CN109319408A - 一种工业用有轨搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业用有轨搬运机器人，包括壳体，所述壳体上端固定对称有数量为两个的机器臂，所述壳体内固定有伸缩电机，所述两个机器臂内均固定有伸缩杆槽，所述伸缩杆槽内活动设有旋转伸缩主杆，所述伸缩电机两端均设有伸缩电机轴，所述伸缩电机轴延伸至所述伸缩杆槽内并与所述旋转伸缩主杆固定连接。有益效果：通过控制器控制伸缩电机，通过伸缩电机轴的转动，带动两侧的旋转伸缩主杆同向转动，通过滑卡块与滑卡槽的卡动作用，带动两侧的伸缩杆同向转动，从而使两侧的螺纹杆同向转动，通过螺纹分别与正螺环、反螺环的相互作用，使两侧的螺纹杆同向转动并同向伸缩，从而同时调节两侧运货夹的延展程度，便于机器人拉住待移动运送的货物。

Description

一种工业用有轨搬运机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体来说，涉及一种工业用有轨搬运机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

随着科学技术的发展，需要越来越多的工业机器人来协助人们的工业生产，因此需要一种工业用有轨搬运机器人来解决这个问题。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业用有轨搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种工业用有轨搬运机器人，包括壳体，所述壳体上端固定对称有数量为两个的机器臂，所述壳体内固定有伸缩电机，所述两个机器臂内均固定有伸缩杆槽，所述伸缩杆槽内活动设有旋转伸缩主杆，所述伸缩电机两端均设有伸缩电机轴，所述伸缩电机轴延伸至所述伸缩杆槽内并与所述旋转伸缩主杆固定连接，所述旋转伸缩主杆内设有伸缩槽，所述伸缩槽两侧对称连接有数量为两个的滑卡槽，所述伸缩槽内活动设有伸缩杆，所述伸缩杆上靠近所述伸缩电机一端对称固定连接有数量为两个的滑卡块，所述滑卡块与所述滑卡槽活动连接，所述伸缩杆槽上远离所述伸缩电机一侧连接有螺环槽，所述两个螺环槽内侧分别固定设有正螺环与反螺环，所述伸缩杆上远离所述伸缩电机一端固定有螺纹杆，所述螺纹杆上固定设有螺纹，所述螺纹分别与所述正螺环、所述反螺环相匹配，所述螺纹分别与所述正螺环、所述反螺环活动连接，所述螺纹杆延长至所述机器臂外侧一端连接有夹块，所述夹块上固定有运货夹，所述壳体下端两侧固定连接有轮臂，所述壳体内设有数量为两组的轮轴，所述轮轴贯穿所述轮臂并延伸至所述壳体外侧一端固定有机器轮，所述机器轮外侧固定设有环形轮槽，所述环形轮槽上活动连接有单线轨，所述单线轨下面固定设有轨基，所述轨基下面固定连接地面，所述轮轴上固定连接有从动轮，所述从动轮上固定连接有若干从动轮齿，所述从动轮齿上面活动连接有主动轮齿，所述主动轮齿上固定连接有主动轮，所述主动轮一侧固定连接有滚动电机轴，所述滚动电机轴上连接有滚动电机，所述滚动电机固定在壳体内，所述壳体固定有控制器，所述控制器分别与所述伸缩电机、所述滚动电机通过电线连接。

进一步的，所述壳体上端固定连接有摄像头块，所述摄像头块上固定有摄像头，所述壳体内设有中央处理器。

进一步的，所述壳体、所述轮臂与所述轮轴之间均设有轴承，所述壳体、所述轮臂与所述轮轴通过所述轴承活动连接。

进一步的，所述螺纹杆上靠近所述夹块一侧设有转槽，所述转槽上远离所述夹块一侧连接有转卡槽。

进一步的，所述转槽内活动设有转动块，所述转动块上远离所述夹块一侧固定有转卡块，所述转卡块与所述转卡槽活动连接。

进一步的，所述控制器上连接有遥控开关。

进一步的，所述夹块上设有转动杆，所述运货夹与所述转动杆固定连接。

进一步的，所述运货夹之间固定连接有收夹弹簧。

进一步的，所述运货夹上固定连接有夹卡。

进一步的，所述壳体上设有蓄电池与充电口，所述蓄电池与所述控制器之间通过电线连接。

本发明提供了一种工业用有轨搬运机器人，有益效果如下：

(1)、通过摄像头拍摄，通过中央处理器处理信息，机器人可以自主的对外的环境进行分析判断，避免撞上障碍物等。

(2)、通过轴承的作用可以使轮轴转动时受到的摩擦力最小化。

(3)、通过转动块的转动作用，通过转卡槽与转卡块之间的固定作用，可以自如的旋转调节运货夹的角度，便于夹住待转运货物。

(4)、通过遥控开关可以远程遥控机器人。

(5)、通过转动杆可以调节运货夹的纵向角度。

(6)、通过收夹弹簧可以使运货夹夹紧货物。

(7)、通过夹卡可以便于运货夹夹住货物。

(8)、通过充电口与蓄电池可以给机器人进行充电，这样机器人在工作时用电不需要有线连接，妨碍机器人的移动。

(9)、通过控制器控制伸缩电机，通过伸缩电机轴的转动，带动两侧的旋转伸缩主杆同向转动，通过滑卡块与滑卡槽的卡动作用，带动两侧的伸缩杆同向转动，从而使两侧的螺纹杆同向转动，通过螺纹分别与正螺环、反螺环的相互作用，使两侧的螺纹杆同向转动并同向伸缩，从而同时调节两侧运货夹的延展程度，便于机器人拉住待移动运送的货物，通过控制器控制滚动电机，带动主动轮转动，通过从动轮齿与主动轮齿的相互作用，使轮轴转动，从而控制机器轮的转动，这样便于机器人对待移动运送货物的移动速度的控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种工业用有轨搬运机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的一种工业用有轨搬运机器人中机器臂的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种工业用有轨搬运机器人中转动块的结构示意图。

图中：

1、壳体；2、机器臂；3、伸缩电机；4、伸缩杆槽；5、旋转伸缩主杆； 6、伸缩电机轴；7、伸缩槽；8、滑卡槽；9、伸缩杆；10、滑卡块；11、螺环槽；12、正螺环；13、反螺环；14、螺纹杆；15、螺纹；16、夹块；17、运货夹；18、轮臂；19、轮轴；20、机器轮；21、环形轮槽；22、单线轨；23、轨基；24、地面；25、从动轮；26、从动轮齿；27、主动轮；28、主动轮齿；29、滚动电机轴；30、滚动电机；31、控制器；32、遥控开关； 33、摄像头块；34、摄像头；35、转槽；36、转卡槽；37、转动块；38、转卡块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做出进一步的描述：

实施例一：

请参阅图1-3，根据本发明实施例的一种工业用有轨搬运机器人，包括壳体1，所述壳体1上端固定对称有数量为两个的机器臂2，所述壳体1内固定有伸缩电机3，所述两个机器臂2内均固定有伸缩杆槽4，所述伸缩杆槽4内活动设有旋转伸缩主杆5，所述伸缩电机3两端均设有伸缩电机轴6，所述伸缩电机轴6延伸至所述伸缩杆槽4内并与所述旋转伸缩主杆5固定连接，所述旋转伸缩主杆5内设有伸缩槽7，所述伸缩槽7两侧对称连接有数量为两个的滑卡槽8，所述伸缩槽7内活动设有伸缩杆9，所述伸缩杆 9上靠近所述伸缩电机3一端对称固定连接有数量为两个的滑卡块10，所述滑卡块10与所述滑卡槽8活动连接，所述伸缩杆槽4上远离所述伸缩电机3一侧连接有螺环槽11，所述两个螺环槽11内侧分别固定设有正螺环12与反螺环13，所述伸缩杆9上远离所述伸缩电机3一端固定有螺纹杆 14，所述螺纹杆14上固定设有螺纹15，所述螺纹15分别与所述正螺环12、所述反螺环13相匹配，所述螺纹15分别与所述正螺环12、所述反螺环13 活动连接，所述螺纹杆14延长至所述机器臂2外侧一端连接有夹块16，所述夹块16上固定有运货夹17，所述壳体1下端两侧固定连接有轮臂18，所述壳体1内设有数量为两组的轮轴19，所述轮轴19贯穿所述轮臂18并延伸至所述壳体1外侧一端固定有机器轮20，所述机器轮20外侧固定设有环形轮槽21，所述环形轮槽21上活动连接有单线轨22，所述单线轨22 下面固定设有轨基23，所述轨基23下面固定连接地面24，所述轮轴19上固定连接有从动轮25，所述从动轮25上固定连接有若干从动轮齿26，所述从动轮齿26上面活动连接有主动轮齿28，所述主动轮齿28上固定连接有主动轮27，所述主动轮27一侧固定连接有滚动电机轴29，所述滚动电机轴29上连接有滚动电机30，所述滚动电机30固定在壳体1内，所述壳体1固定有控制器31，所述控制器31分别与所述伸缩电机3、所述滚动电机30通过电线连接。

通过本发明的上述方案，通过控制器31控制伸缩电机3，通过伸缩电机轴6的转动，带动两侧的旋转伸缩主杆5同向转动，通过滑卡块10与滑卡槽8的卡动作用，带动两侧的伸缩杆9同向转动，从而使两侧的螺纹杆 14同向转动，通过螺纹15分别与正螺环12、反螺环13的相互作用，使两侧的螺纹杆14同向转动并同向伸缩，从而同时调节两侧运货夹17的延展程度，便于机器人拉住待移动运送的货物，通过控制器31控制滚动电机 30，带动主动轮27转动，通过从动轮齿26与主动轮齿28的相互作用，使轮轴19转动，从而控制机器轮20的转动，这样便于机器人对待移动运送货物的移动速度的控制。

实施例二：

请参阅图1，对于壳体1来说，所述壳体1上端固定连接有摄像头块33，所述摄像头块33上固定有摄像头34，所述壳体1内设有中央处理器。

通过本发明的上述方案，通过摄像头34拍摄，通过中央处理器处理信息，机器人可以自主的对外的环境进行分析判断，避免撞上障碍物等。

实施例三：

请参阅图1，对于壳体1与轮臂18来说，所述壳体1、所述轮臂18与所述轮轴19之间均设有轴承，所述壳体1、所述轮臂18与所述轮轴19通过所述轴承活动连接。

通过本发明的上述方案，通过轴承的作用可以使轮轴19转动时受到的摩擦力最小化。

实施例四：

请参阅图1-3，对于螺纹杆14来说，所述螺纹杆14上靠近所述夹块16 一侧设有转槽35，所述转槽35上远离所述夹块16一侧连接有转卡槽36，所述转槽35内活动设有转动块37，所述转动块37上远离所述夹块16一侧固定有转卡块38，所述转卡块38与所述转卡槽36活动连接。

通过本发明的上述方案，通过转动块37的转动作用，通过转卡槽36 与转卡块38之间的固定作用，可以自如的旋转调节运货夹17的角度，便于夹住待转运货物。

实施例五：

请参阅图1，对于控制器31来说，所述控制器31上连接有遥控开关32。

通过本发明的上述方案，通过遥控开关32可以远程遥控机器人。

实施例六：

请参阅图1，对于夹块16来说，所述夹块16上设有转动杆，所述运货夹17与所述转动杆固定连接。

通过本发明的上述方案，通过转动杆可以调节运货夹17的纵向角度。

实施例七：

请参阅图1，对于运货夹17来说，所述运货夹17之间固定连接有收夹弹簧。

通过本发明的上述方案，通过收夹弹簧可以使运货夹17夹紧货物。

实施例八：

请参阅图1，对于运货夹17来说，所述运货夹17上固定连接有夹卡。

通过本发明的上述方案，通过夹卡可以便于运货夹17夹住货物。

实施例九：

请参阅图1，对于壳体1来说，所述壳体1上设有蓄电池与充电口，所述蓄电池与所述控制器31之间通过电线连接。

通过本发明的上述方案，通过充电口与蓄电池可以给机器人进行充电，这样机器人在工作时用电不需要有线连接，妨碍机器人的移动。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过摄像头34拍摄，通过中央处理器处理信息，机器人可以自主的对外的环境进行分析判断，避免撞上障碍物等；通过轴承的作用可以使轮轴19转动时受到的摩擦力最小化；通过转动块37的转动作用，通过转卡槽36与转卡块38之间的固定作用，可以自如的旋转调节运货夹17的角度，便于夹住待转运货物；通过遥控开关32可以远程遥控机器人；通过转动杆可以调节运货夹17的纵向角度；通过收夹弹簧可以使运货夹17夹紧货物；通过夹卡可以便于运货夹 17夹住货物；通过充电口与蓄电池可以给机器人进行充电，这样机器人在工作时用电不需要有线连接，妨碍机器人的移动；通过控制器31控制伸缩电机3，通过伸缩电机轴6的转动，带动两侧的旋转伸缩主杆5同向转动，通过滑卡块10与滑卡槽8的卡动作用，带动两侧的伸缩杆9同向转动，从而使两侧的螺纹杆14同向转动，通过螺纹15分别与正螺环12、反螺环13 的相互作用，使两侧的螺纹杆14同向转动并同向伸缩，从而同时调节两侧运货夹17的延展程度，便于机器人拉住待移动运送的货物，通过控制器 31控制滚动电机30，带动主动轮27转动，通过从动轮齿26与主动轮齿28的相互作用，使轮轴19转动，从而控制机器轮20的转动，这样便于机器人对待移动运送货物的移动速度的控制；本发明装置不仅结构设计合理，而且操作简单，可调节角度长度，便于移动，可以普遍推广使用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，包括壳体(1)，所述壳体(1)上端固定对称有数量为两个的机器臂(2)，所述壳体(1)内固定有伸缩电机(3)，所述两个机器臂(2)内均固定有伸缩杆槽(4)，所述伸缩杆槽(4)内活动设有旋转伸缩主杆(5)，所述伸缩电机(3)两端均设有伸缩电机轴(6)，所述伸缩电机轴(6)延伸至所述伸缩杆槽(4)内并与所述旋转伸缩主杆(5)固定连接，所述旋转伸缩主杆(5)内设有伸缩槽(7)，所述伸缩槽(7)两侧对称连接有数量为两个的滑卡槽(8)，所述伸缩槽(7)内活动设有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)上靠近所述伸缩电机(3)一端对称固定连接有数量为两个的滑卡块(10)，所述滑卡块(10)与所述滑卡槽(8)活动连接，所述伸缩杆槽(4)上远离所述伸缩电机(3)一侧连接有螺环槽(11)，所述两个螺环槽(11)内侧分别固定设有正螺环(12)与反螺环(13)，所述伸缩杆(9)上远离所述伸缩电机(3)一端固定有螺纹杆(14)，所述螺纹杆(14)上固定设有螺纹(15)，所述螺纹(15)分别与所述正螺环(12)、所述反螺环(13)相匹配，所述螺纹(15)分别与所述正螺环(12)、所述反螺环(13)活动连接，所述螺纹杆(14)延长至所述机器臂(2)外侧一端连接有夹块(16)，所述夹块(16)上固定有运货夹(17)，所述壳体(1)下端两侧固定连接有轮臂(18)，所述壳体(1)内设有数量为两组的轮轴(19)，所述轮轴(19)贯穿所述轮臂(18)并延伸至所述壳体(1)外侧一端固定有机器轮(20)，所述机器轮(20)外侧固定设有环形轮槽(21)，所述环形轮槽(21)上活动连接有单线轨(22)，所述单线轨(22)下面固定设有轨基(23)，所述轨基(23)下面固定连接地面(24)，所述轮轴(19)上固定连接有从动轮(25)，所述从动轮(25)上固定连接有若干从动轮齿(26)，所述从动轮齿(26)上面活动连接有主动轮齿(28)，所述主动轮齿(28)上固定连接有主动轮(27)，所述主动轮(27)一侧固定连接有滚动电机轴(29)，所述滚动电机轴(29)上连接有滚动电机(30)，所述滚动电机(30)固定在壳体(1)内，所述壳体(1)固定有控制器(31)，所述控制器(31)分别与所述伸缩电机(3)、所述滚动电机(30)通过电线连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述壳体(1)上端固定连接有摄像头块(33)，所述摄像头块(33)上固定有摄像头(34)，所述壳体(1)内设有中央处理器。

3.根据权利要求1所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述壳体(1)、所述轮臂(18)与所述轮轴(19)之间均设有轴承，所述壳体(1)、所述轮臂(18)与所述轮轴(19)通过所述轴承活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述螺纹杆(14)上靠近所述夹块(16)一侧设有转槽(35)，所述转槽(35)上远离所述夹块(16)一侧连接有转卡槽(36)。

5.根据权利要求4所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述转槽(35)内活动设有转动块(37)，所述转动块(37)上远离所述夹块(16)一侧固定有转卡块(38)，所述转卡块(38)与所述转卡槽(36)活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述控制器(31)上连接有遥控开关(32)。

7.根据权利要求1所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述夹块(16)上设有转动杆，所述运货夹(17)与所述转动杆固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述运货夹(17)之间固定连接有收夹弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述运货夹(17)上固定连接有夹卡。

10.根据权利要求1所述的一种工业用有轨搬运机器人，其特征在于，所述壳体(1)上设有蓄电池与充电口，所述蓄电池与所述控制器(31)之间通过电线连接。