CN213439750U - 一种用于智能制造的柔性机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种用于智能制造的柔性机械手，涉及机械手技术领域，包括工件和滑竿，滑竿内部嵌有活动端，且活动端设置为两个，且两个活动端相对滑竿中心对称，且活动端与滑竿滑动连接，滑竿远离活动端的一侧固定有固定板，两个活动端的表面均固定有一对固定杆，本实用新型，采用柔性套和夹爪，实现对工件的柔性夹持，防止夹爪的刚性夹持划伤工件表面，破坏工件表面的光泽度，采用气缸和滚轮结合的方式，实现了机械手的两种方向上的运动方式，夹爪可夹持工件并在滑竿表面滑动，实现两个工件的相向运动，而气缸推动滑竿，使得工件做纵向的运动，而另一方面，夹爪可夹持工件，滚轮在支撑面表面滚动，实现工件横向的滑动。
Description
技术领域
本实用新型涉及柔性机械手技术领域，尤其涉及一种用于智能制造的柔性机械手。
背景技术
在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作由带有腔室的气动柔性机械手实现。但目前的机械臂和柔性机械手之间是刚性连接，柔性机械手在向内合拢夹持过程中，如果柔性手指距离桌面过近，将使柔性手指合拢受阻，如果柔性手指和桌面之间距离过远，将无法准确捏起薄片状物体。使用过程中，需要精确调节机械手高度以实现对小型薄片状物体的精准抓取。
目前市面上的机械手大多只能采用刚性夹持，极易对工件表面产生划痕，破坏工件表面光泽度。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于智能制造的柔性机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种用于智能制造的柔性机械手，包括工件和滑竿，所述滑竿内部嵌有活动端，且活动端设置为两个，且两个活动端相对滑竿中心对称，且活动端与滑竿滑动连接，所述滑竿远离活动端的一侧固定有固定板，两个所述活动端的表面均固定有一对固定杆。
优选的，所述固定杆远离活动端的一端固定有夹爪，所述夹爪表面嵌套有柔性套，且柔性套采用海绵制成。
优选的，所述固定板远离滑竿的一侧贯穿有气缸，且气缸与固定板固定连接。
优选的，所述滑竿中部嵌有滚轮，所述滚轮表面嵌有固定销，且固定销同时贯穿滑竿和滚轮，且滚轮和固定销活动连接。
优选的，所述夹爪内部夹持有工件，且柔性套与工件表面相抵。
优选的，所述滑竿侧面贯穿有阀嘴，且阀嘴与滑竿螺纹连接。
有益效果
1、本实用新型中，采用柔性套和夹爪，实现对工件的柔性夹持，防止夹爪的刚性夹持划伤工件表面，破坏工件表面的光泽度，夹爪表面包覆的海绵制的柔性套，可有效防止夹爪在工件表面留下划痕，且提高了夹爪和工件表面的摩擦系数，使得工件不易从夹爪表面脱离。
2、本实用新型中，采用气缸和滚轮结合的方式，实现了机械手的两种方向上的运动方式，夹爪可夹持工件并在滑竿表面滑动，实现两个工件的相向运动，而气缸推动滑竿，使得工件做纵向的运动，而另一方面，夹爪可夹持工件，滚轮在支撑面表面滚动，实现工件横向的滑动。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种用于智能制造的柔性机械手的立体结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种用于智能制造的柔性机械手的俯视图；
图3为本实用新型提出的一种用于智能制造的柔性机械手的正视图。
图例说明：
1、滑竿；2、固定销；3、滚轮；4、活动端；5、气缸；6、柔性套；7、工件；8、固定杆；9、固定板；10、夹爪；11、阀嘴。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。
下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。
具体实施例一：
参照图1-3，一种用于智能制造的柔性机械手，包括工件7和滑竿1，滑竿1中部嵌有滚轮3，滚轮3表面嵌有固定销2，且固定销2同时贯穿滑竿1和滚轮3，且滚轮3和固定销2活动连接，滑竿1内部嵌有活动端4，且活动端4设置为两个，且两个活动端4相对滑竿1中心对称，且活动端4与滑竿1滑动连接，滑竿1远离活动端4的一侧固定有固定板9，固定板9远离滑竿1的一侧贯穿有气缸5，且气缸5与固定板9固定连接，两个活动端4的表面均固定有一对固定杆8，固定杆8远离活动端4的一端固定有夹爪10，夹爪10表面嵌套有柔性套6，且柔性套6采用海绵制成，夹爪10内部夹持有工件7，且柔性套6与工件7表面相抵，滑竿1侧面贯穿有阀嘴11，且阀嘴11与滑竿1螺纹连接。
本实用新型的工作原理：夹爪10表面包覆的海绵制的柔性套6，可有效防止夹爪10在工件7表面留下划痕，且提高了夹爪10和工件7表面的摩擦系数，使得工件7不易从夹爪10表面脱离，而夹爪10可夹持工件7并在滑竿1表面滑动，实现两个工件7的相向运动，而气缸5推动滑竿1，使得工件7做纵向的运动，而另一方面，夹爪10可夹持工件7，滚轮3在支撑面表面滚动，实现工件7横向的滑动。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种用于智能制造的柔性机械手，包括工件(7)和滑竿(1)，其特征在于：所述滑竿(1)内部嵌有活动端(4)，且活动端(4)设置为两个，且两个活动端(4)相对滑竿(1)中心对称，且活动端(4)与滑竿(1)滑动连接，所述滑竿(1)远离活动端(4)的一侧固定有固定板(9)，两个所述活动端(4)的表面均固定有一对固定杆(8)，所述固定杆(8)远离活动端(4)的一端固定有夹爪(10)，所述夹爪(10)表面嵌套有柔性套(6)，且柔性套(6)采用海绵制成，夹爪(10)内部夹持有工件(7)，且柔性套(6)与工件(7)表面相抵。
2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的柔性机械手，其特征在于：所述固定板(9)远离滑竿(1)的一侧贯穿有气缸(5)，且气缸(5)与固定板(9)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的柔性机械手，其特征在于：所述滑竿(1)中部嵌有滚轮(3)，所述滚轮(3)表面嵌有固定销(2)，且固定销(2)同时贯穿滑竿(1)和滚轮(3)，且滚轮(3)和固定销(2)活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的柔性机械手，其特征在于：所述滑竿(1)侧面贯穿有阀嘴(11)，且阀嘴(11)与滑竿(1)螺纹连接。
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