稳定弹块和伸缩弹簧，所述夹口的侧壁上开设有一供所述稳定弹块端部嵌入的活动腔，所述轨道的外侧面沿其长度方向开设有稳定轨槽，所述稳定弹块的一端可往复活动地嵌入该活动腔内，另一端伸出所述活动腔并嵌入所述稳定轨槽内，所述伸缩弹簧分布在所述稳定弹块的嵌入端端面与所述活动腔的腔底之间。

优选的，所述活动腔的侧壁上开设有两个相对设置的限位滑槽，所述稳定弹块的嵌入端外表面固定有与所述限位滑槽相匹配的限位滑块，且所述限位滑槽的端口处固定有挡块。

优选的，所述稳定弹块的伸出端为半球体结构，所述稳定轨槽的纵向切面为半圆形结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过设置的驱动组件B方便稳定控制设备的旋转，便于对不同工位的成品进行取料；

(2)本实用新型通过设置的稳定组件以及辅助稳定机构能够使机械手控制盒在移动过程中更加稳定，避免机械手控制盒抖动而影响正常取料。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的从动旋转齿轮侧视结构示意图；

图4为本实用新型的活动组件立体结构示意图；

图5为本实用新型的轨道侧视结构示意图；

图6为本实用新型的图5的A部放大结构示意图；

图中：1、支架；2、驱动组件B；3、支撑块；4、无杆气缸托块；5、无杆气缸；6、活动件；7、机械手控制盒；8、夹块；9、伸缩手臂；10、机械手指安装座；11、机械手指；12、支撑座；13、驱动电机；14、主动旋转齿轮；15、从动旋转齿轮；16、旋转座；17、连接轴A；18、旋转轴承；19、连接轴B；20、轨道；21、夹口；22、限位滑槽；23、活动腔；24、伸缩弹簧；25、限位滑块；26、挡块；27、稳定弹块；28、稳定轨槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，本实用新型提供一种技术方案：一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，包括支架1、机械手控制盒7、安装在机械手控制盒7上的伸缩手臂9、固定在伸缩手臂9端部的机械手指安装座10以及安装在机械手指安装座10上的机械手指11，支架1上还安装有驱动机械手控制盒7左右活动的驱动组件A以及驱动机械手控制盒7围绕支架1旋转的驱动组件B2，驱动组件B2包括驱动电机13、主动旋转齿轮14和从动旋转齿轮15，主动旋转齿轮14固定在驱动电机13的输出轴上，支架1包括位于底部的支撑座12以及位于支撑座12上部的旋转座16，从动旋转齿轮15与旋转座16固定连接，且从动旋转齿轮15与主动旋转齿轮14啮合连接，从动旋转齿轮15上分别固定有两个相对设置的连接轴A17和连接轴B19，连接轴A17与旋转座16固定连接，支撑座12的顶部表面开设有一供连接轴B19嵌入的盲孔，连接轴B19嵌入该盲孔内，且连接轴B19的嵌入端与支撑座12的连接固定有旋转轴承18；驱动组件A包括两个相对设置的无杆气缸托块4、安装在两个无杆气缸托块4之间的无杆气缸5以及安装在无杆气缸5上的活动件6；支架1上还安装有稳定组件，稳定组件包括两个相对固定在旋转座16顶端的支撑块3、安装在两个支撑块3之间的轨道20以及套设在轨道20上的夹块8，夹块8的一端与活动件6连接，机械手控制盒7固定在夹块8上，夹块8的一侧为夹口21，轨道20处在该夹口21的内侧，且轨道20与夹块8的连接处设置有两个相对分布的辅助稳定机构。

本实施例中，优选的，辅助稳定机构包括稳定弹块27和伸缩弹簧24，夹口21的侧壁上开设有一供稳定弹块27端部嵌入的活动腔23，轨道20的外侧面沿其长度方向开设有稳定轨槽28，稳定弹块27的一端可往复活动地嵌入该活动腔23内，另一端伸出活动腔23并嵌入稳定轨槽28内，伸缩弹簧24分布在稳定弹块27的嵌入端端面与活动腔23的腔底之间，活动腔23的侧壁上开设有两个相对设置的限位滑槽22，稳定弹块27的嵌入端外表面固定有与限位滑槽22相匹配的限位滑块25，且限位滑槽22的端口处固定有挡块26，稳定弹块27的伸出端为半球体结构，稳定轨槽28的纵向切面为半圆形结构。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，将设备安装在机器出料口附近，通过无杆气缸5驱动机械手控制盒7活动，并带动机械手指11活动，通过机械手控制盒7驱动机械手指11进行取料，无杆气缸5可选择CY1R型号；

当机械手控制盒7活动时，夹块8会顺着轨道20移动，由于辅助稳定机构的存在，且稳定弹块27的伸出端为半球体结构，稳定轨槽28的纵向切面为半圆形结构，在伸缩弹簧24的作用下，稳定弹块27的伸出端始终紧贴稳定轨槽28，使得机械手控制盒7活动更加稳定；

通过驱动电机13带动主动旋转齿轮14旋转，由于主动旋转齿轮14固定在驱动电机13的输出轴上，从动旋转齿轮15与旋转座16固定连接，且从动旋转齿轮15与主动旋转齿轮14啮合连接，从动旋转齿轮15上分别固定有两个相对设置的连接轴A17和连接轴B19，连接轴A17与旋转座16固定连接，支撑座12的顶部表面开设有一供连接轴B19嵌入的盲孔，连接轴B19嵌入该盲孔内，且连接轴B19的嵌入端与支撑座12的连接固定有旋转轴承18，从而带动从动旋转齿轮15转动，令旋转座16转动，驱动设备转动，驱动电机13可选择YOB型号。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，包括支架(1)、机械手控制盒(7)、安装在所述机械手控制盒(7)上的伸缩手臂(9)、固定在所述伸缩手臂(9)端部的机械手指安装座(10)以及安装在所述机械手指安装座(10)上的机械手指(11)，其特征在于：所述支架(1)上还安装有驱动所述机械手控制盒(7)左右活动的驱动组件A以及驱动所述机械手控制盒(7)围绕所述支架(1)旋转的驱动组件B(2)；所述驱动组件A包括两个相对设置的无杆气缸托块(4)、安装在两个所述无杆气缸托块(4)之间的无杆气缸(5)以及安装在所述无杆气缸(5)上的活动件(6)；所述支架(1)上还安装有稳定组件。

2.根据权利要求1所述的一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，其特征在于：所述驱动组件B(2)包括驱动电机(13)、主动旋转齿轮(14)和从动旋转齿轮(15)，所述主动旋转齿轮(14)固定在所述驱动电机(13)的输出轴上，所述支架(1)包括位于底部的支撑座(12)以及位于所述支撑座(12)上部的旋转座(16)，所述从动旋转齿轮(15)与所述旋转座(16)固定连接，且所述从动旋转齿轮(15)与所述主动旋转齿轮(14)啮合连接。

3.根据权利要求2所述的一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，其特征在于：所述从动旋转齿轮(15)上分别固定有两个相对设置的连接轴A(17)和连接轴B(19)，所述连接轴A(17)与所述旋转座(16)固定连接，所述支撑座(12)的顶部表面开设有一供所述连接轴B(19)嵌入的盲孔，所述连接轴B(19)嵌入该盲孔内，且所述连接轴B(19)的嵌入端与所述支撑座(12)的连接固定有旋转轴承(18)。

4.根据权利要求2所述的一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，其特征在于：所述稳定组件包括两个相对固定在所述旋转座(16)顶端的支撑块(3)、安装在两个所述支撑块(3)之间的轨道(20)以及套设在所述轨道(20)上的夹块(8)，所述夹块(8)的一端与所述活动件(6)连接，所述机械手控制盒(7)固定在所述夹块(8)上。

5.根据权利要求4所述的一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，其特征在于：所述夹块(8)的一侧为夹口(21)，所述轨道(20)处在该夹口(21)的内侧，且所述轨道(20)与所述夹块(8)的连接处设置有两个相对分布的辅助稳定机构。

6.根据权利要求5所述的一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，其特征在于：所述辅助稳定机构包括稳定弹块(27)和伸缩弹簧(24)，所述夹口(21)的侧壁上开设有一供所述稳定弹块(27)端部嵌入的活动腔(23)，所述轨道(20)的外侧面沿其长度方向开设有稳定轨槽(28)，所述稳定弹块(27)的一端可往复活动地嵌入该活动腔(23)内，另一端伸出所述活动腔(23)并嵌入所述稳定轨槽(28)内，所述伸缩弹簧(24)分布在所述稳定弹块(27)的嵌入端端面与所述活动腔(23)的腔底之间。

7.根据权利要求6所述的一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，其特征在于：所述活动腔(23)的侧壁上开设有两个相对设置的限位滑槽(22)，所述稳定弹块(27)的嵌入端外表面固定有与所述限位滑槽(22)相匹配的限位滑块(25)，且所述限位滑槽(22)的端口处固定有挡块(26)。

8.根据权利要求6所述的一种可多角度运动的模内成型成品的定位取料机械手臂，其特征在于：所述稳定弹块(27)的伸出端为半球体结构，所述稳定轨槽(28)的纵向切面为半圆形结构。