CN109605316A - 一种工业用便于移动控制的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业用便于移动控制的搬运机器人，包括壳体，所述壳体下端一侧固定对称连接有数量为两个的前置机器腿，所述壳体下端另一侧固定连接有后置机器腿，所述前置机器腿内固定有升降电机，所述升降电机下面连接有升降槽，所述升降槽内活动设有伸缩主杆。有益效果：通过控制器控制升降电机，使升降电机带动伸缩主杆旋转，通过滑卡块与滑卡槽的卡动作用，带动伸缩杆转动，从而带动螺纹杆转动，通过螺环与螺纹的相互作用，使螺纹杆转动升降，当控制机器人移动时，使螺纹杆下降，使滚轮离开轮块槽接触地面，当控制机器人停下时，使螺纹杆上升，将滚轮收缩进轮块槽内，这时腿撑与地面接触，可以使机器人停止运动并站立。

Description

一种工业用便于移动控制的搬运机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体来说，涉及一种工业用便于移动控制的搬运机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

随着科学技术的发展，需要越来越多的工业机器人来协助人们的工业生产，比如搬运货物等，因此需要一种工业用便于移动控制的搬运机器人来解决这个问题。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业用便于移动控制的搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种工业用便于移动控制的搬运机器人，包括壳体，所述壳体下端一侧固定对称连接有数量为两个的前置机器腿，所述壳体下端另一侧固定连接有后置机器腿，所述前置机器腿内固定有升降电机，所述升降电机下面连接有升降槽，所述升降槽内活动设有伸缩主杆，所述升降电机上设有升降电机轴，所述升降电机轴延伸至所述升降槽内一侧并与所述伸缩主杆固定连接，所述伸缩主杆内设有伸缩槽，所述伸缩槽两侧对称连接有数量为两个的滑卡槽，所述伸缩槽内设有伸缩杆，所述伸缩杆上靠近所述升降电机一端对称固定连接有数量为两个的滑卡块，所述滑卡块与所述滑卡槽活动连接，所述伸缩杆上远离所述升降电机一端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆上固定设有螺纹，所述升降槽下端连接有螺环槽，所述螺环槽内固定设有螺环，所述螺纹杆贯穿所述螺环槽，所述螺环与所述螺纹活动连接，所述螺环槽下面连接有轮块槽，所述螺纹杆延伸至所述轮块槽内一端活动连接有轮块，所述轮块下端设有滚轮槽，所述滚轮槽内活动连接有滚轮轴，所述滚轮轴上固定连接有滚轮，所述后置机器腿内固定有动力电机，所述动力电机一侧设有主动轮槽，所述动力电机上靠近所述主动轮槽一端设有动力电机轴，所述动力电机轴延伸至所述主动轮槽内侧一端固定连接有主动轮，所述主动轮上设有若干主动轮齿，所述主动轮槽下面连接有动力轮槽，所述动力轮槽内活动连接有动力轮轴，所述动力轮轴上固定连接有数量为两片的动力轮，所述动力轮轴上位于所述动力轮之间固定连接有从动轮，所述从动轮上设有若干从动轮齿，所述从动轮齿与所述主动轮齿相匹配，所述从动轮齿与所述主动轮齿活动连接，所述壳体上固定有控制器，所述壳体上端两侧对称设有数量为两个的机械臂，所述机械臂一端活动连接有机械夹，所述前置机器腿下端连接有腿撑。

进一步的，所述壳体上端固定连接有增高块，所述增高块上端连接有摄像头块，所述摄像头块上固定有摄像头与红外扫描仪。

进一步的，所述壳体内设有中央处理器。

进一步的，所述机械臂上靠近所述机械夹一侧设有转槽，所述转槽上远离所述机械夹一侧连接有转卡槽，所述转槽内活动设有转动块，所述转动块上远离所述机械夹一侧固定有转卡块，所述转卡块与所述转卡槽活动连接，所述转动块与所述机械夹固定连接。

进一步的，所述转槽与所述转动块之间固定有第一轴承，所述转动块与所述机械臂通过所述第一轴承活动连接。

进一步的，所述控制器上连接有遥控开关。

进一步的，所述螺纹杆与所述轮块之间固定有第二轴承，所述轮块与所述螺纹杆通过所述第二轴承活动连接。

进一步的，所述机械夹之间固定连接有收夹弹簧。

进一步的，所述机械夹上固定连接有夹卡。

进一步的，所述壳体上设有蓄电池与充电口，所述蓄电池与所述控制器之间通过电线连接。

本发明提供了一种工业用便于移动控制的搬运机器人，有益效果如下：

(1)、通过摄像头可以进行拍摄，通过红外扫描仪可以进行扫描，这样可以使机器人可以自主的对外界的环境进行分析判断，避免撞上障碍物等。

(2)、通过中央处理器可以处理机器人所受到的信息，便于机器人及时做出动作。

(3)、通过转动块的转动作用，通过转卡槽与转卡块之间的固定作用，可以自如的旋转调节机械夹的角度，便于夹住待转运货物。

(4)、通过第一轴承的作用可以使转动块转动时与机械臂之间的摩擦力最小化。

(5)、通过遥控开关可以远程遥控机器人。

(6)、通过第二轴承的作用，螺纹杆在转动时不会带动轮块转动，从而不会影响滚轮的转动。

(7)、通过收夹弹簧可以使机械夹夹紧货物。

(8)、通过夹卡可以便于机械夹夹住货物。

(9)、通过充电口与蓄电池可以给机器人进行充电，这样机器人在工作时用电不需要有线连接，妨碍机器人的移动。

(10)、通过控制器控制升降电机，使升降电机带动伸缩主杆旋转，通过滑卡块与滑卡槽的卡动作用，带动伸缩杆转动，从而带动螺纹杆转动，通过螺环与螺纹的相互作用，使螺纹杆转动升降，当控制机器人移动时，使螺纹杆下降，使滚轮离开轮块槽接触地面，当控制机器人停下时，使螺纹杆上升，将滚轮收缩进轮块槽内，这时腿撑与地面接触，可以使机器人停止运动并站立，通过控制器控制动力电机，通过动力电机带动主动轮转动，通过主动轮齿与从动轮齿的相互作用，带动从动轮转动，从而带动动力轮轴转动，从而带动动力轮转动，这样可以给机器人提供动力，通过机械夹可以夹住待运送货物，使货物移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种工业用便于移动控制的搬运机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的一种工业用便于移动控制的搬运机器人中前置机器腿的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种工业用便于移动控制的搬运机器人中后置机器腿的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种工业用便于移动控制的搬运机器人中机械臂的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的一种工业用便于移动控制的搬运机器人的仰视图。

图中：

1、壳体；2、前置机器腿；3、后置机器腿；4、升降电机；5、升降槽； 6、伸缩主杆；7、升降电机轴；8、伸缩槽；9、滑卡槽；10、伸缩杆；11、滑卡块；12、螺纹杆；13、螺环槽；14、螺环；15、螺纹；16、轮块槽； 17、轮块；18、滚轮槽；19、滚轮轴；20、滚轮；21、腿撑；22、动力电机；23、主动轮槽；24、动力电机轴；25、主动轮；26、主动轮齿；27、动力轮槽；28、动力轮轴；29、动力轮；30、从动轮；31、从动轮齿；32、机械臂；33、转动块；34、机械夹；35、控制器；36、遥控开关；37、增高块；38、摄像头块；39、摄像头；40、红外扫描仪；41、转槽；42、转卡槽；43、转卡块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做出进一步的描述：

实施例一：

请参阅图1-5，根据本发明实施例的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，包括壳体1，所述壳体1下端一侧固定对称连接有数量为两个的前置机器腿2，所述壳体1下端另一侧固定连接有后置机器腿3，所述前置机器腿2内固定有升降电机4，所述升降电机4下面连接有升降槽5，所述升降槽5内活动设有伸缩主杆6，所述升降电机4上设有升降电机轴7，所述升降电机轴7延伸至所述升降槽5内一侧并与所述伸缩主杆6固定连接，所述伸缩主杆6内设有伸缩槽8，所述伸缩槽8两侧对称连接有数量为两个的滑卡槽9，所述伸缩槽8内设有伸缩杆10，所述伸缩杆10上靠近所述升降电机4一端对称固定连接有数量为两个的滑卡块11，所述滑卡块11与所述滑卡槽9活动连接，所述伸缩杆10上远离所述升降电机4一端固定连接有螺纹杆12，所述螺纹杆12上固定设有螺纹15，所述升降槽5下端连接有螺环槽13，所述螺环槽13内固定设有螺环14，所述螺纹杆12贯穿所述螺环槽13，所述螺环14与所述螺纹15活动连接，所述螺环槽13下面连接有轮块槽16，所述螺纹杆12延伸至所述轮块槽16内一端活动连接有轮块17，所述轮块17下端设有滚轮槽18，所述滚轮槽18内活动连接有滚轮轴19，所述滚轮轴19上固定连接有滚轮20，所述后置机器腿3内固定有动力电机22，所述动力电机22一侧设有主动轮槽23，所述动力电机22 上靠近所述主动轮槽23一端设有动力电机轴24，所述动力电机轴24延伸至所述主动轮槽23内侧一端固定连接有主动轮25，所述主动轮25上设有若干主动轮齿26，所述主动轮槽23下面连接有动力轮槽27，所述动力轮槽27内活动连接有动力轮轴28，所述动力轮轴28上固定连接有数量为两片的动力轮29，所述动力轮轴28上位于所述动力轮29之间固定连接有从动轮30，所述从动轮30上设有若干从动轮齿31，所述从动轮齿31与所述主动轮齿26相匹配，所述从动轮齿31与所述主动轮齿26活动连接，所述壳体1上固定有控制器35，所述壳体1上端两侧对称设有数量为两个的机械臂32，所述机械臂32一端活动连接有机械夹34，所述前置机器腿2下端连接有腿撑21。

通过本发明的上述方案，通过控制器35控制升降电机4，使升降电机 4带动伸缩主杆6旋转，通过滑卡块11与滑卡槽9的卡动作用，带动伸缩杆10转动，从而带动螺纹杆12转动，通过螺环14与螺纹15的相互作用，使螺纹杆12转动升降，当控制机器人移动时，使螺纹杆12下降，使滚轮 20离开轮块槽16接触地面，当控制机器人停下时，使螺纹杆12上升，将滚轮20收缩进轮块槽16内，这时腿撑21与地面接触，可以使机器人停止运动并站立，通过控制器35控制动力电机22，通过动力电机22带动主动轮25转动，通过主动轮齿26与从动轮齿31的相互作用，带动从动轮30 转动，从而带动动力轮轴28转动，从而带动动力轮29转动，这样可以给机器人提供动力，通过机械夹34可以夹住待运送货物，使货物移动。

实施例二：

请参阅图1，对于壳体1来说，所述壳体1上端固定连接有增高块37，所述增高块37上端连接有摄像头块38，所述摄像头块38上固定有摄像头 39与红外扫描仪40。

通过本发明的上述方案，通过摄像头39可以进行拍摄，通过红外扫描仪40可以进行扫描，这样可以使机器人可以自主的对外界的环境进行分析判断，避免撞上障碍物等。

实施例三：

请参阅图1，对于壳体1来说，所述壳体1内设有中央处理器。

通过本发明的上述方案，通过中央处理器可以处理机器人所受到的信息，便于机器人及时做出动作。

实施例四：

请参阅图1-4，对于机械臂32来说，所述机械臂32上靠近所述机械夹 34一侧设有转槽41，所述转槽41上远离所述机械夹34一侧连接有转卡槽 42，所述转槽41内活动设有转动块33，所述转动块33上远离所述机械夹 34一侧固定有转卡块43，所述转卡块43与所述转卡槽42活动连接，所述转动块33与所述机械夹34固定连接。

通过本发明的上述方案，通过转动块33的转动作用，通过转卡槽42 与转卡块43之间的固定作用，可以自如的旋转调节机械夹34的角度，便于夹住待转运货物。

实施例五：

请参阅图1，对于转槽41来说，所述转槽41与所述转动块33之间固定有第一轴承，所述转动块33与所述机械臂32通过所述第一轴承活动连接。

通过本发明的上述方案，通过第一轴承的作用可以使转动块33转动时与机械臂32之间的摩擦力最小化。

实施例六：

请参阅图1，对于控制器35来说，所述控制器35上连接有遥控开关36。

通过本发明的上述方案，通过遥控开关36可以远程遥控机器人。

实施例七：

请参阅图1，对于螺纹杆12与轮块17来说，所述螺纹杆12与所述轮块 17之间固定有第二轴承，所述轮块17与所述螺纹杆12通过所述第二轴承活动连接。

通过本发明的上述方案，通过第二轴承的作用，螺纹杆12在转动时不会带动轮块17转动，从而不会影响滚轮20的转动。

实施例八：

请参阅图1，对于机械夹34来说，所述机械夹34之间固定连接有收夹弹簧。

通过本发明的上述方案，通过收夹弹簧可以使机械夹34夹紧货物。

实施例九：

请参阅图1，对于机械夹34来说，所述机械夹34上固定连接有夹卡。

通过本发明的上述方案，通过夹卡可以便于机械夹34夹住货物。

实施例十：

请参阅图1，对于壳体1来说，所述壳体1上设有蓄电池与充电口，所述蓄电池与所述控制器35之间通过电线连接。

通过本发明的上述方案，通过充电口与蓄电池可以给机器人进行充电，这样机器人在工作时用电不需要有线连接，妨碍机器人的移动。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过摄像头39可以进行拍摄，通过红外扫描仪40可以进行扫描，这样可以使机器人可以自主的对外界的环境进行分析判断，避免撞上障碍物等；通过中央处理器可以处理机器人所受到的信息，便于机器人及时做出动作；通过转动块33的转动作用，通过转卡槽42与转卡块43之间的固定作用，可以自如的旋转调节机械夹 34的角度，便于夹住待转运货物；通过第一轴承的作用可以使转动块33 转动时与机械臂32之间的摩擦力最小化；通过遥控开关36可以远程遥控机器人；通过第二轴承的作用，螺纹杆12在转动时不会带动轮块17转动，从而不会影响滚轮20的转动；通过收夹弹簧可以使机械夹34夹紧货物；通过夹卡可以便于机械夹34夹住货物；通过充电口与蓄电池可以给机器人进行充电，这样机器人在工作时用电不需要有线连接，妨碍机器人的移动；通过控制器35控制升降电机4，使升降电机4带动伸缩主杆6旋转，通过滑卡块11与滑卡槽9的卡动作用，带动伸缩杆10转动，从而带动螺纹杆 12转动，通过螺环14与螺纹15的相互作用，使螺纹杆12转动升降，当控制机器人移动时，使螺纹杆12下降，使滚轮20离开轮块槽16接触地面，当控制机器人停下时，使螺纹杆12上升，将滚轮20收缩进轮块槽16内，这时腿撑21与地面接触，可以使机器人停止运动并站立，通过控制器35 控制动力电机22，通过动力电机22带动主动轮25转动，通过主动轮齿26 与从动轮齿31的相互作用，带动从动轮30转动，从而带动动力轮轴28转动，从而带动动力轮29转动，这样可以给机器人提供动力，通过机械夹34可以夹住待运送货物，使货物移动；本发明装置不仅结构设计合理，而且操作简单，可调节角度，便于移动，可以普遍推广使用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，包括壳体(1)，所述壳体(1)下端一侧固定对称连接有数量为两个的前置机器腿(2)，所述壳体(1)下端另一侧固定连接有后置机器腿(3)，所述前置机器腿(2)内固定有升降电机(4)，所述升降电机(4)下面连接有升降槽(5)，所述升降槽(5)内活动设有伸缩主杆(6)，所述升降电机(4)上设有升降电机轴(7)，所述升降电机轴(7)延伸至所述升降槽(5)内一侧并与所述伸缩主杆(6)固定连接，所述伸缩主杆(6)内设有伸缩槽(8)，所述伸缩槽(8)两侧对称连接有数量为两个的滑卡槽(9)，所述伸缩槽(8)内设有伸缩杆(10)，所述伸缩杆(10)上靠近所述升降电机(4)一端对称固定连接有数量为两个的滑卡块(11)，所述滑卡块(11)与所述滑卡槽(9)活动连接，所述伸缩杆(10)上远离所述升降电机(4)一端固定连接有螺纹杆(12)，所述螺纹杆(12)上固定设有螺纹(15)，所述升降槽(5)下端连接有螺环槽(13)，所述螺环槽(13)内固定设有螺环(14)，所述螺纹杆(12)贯穿所述螺环槽(13)，所述螺环(14)与所述螺纹(15)活动连接，所述螺环槽(13)下面连接有轮块槽(16)，所述螺纹杆(12)延伸至所述轮块槽(16)内一端活动连接有轮块(17)，所述轮块(17)下端设有滚轮槽(18)，所述滚轮槽(18)内活动连接有滚轮轴(19)，所述滚轮轴(19)上固定连接有滚轮(20)，所述后置机器腿(3)内固定有动力电机(22)，所述动力电机(22)一侧设有主动轮槽(23)，所述动力电机(22)上靠近所述主动轮槽(23)一端设有动力电机轴(24)，所述动力电机轴(24)延伸至所述主动轮槽(23)内侧一端固定连接有主动轮(25)，所述主动轮(25)上设有若干主动轮齿(26)，所述主动轮槽(23)下面连接有动力轮槽(27)，所述动力轮槽(27)内活动连接有动力轮轴(28)，所述动力轮轴(28)上固定连接有数量为两片的动力轮(29)，所述动力轮轴(28)上位于所述动力轮(29)之间固定连接有从动轮(30)，所述从动轮(30)上设有若干从动轮齿(31)，所述从动轮齿(31)与所述主动轮齿(26)相匹配，所述从动轮齿(31)与所述主动轮齿(26)活动连接，所述壳体(1)上固定有控制器(35)，所述壳体(1)上端两侧对称设有数量为两个的机械臂(32)，所述机械臂(32)一端活动连接有机械夹(34)，所述前置机器腿(2)下端连接有腿撑(21)。

2.根据权利要求1所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述壳体(1)上端固定连接有增高块(37)，所述增高块(37)上端连接有摄像头块(38)，所述摄像头块(38)上固定有摄像头(39)与红外扫描仪(40)。

3.根据权利要求1所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述壳体(1)内设有中央处理器。

4.根据权利要求1所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述机械臂(32)上靠近所述机械夹(34)一侧设有转槽(41)，所述转槽(41)上远离所述机械夹(34)一侧连接有转卡槽(42)，所述转槽(41)内活动设有转动块(33)，所述转动块(33)上远离所述机械夹(34)一侧固定有转卡块(43)，所述转卡块(43)与所述转卡槽(42)活动连接，所述转动块(33)与所述机械夹(34)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述转槽(41)与所述转动块(33)之间固定有第一轴承，所述转动块(33)与所述机械臂(32)通过所述第一轴承活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述控制器(35)上连接有遥控开关(36)。

7.根据权利要求1所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述螺纹杆(12)与所述轮块(17)之间固定有第二轴承，所述轮块(17)与所述螺纹杆(12)通过所述第二轴承活动连接。

8.根据权利要求1所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述机械夹(34)之间固定连接有收夹弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述机械夹(34)上固定连接有夹卡。

10.根据权利要求1所述的一种工业用便于移动控制的搬运机器人，其特征在于，所述壳体(1)上设有蓄电池与充电口，所述蓄电池与所述控制器(35)之间通过电线连接。