CN209440148U - 一种气泵机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种气泵机械臂，其技术方案要点是：一种气泵机械臂，包括相对于地面转动的底座、转动连接于所述底座的大臂、转动连接于所述大臂远离底座一端的小臂、转动连接于所述小臂远离大臂一端的安装板，吸盘安装于所述安装板下表面，所述底座设置有两个呈对称设置并供大臂转动连接的侧板；所述小臂与所述另一个侧板之间设置有驱动小臂转动的小臂驱动机构，机械臂还设置有控制安装板相对于小臂转动的连杆机构。本实用新型结构简单，成本低廉且操作方便。

Description

一种气泵机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及到一种气泵机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。气泵机械臂零件主要采用线切割机床加工，制造方便且精度高。机械臂用来抓取物体，可用于现代制造业，流水线生产，以及物流行业。

而现有的气泵机械臂通使用吸盘及气泵抓取物体，在抓取物体时，先将吸盘抵接贴合于物体，通过气泵抽真空，从而达到吸盘抓取物体。

目前，现有的很多机械臂结构复杂，价格昂贵，且采用高运动副机构，导致机械臂受力强度低。

因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种气泵机械臂，达到结构简单，成本低廉且操作方便。

本实用新型的上述技术目的是用过一下技术方案实现的：一种气泵机械臂，包括相对于地面转动的底座、转动连接于所述底座的大臂、转动连接于所述大臂远离底座一端的小臂、转动连接于所述小臂远离大臂一端的安装板，吸盘安装于所述安装板下表面，所述底座设置有两个呈对称设置并供大臂转动连接的侧板；所述小臂与其中一个所述侧板之间设置有驱动小臂转动的小臂驱动机构，所述小臂驱动机构包括转动连接于所述侧板的大臂连扳、两端分别转动连接于小臂及大臂连扳的第一连杆、设置于所述侧板并驱动大臂连扳转动的第一驱动电机，第一连杆与所述小臂转动连接端位于所述大臂与小臂转动连接端背离安装板的一侧，所述大臂连扳转动轴线与大臂转动轴线位于同直线位置，所述第一连杆与大臂连扳转动连接端与大臂转动轴线呈偏心设置，所述第一驱动电机驱动大臂连扳转动并通过第一连杆带动小臂转动；机械臂还设置有控制安装板相对于小臂转动的连杆机构，所述连杆机构包括转动连接于所述大臂的连扳、两端分别转动连接于安装板及连扳的第二连杆、两端分别转动连接于所述连扳及其中一个侧板的第三连杆、设置于另一个侧板并驱动第三连杆转动的第二驱动电机，所述连扳与大臂转动连接端和大臂与小臂的转动连接端位于同一轴心，所述第二连杆与连扳转动连接端和第三连杆与连扳转动连接端位于连扳与大臂转动连接端的两侧。

本实用新型的进一步设置为：所述大臂、小臂及连扳均呈镂空设置。

本实用新型的进一步设置为：所述底座设置有用于安装驱动底座转动的舵机的舵机板。

本实用新型的进一步设置为：所述连扳呈三角形设置，所述连扳与大臂转动连接端、所述连扳与第二连杆转动连接端及所述连扳与第三连杆转动连接端分别靠近于连扳三个边角位置。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1)当需要小臂相对于大臂转动时，通过第一驱动电机驱动小臂大臂连扳相对于大臂转动，大臂连扳带动第一连杆同步转动从而通过第一连杆驱动小臂转动，小臂以其与大臂连接端为支点转动；同时通过第二驱动电机驱动第三连杆转动，并通过连扳及第二连杆带动安装板相对于小臂转动，使安装于安装板的吸盘移动至相应位置，并确保吸盘呈竖直向下；

2)小臂驱动机构及连杆机构中的运动副为低副机构，它们的运动副元素为面接触，相对干高副而言，压强较小，故机械臂承载能力强；

3)大臂、小臂及连扳均设置成镂空，从而减轻大臂、小臂及连扳的重量，便于驱动大臂、小臂及连扳运动，并达到节能效果。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中数字所表示的相应部件名称：1、底座；2、大臂；3、小臂；4、安装板；5、侧板；6、第一连杆；7、大臂连扳；8、第一驱动电机；9、连扳；10、第二连杆；11、第三连杆；12、第二驱动电机；13、舵机板。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，本实用新型提出的一种气泵机械臂，包括底座1，底座1可相对于地面转动，并且底座1上安装有驱动底座1相对于底面转动的舵机，底座1还安装有大臂2、小臂3及安装板4，大臂2转动设置于底座1，小臂3转动连接于大臂2，用于抓取物体的吸盘可固定于安装板4下端面，安装板4转动连接于小臂3远离大臂2一端，大臂2、小臂3及安装板4转动轴向相互平行且呈水平设置。

底座1固定连接有两个对称设置于大臂2两侧并供大臂2转动连接的侧板5，小臂3与另一个侧板5之间设置有驱动小臂3转动的小臂3驱动机构，小臂3驱动机构包括转动连接与另一个侧板5的大臂连扳7，大臂连扳7位于大臂2与另一个侧板5之间，并且大臂连扳7转动轴线与大臂2的转动轴线位于同一直线位置，大臂连扳7与小臂3之间转动连接有第一连杆6，第一连杆6与小臂3转动连接端位于大臂2与小臂3连接端背离安装板4的一侧，第一连杆6与大臂连扳7转动连接端与大臂2转动轴线呈偏心设置，在另一个侧板5上安装有驱动大臂连扳7转动的第一驱动电机8。当需要小臂3相对于大臂2转动时，通过第一驱动电机8驱动小臂3大臂连扳7相对于大臂2转动，大臂连扳7带动第一连杆6同步转动从而通过第一连杆6驱动小臂3转动，小臂3以其与大臂2连接端为支点转动。

机械臂还设置有控制安装板4相对于小臂3转动的连杆机构，连杆机构包括转动连接于大臂2的连扳9，连扳9与大臂2转动连接端和小臂3与大臂2转动连接端呈同心设置。并且连扳9与安装板4之间转动连接有第二连杆10，连扳9与安装于第二驱动电机12的侧板5之间转动连接有第三连杆11，第二连杆10与安装板4的转动连接端和小臂3与安装板4之间连接端呈偏心设置，第二连杆10与连扳9转动连接端和第三连杆11与连扳9转动连接端分设与大臂2与连扳9转动连接端的两侧，即小臂3、安装板4、连扳9及第二连杆10之间连接呈四边形设置，同时大臂2、连扳9、侧板5及第三连杆11之间也连接呈四边形，并且远离安装第一驱动电机8的侧板5固定有驱动第三连杆11转动的第二驱动电机12。这样同时通过第二驱动电机12驱动第三连杆11转动，并通过连扳及第二连杆10带动安装板4相对于小臂3转动，使安装于安装板4的吸盘移动至相应位置，并确保吸盘呈竖直向下。

连扳9设置成三角形状，并且连扳9与大臂2转动连接端、连扳9与第二连杆10转动连接端及连扳9与第三连杆11转动连接端分别靠近与连扳9三个边角位置。

为了减轻机械臂的重量并达到节能效果，大臂2、小臂3及连扳9均设置成镂空，从而减轻大臂2、小臂3及连扳9的重量，便于驱动大臂2、小臂3及连扳9运动，并达到节能效果。

底座1还固定安装有供舵机安装的舵机板13，舵机板13部分突出于底座1，便于安装舵机。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种气泵机械臂，包括相对于地面转动的底座(1)、转动连接于所述底座(1)的大臂(2)、转动连接于所述大臂(2)远离底座(1)一端的小臂(3)、转动连接于所述小臂(3)远离大臂(2)一端的安装板(4)，吸盘安装于所述安装板(4)下表面，其特征在于：所述底座(1)设置有两个呈对称设置并供大臂(2)转动连接的侧板(5)；所述小臂(3)与其中一个所述侧板(5)之间设置有驱动小臂(3)转动的小臂(3)驱动机构，所述小臂(3)驱动机构包括转动连接于所述侧板(5)的大臂连扳(7)、两端分别转动连接于小臂(3)及大臂连扳(7)的第一连杆(6)、设置于所述侧板(5)并驱动大臂连扳(7)转动的第一驱动电机(8)，第一连杆(6)与所述小臂(3)转动连接端位于所述大臂(2)与小臂(3)转动连接端背离安装板(4)的一侧，所述大臂连扳(7)转动轴线与大臂(2)转动轴线位于同直线位置，所述第一连杆(6)与大臂连扳(7)转动连接端与大臂(2)转动轴线呈偏心设置，所述第一驱动电机(8)驱动大臂连扳(7)转动并通过第一连杆(6)带动小臂(3)转动；机械臂还设置有控制安装板(4)相对于小臂(3)转动的连杆机构，所述连杆机构包括转动连接于所述大臂(2)的连扳(9)、两端分别转动连接于安装板(4)及连扳(9)的第二连杆(10)、两端分别转动连接于所述连扳(9)及其中一个侧板(5)的第三连杆(11)、设置于另一个侧板(5)并驱动第三连杆(11)转动的第二驱动电机(12)，所述连扳(9)与大臂(2)转动连接端和大臂(2)与小臂(3)的转动连接端位于同一轴心，所述第二连杆(10)与连扳(9)转动连接端和第三连杆(11)与连扳(9)转动连接端位于连扳(9)与大臂(2)转动连接端的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种气泵机械臂，其特征在于：所述大臂(2)、小臂(3)及连扳(9)均呈镂空设置。

3.根据权利要求1所述的一种气泵机械臂，其特征在于：所述底座(1)设置有用于安装驱动底座(1)转动的舵机的舵机板(13)。

4.根据权利要求1所述的一种气泵机械臂，其特征在于：所述连扳(9)呈三角形设置，所述连扳(9)与大臂(2)转动连接端、所述连扳(9)与第二连杆(10)转动连接端及所述连扳(9)与第三连杆(11)转动连接端分别靠近于连扳(9)三个边角位置。