CN217751481U - 一种基于3d视觉引导的机器人抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，包括抓取机构本体，抓取机构本体包括设有的液压缸，液压缸一端传动连接有伸缩杆，伸缩杆一端安装有支撑板，支撑板外侧通过第一销轴铰接有抓取夹臂，抓取夹臂一端安装有可伸缩调节的抓取夹头，抓取夹头内侧安装有防滑板，防滑板外侧安装有防滑垫，液压缸一端安装有连接板，且连接板和抓取夹臂之间通过第二销轴铰接有连杆，支撑板下侧安装有上压紧机构，本实用新型通过抓取夹臂一端安装有可伸缩调节的抓取夹头，使得能够根据需要调节抓取夹头的使用长度，从而满足不同物品的抓取使用处理，而且通过支撑板下侧设有的上压紧机构，便于提高夹爪抓取物品的稳定性。

Description

一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪技术领域，具体是一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构。

背景技术

视觉系统是一种利用机器代替人眼进行测量、判断和操作的计算机软硬件等方面的技术，视觉系统也是计算科中的一个分支，通过工业机器人视觉系统能够减少工业中的人力消耗，且快速有效，出错率更低，而机械臂则是其中的一种，能够通过机械臂代替工业中的人进行分拣，提高生产效。

现有技术中申请号为CN202122379527.8的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，其不便于调节抓取夹头的使用长度，难以满足不同物品的抓取使用处理，影响使用的灵活性，而且抓取物品的稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，以解决现有技术中不便于调节抓取夹头的使用长度，难以满足不同物品的抓取使用处理，影响使用的灵活性，而且抓取物品的稳定性较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，包括抓取机构本体，所述抓取机构本体包括设有的液压缸，所述液压缸一端传动连接有伸缩杆，所述伸缩杆一端安装有支撑板，所述支撑板外侧通过第一销轴铰接有抓取夹臂，所述抓取夹臂一端安装有可伸缩调节的抓取夹头，所述抓取夹头内侧安装有防滑板，所述防滑板外侧安装有防滑垫，所述液压缸一端安装有连接板，且连接板和抓取夹臂之间通过第二销轴铰接有连杆，所述支撑板下侧安装有上压紧机构。

进一步的，所述抓取夹臂、连杆和抓取夹头关于支撑板对称设置有两组。

进一步的，所述抓取夹臂一端内部开设有空腔，所述抓取夹头一端安装有定位块，且定位块与空腔滑动插设。

进一步的，所述空腔外侧的抓取夹臂上螺纹安装有锁定螺栓，所述空腔才用方形孔。

进一步的，所述防滑板一侧安装有定位杆，所述定位杆一端贯穿抓取夹头设置并通过限位螺母进行连接固定。

进一步的，所述上压紧机构包括设置在支撑板下侧的弹簧，所述弹簧一端安装有上压板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过抓取夹臂一端安装有的可伸缩调节的抓取夹头，抓取夹臂一端内部开设有空腔，抓取夹头一端通过定位块与空腔滑动插设，使得能够根据需要调节抓取夹头的使用长度，从而满足不同物品的抓取使用处理，提高了使用的灵活性，而且调节操作方便快捷，便于对抓取夹头进行检修更换处理。

2、本实用新型而且通过支撑板下侧设有的上压紧机构，上压紧机构包括设置在支撑板下侧的弹簧，弹簧一端安装有上压板，能够对夹取的物品上部进行弹性压持处理，便于提高夹爪抓取物品的稳定性。

3、本实用新型通过抓取夹头内侧安装有防滑板，防滑板外侧安装有防滑垫，增加了抓取夹头与物品接触的摩擦性，有利于进一步提高夹爪抓取物品的稳定性，而且防滑板一侧安装有定位杆，定位杆一端贯穿抓取夹头设置并通过限位螺母进行连接固定，便于对防滑板进行拆装定位处理。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的整体结构主视图；

图2为本实用新型的抓取夹头结构示意图；

图3为本实用新型的A处结构放大图。

图中：1、液压缸；2、伸缩杆；3、支撑板；4、抓取夹臂；5、第二销轴；6、连杆；7、第一销轴；8、弹簧；9、上压板；10、抓取夹头；11、定位块；12、防滑板；13、定位杆；14、限位螺母；15、锁定螺栓；16、空腔；17、连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，图2，图3，本实用新型实施例中，一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，包括抓取机构本体，抓取机构本体包括设有的液压缸1，液压缸1一端传动连接有伸缩杆2，伸缩杆2一端安装有支撑板3，支撑板3外侧通过第一销轴7铰接有抓取夹臂4，抓取夹臂4一端安装有可伸缩调节的抓取夹头10，通过液压缸1驱动伸缩杆2移动调节，从而能够控制抓取夹臂4的开口大小进行夹取物品，抓取夹头10内侧安装有防滑板12，防滑板12外侧安装有防滑垫，增加了抓取夹头10与物品接触的摩擦性，有利于进一步提高夹爪抓取物品的稳定性，液压缸1一端安装有连接板17，且连接板17和抓取夹臂4之间通过第二销轴5铰接有连杆6，支撑板3下侧安装有上压紧机构，能够对夹取的物品上部进行弹性压持处理，便于提高夹爪抓取物品的稳定。

优选的，抓取夹臂4、连杆6和抓取夹头10关于支撑板3对称设置有两组，便于提高抓取夹臂4夹取物品的稳定性。

优选的，抓取夹臂4一端内部开设有空腔16，抓取夹头10一端安装有定位块11，且定位块11与空腔16滑动插设，便于将抓取夹头10一端滑动插设在抓取夹臂4一端内部。

优选的，空腔16外侧的抓取夹臂4上螺纹安装有锁定螺栓15，空腔16才用方形孔，锁定螺栓15用于对插设在空腔16内的定位块11进行锁定处理。

优选的，防滑板12一侧安装有定位杆13，定位杆13一端贯穿抓取夹头10设置并通过限位螺母14进行连接固定，便于对防滑板12进行拆装定位处理。

优选的，上压紧机构包括设置在支撑板3下侧的弹簧8，弹簧8一端安装有上压板9，使得能够对抓取夹头10抓取物品的上部进行弹性压持处理，便于提高夹爪抓取物品的稳定性。

本实用新型的工作原理及使用流程：通过抓取夹臂4一端安装有可伸缩调节的抓取夹头10，使得能够根据需要调节抓取夹头10的使用长度，从而满足不同物品的抓取使用处理，提高了使用的灵活性，而且调节操作方便快捷，便于对抓取夹头进行检修更换处理；而且通过支撑板3下侧设有的上压紧机构，上压紧机构包括设置在支撑板3下侧的弹簧8，所述弹簧8一端安装有上压板9，能够对夹取的物品上部进行弹性压持处理，便于提高夹爪抓取物品的稳定性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，包括抓取机构本体，其特征在于：所述抓取机构本体包括设有的液压缸(1)，所述液压缸(1)一端传动连接有伸缩杆(2)，所述伸缩杆(2)一端安装有支撑板(3)，所述支撑板(3)外侧通过第一销轴(7)铰接有抓取夹臂(4)，所述抓取夹臂(4)一端安装有可伸缩调节的抓取夹头(10)，所述抓取夹头(10)内侧安装有防滑板(12)，所述防滑板(12)外侧安装有防滑垫，所述液压缸(1)一端安装有连接板(17)，且连接板(17)和抓取夹臂(4)之间通过第二销轴(5)铰接有连杆(6)，所述支撑板(3)下侧安装有上压紧机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，其特征在于：所述抓取夹臂(4)、连杆(6)和抓取夹头(10)关于支撑板(3)对称设置有两组。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，其特征在于：所述抓取夹臂(4)一端内部开设有空腔(16)，所述抓取夹头(10)一端安装有定位块(11)，且定位块(11)与空腔(16)滑动插设。

4.根据权利要求3所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，其特征在于：所述空腔(16)外侧的抓取夹臂(4)上螺纹安装有锁定螺栓(15)，所述空腔(16)才用方形孔。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，其特征在于：所述防滑板(12)一侧安装有定位杆(13)，所述定位杆(13)一端贯穿抓取夹头(10)设置并通过限位螺母(14)进行连接固定。

6.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，其特征在于：所述上压紧机构包括设置在支撑板(3)下侧的弹簧(8)，所述弹簧(8)一端安装有上压板(9)。

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