CN209478195U - 一种智能化的机器人抓手夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种智能化的机器人抓手夹具，包括安装板，所述安装板底部的一侧设有固定夹板，且固定夹板内侧上方的两端均设有与所述安装板固定的固定夹杆，所述安装板底部远离固定夹板的一侧设有滑槽，且滑槽下通过滑块安装有活动夹板，所述活动夹板内侧上方的两端均设有活动夹杆，两组所述活动夹杆的一端延伸至两组所述固定夹杆的内侧，且两组所述活动夹杆的一端均设有滚动轴；本实用新型通过拉动活动夹板靠近固定夹板，来夹持住工件，结构简单，无需吸盘，可夹持硬质工件和软质工件，同时，本实用新型可以使安装板旋转，方便改变所夹持工件的放置方向，可以改变装置的倾斜角度，方便调整夹取角度，功能多样化。

Description

一种智能化的机器人抓手夹具

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，尤其涉及一种智能化的机器人抓手夹具。

背景技术

夹具是指机械制造过程中用来固定加工工件，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便和安全地安装工件的装置，都可称为夹具，夹具通常由定位元件、夹紧装置、连接元件以及夹具底座等组成，其中，在一些对工件的码垛作业中，常常需要用到抓手夹具，现有的抓手几句夹具结构复杂，通常需要用到吸盘来稳定工件，这只适用于一些金属硬质工件，对一些软质工件夹取效果不够好，且现有的抓手夹具在夹取码垛过程难以调整夹取角度和工件放置方向，功能单一，因此，本实用新型提出一种智能化的机器人抓手夹具以解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种智能化的机器人抓手夹具，该智能化的机器人抓手夹具通过第一气压缸拉动活动夹板靠近固定夹板，来夹持住工件，并通过夹垫增加摩擦力，结构简单，无需吸盘，可夹持硬质工件和软质工件，而且，在夹持软质工件的时候，通过弹簧推动推片可以辅助软质工件脱料，避免夹持后软质工件吸附在夹垫上，同时，该智能化的机器人抓手夹具通过旋转电机可以带动安装板旋转，方便改变所夹持工件的放置方向，通过铰接臂配合第二气压缸可以改变装置的倾斜角度，方便调整夹取角度，功能多样化。

为了解决上述问题，本实用新型提出一种智能化的机器人抓手夹具，包括安装板，所述安装板底部的一侧设有固定夹板，且固定夹板内侧上方的两端均设有与所述安装板固定的固定夹杆，所述安装板底部远离固定夹板的一侧设有滑槽，且滑槽下通过滑块安装有活动夹板，所述活动夹板内侧上方的两端均设有活动夹杆，两组所述活动夹杆的一端延伸至两组所述固定夹杆的内侧，且两组所述活动夹杆的一端均设有滚动轴，所述固定夹杆的内侧设有与所述滚动轴相配合的滚动槽，所述固定夹板内的上方设有第一气压缸，且第一气压缸的输出端与所述活动夹板连接，所述固定夹板和活动夹板内侧的下方均设有夹垫，且夹垫设有多组。

进一步改进在于：所述安装板的一侧设有红外识别器，用来识别待夹取工件。

进一步改进在于：所述安装板顶部的中间位置处通过轴承圈安装有顶板，且顶板上方的中间位置处设有旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述安装板连接。

进一步改进在于：所述顶板上方的两侧均设有铰接臂，所述铰接臂由两组支臂铰接而成，且一组支臂的内侧铰接有第二气压缸，所述第二气压缸的输出端与另一组支臂内侧铰接。

进一步改进在于：所述固定夹板和活动夹板内侧下方的多组所述夹垫之间均设有弹簧，且弹簧的内端设有推片。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过第一气压缸拉动活动夹板靠近固定夹板，来夹持住工件，并通过夹垫增加摩擦力，结构简单，无需吸盘，可夹持硬质工件和软质工件，而且，在夹持软质工件的时候，通过弹簧推动推片可以辅助软质工件脱料，避免夹持后软质工件吸附在夹垫上，同时，本实用新型通过旋转电机可以带动安装板旋转，方便改变所夹持工件的放置方向，通过铰接臂配合第二气压缸可以改变装置的倾斜角度，方便调整夹取角度，功能多样化，另外，通过红外识别器的效果可以识别待夹取工件，更加智能化。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型的底部示意图。

图3为本实用新型的局部结构示意图。

其中：1-安装板，2-固定夹板，3-固定夹杆，4-滑槽，5-滑块，6-活动夹板，7-活动夹杆，8-滚动轴，9-第一气压缸，10-夹垫，11-红外识别器，12-轴承圈，13-顶板，14-旋转电机，15-铰接臂，16-第二气压缸，17-弹簧，18-推片。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型做进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

根据图1、2、3所示，本实施例提供了一种智能化的机器人抓手夹具，包括安装板1，所述安装板1底部的一侧设有固定夹板2，且固定夹板2内侧上方的两端均设有与所述安装板1固定的固定夹杆3，所述安装板1底部远离固定夹板2的一侧设有滑槽4，且滑槽4下通过滑块5安装有活动夹板6，活动夹板6可沿着滑槽4移动，所述活动夹板6内侧上方的两端均设有活动夹杆7，两组所述活动夹杆7的一端延伸至两组所述固定夹杆3的内侧，且两组所述活动夹杆7的一端均设有滚动轴8，所述固定夹杆3的内侧设有与所述滚动轴8相配合的滚动槽，使活动夹板6和活动夹杆7的移动过程中更稳定，所述固定夹板2内的上方设有第一气压缸9，且第一气压缸9的输出端与所述活动夹板6连接，通过第一气压缸9拉动活动夹板6靠近固定夹板2，来夹持住工件，所述固定夹板2和活动夹板6内侧的下方均设有夹垫10，且夹垫10设有多组，增加夹持摩擦力。

所述安装板1的一侧设有红外识别器11，所述红外识别器11的型号为RE200B，用来识别待夹取工件。

所述安装板1顶部的中间位置处通过轴承圈12安装有顶板13，且顶板13上方的中间位置处设有旋转电机14，所述旋转电机14的型号为Y90S-2，所述旋转电机14的输出端与所述安装板1连接，旋转电机14可以带动安装板1及夹持部件旋转，方便改变所夹持工件的放置方向。

所述顶板13上方的两侧均设有铰接臂15，所述铰接臂15由两组支臂铰接而成，且一组支臂的内侧铰接有第二气压缸16，所述第二气压缸16的输出端与另一组支臂内侧铰接，第二气压缸16可以改变铰接臂15的夹角，从而改变装置的倾斜角度，方便调整夹取角度。

所述固定夹板2和活动夹板6内侧下方的多组所述夹垫10之间均设有弹簧17，且弹簧17的内端设有推片18，在夹持软质工件的时候，通过弹簧17推动推片18可以推送软质工件脱料，避免夹持后软质工件吸附在夹垫10上。

该智能化的机器人抓手夹具通过第一气压缸9拉动活动夹板6靠近固定夹板2，来夹持住工件，并通过夹垫10增加摩擦力，结构简单，无需吸盘，可夹持硬质工件和软质工件，而且，在夹持软质工件的时候，通过弹簧17推动推片18可以辅助软质工件脱料，避免夹持后软质工件吸附在夹垫10上，同时，本实用新型通过旋转电机14可以带动安装板1旋转，方便改变所夹持工件的放置方向，通过铰接臂15配合第二气压缸16可以改变装置的倾斜角度，方便调整夹取角度，功能多样化，另外，通过红外识别器11的效果可以识别待夹取工件，更加智能化。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种智能化的机器人抓手夹具，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）底部的一侧设有固定夹板（2），且固定夹板（2）内侧上方的两端均设有与所述安装板（1）固定的固定夹杆（3），所述安装板（1）底部远离固定夹板（2）的一侧设有滑槽（4），且滑槽（4）下通过滑块（5）安装有活动夹板（6），所述活动夹板（6）内侧上方的两端均设有活动夹杆（7），两组所述活动夹杆（7）的一端延伸至两组所述固定夹杆（3）的内侧，且两组所述活动夹杆（7）的一端均设有滚动轴（8），所述固定夹杆（3）的内侧设有与所述滚动轴（8）相配合的滚动槽，所述固定夹板（2）内的上方设有第一气压缸（9），且第一气压缸（9）的输出端与所述活动夹板（6）连接，所述固定夹板（2）和活动夹板（6）内侧的下方均设有夹垫（10），且夹垫（10）设有多组。

2.根据权利要求1所述的一种智能化的机器人抓手夹具，其特征在于：所述安装板（1）的一侧设有红外识别器（11），用来识别待夹取工件。

3.根据权利要求1所述的一种智能化的机器人抓手夹具，其特征在于：所述安装板（1）顶部的中间位置处通过轴承圈（12）安装有顶板（13），且顶板（13）上方的中间位置处设有旋转电机（14），所述旋转电机（14）的输出端与所述安装板（1）连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能化的机器人抓手夹具，其特征在于：所述顶板（13）上方的两侧均设有铰接臂（15），所述铰接臂（15）由两组支臂铰接而成，且一组支臂的内侧铰接有第二气压缸（16），所述第二气压缸（16）的输出端与另一组支臂内侧铰接。

5.根据权利要求1所述的一种智能化的机器人抓手夹具，其特征在于：所述固定夹板（2）和活动夹板（6）内侧下方的多组所述夹垫（10）之间均设有弹簧（17），且弹簧（17）的内端设有推片（18）。