CN209393964U - 铝合金压铸专用四轴线性机器人 - Google Patents

Abstract

一种铝合金压铸专用四轴线性机器人，包括机架、设于机架上的X轴平移驱动装置、连接X轴平移驱动装置的Y轴平移驱动装置、连接Y轴平移驱动装置的第一Z轴升降驱动装置、连接Y轴平移驱动装置的第二Z轴升降驱动装置、连接第一Z轴升降驱动装置的夹持装置以及连接第二Z轴升降驱动装置的喷雾装置；本实用新型通过设置夹持装置和喷雾装置，再通过X轴平移驱动装置、Y轴平移驱动装置和第一Z轴升降驱动装置能驱动夹持装置自动从模具取铸件，通过X轴平移驱动装置、Y轴平移驱动装置和第二Z轴升降驱动装置能驱动喷雾装置自动模具，以对模具进行喷雾，能实现自动取件和喷雾，不需人工，降低了人力成本，还保证了工人的生命安全。

Description

铝合金压铸专用四轴线性机器人

技术领域

本实用新型涉及铸件生产设备技术领域，尤其设置一种具有拍摄检测功能的单轴铝合金压铸专用四轴线性机器人。

背景技术

压铸机就是在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后得到固定金属件的一系列工业铸造机械，最初用于压铸铅字。随着科学技术和工业生产的进步，尤其是随着汽车、摩托车以及家用电器等工业的发展，又从节能、计生原材料诸方面出发，压铸技术已获得极其迅速的发展。

在压铸加工中，取铸件和喷雾是实现压铸成型的必要环节，目前这两个环节均是通过人工的方式实现的，由于压铸环境恶劣，采用人工作业不仅劳动强度高，而且环境因素会对人体健康有影响。

实用新型内容

基于此，针对上述问题，提供一种铝合金压铸专用四轴线性机器人，其能实现同时实现自动取铸件和喷雾两个工况，不需人工，降低了工人的劳动强度，保护了工人的身体健康。

一种铝合金压铸专用四轴线性机器人，包括机架、设于所述机架上的X轴平移驱动装置、连接所述X轴平移驱动装置的Y轴平移驱动装置、连接所述Y轴平移驱动装置的第一Z轴升降驱动装置、连接所述Y轴平移驱动装置的第二Z轴升降驱动装置、连接所述第一Z轴升降驱动装置的夹持装置以及连接所述第二Z轴升降驱动装置的喷雾装置；

所述喷雾装置包括第一板件、第二板件以及喷头；所述第一板件的数量为两个；所述第二板件位于所述第一板件之间，且连接各所述第一板件；各所述第一板件内设有至少一孔组；所述孔组包括沿第一板件的纵向延伸的第一进液孔和第一气孔；所述第二板件内设有沿所述第一板件的横向延伸的第一孔结构和第二孔结构；所述第一孔结构连通各所述第一板件的第一进液孔；所述第二孔结构连接连通各所述第一板件的第一气孔；各所述第一板件上设置有至少一排所述喷头，各所述第一板件的孔组的数量和所述喷头的排数相对应，每个所述孔组连通一排喷头；所述喷头内设有混合腔室、连接所述混合腔室和所述第一进液孔的第三进液孔、连通所述混合腔室和所述第一气孔的第三气孔。

上述的压铸用线性机器人，通过设置夹持装置和喷雾装置，再通过X轴平移驱动装置、Y轴平移驱动装置和第一Z轴升降驱动装置能驱动夹持装置自动从模具取铸件，通过X轴平移驱动装置、Y轴平移驱动装置和第二Z轴升降驱动装置能驱动喷雾装置自动模具，以对模具进行喷雾，能实现自动取件和喷雾，不需人工，降低了人力成本，还保证了工人的生命安全；另外喷雾装置用于为各喷头输送气体和脱模液的结构设置在喷雾装置内，使得喷雾装置的外部结构变得简洁，提高了美观性。

在其中一实施例中，所述X轴平移驱动装置用于实现驱动夹持装置沿X轴方向移动。X轴平移驱动装置包括设于所述机架上的X轴齿条、滑动连接所述机架的横移架、设于所述横移架上的X轴驱动电机以及连接所述X轴驱动电机的输出轴的X轴驱动齿轮，所述X轴驱动齿轮啮合所述X轴齿条。

在其中一实施例中，所述Y轴平移驱动装置包括设于横移架上的Y轴驱动电机、连接所述Y轴驱动电机的输出轴的Y轴驱动齿轮、滑动连接所述横移架的纵移架以及设于所述纵移架上的Y轴齿条，所述Y轴驱动齿轮啮合所述Y轴齿条。

在其中一实施例中，所述第一Z轴升降驱动装置包括设于所述纵移架上的Z轴驱动电机、连接所述Z轴驱动电机的输出轴的Z轴驱动齿轮、滑动连接所述纵移架的升降架、设于所述升降架上的Z轴齿条，所述Z轴驱动齿轮啮合所述Z轴齿条，所述升降架连接所述夹持装置。

在其中一实施例中，所述升降架上设有与所述Z轴齿条平行的Z轴导条，所述纵移架上对应所述Z轴导条设有滑块，所述滑块滑动连接所述Z轴导条，所述Z轴导条和所述Z轴导条之间形成有滑槽，所述纵移架上设有与所述滑槽相匹配的导向块，所述导向块伸入至所述滑槽内。

在其中一实施例中，所述孔组还包括沿第一板件的纵向延伸的第一开关孔；所述喷头内设有连通所述第一开关孔和第三进液孔的第三开关孔；所述喷头内设有弹性开关组件，所述弹性开关组件的一部分位于所述第三进液孔内，另一部分位于所述第三开关孔内；当第三开关孔内进入气体时，气孔驱使弹性开关组件动作打开第三进液孔的通道。

在其中一实施例中，所述弹性开关组件包括弹簧以及阀门，所述弹簧位于所述第三进液孔远离所述第三开关孔的一侧，所述阀门的一端抵持所述弹簧，另一端穿过所述第三进液孔伸入至所述第三开关孔内，所述阀门上设有用于连通第三进液孔的穿孔。

在其中一实施例中，所述第一进液孔位于所述第一气孔和第一开关孔之间，且呈三角形分布。

在其中一实施例中，各所述第一板件还设有若干喷气口和一连通各所述喷气口的第一清理气孔，所述第一清理气孔设于所述第一板件内，且沿所述第一板件的纵向延伸；若干所述喷气口设于所述第一板件背向所述第二板件的一侧，且沿所述第一板件的纵向依次间隔设置。

在其中一实施例中，所述喷头内还设有轴线方向平行于第三进液孔的径向的水流量调节阀杆，所述水流量调节阀杆的一端位于所述喷头外，另一端穿过所述喷头伸入至第三进液孔内，所述水流量调节阀杆与所述喷头螺纹连接。

附图说明

图1为本实用新型铝合金压铸专用四轴线性机器人的立体结构示意图；

图2为图1中的机架和X轴平移驱动装置的装配图；

图3为图1中的横移架与Y轴平移驱动装置的装配图；

图4为图1中的纵移架、第一Z轴升降驱动装置、第二Z轴升降驱动装置、夹持装置和喷雾装置的装配图；

图5为纵移架、第一Z轴升降驱动装置和第二Z轴升降驱动装置的组成的装配体的局部示意图；

图6为图1中的喷雾装置的立体结构示意图；

图7为图6所示的喷雾装置的分解图；

图8为图6中的第一板件的立体结构示意图；

图9为图6中的第二板件的立体结构示意图；

图10为图6中的喷头的结构原理图。

图中：

10、机架；20、X轴平移驱动装置；21、X轴齿条；22、横移架；23、X轴驱动电机；24、X轴驱动齿轮；

30、Y轴平移驱动装置；31、纵移架；311、第一腔；312、第二腔；313、导向块；314、滑块；32、Y轴齿条；33、Y轴驱动电机；34、Y轴驱动齿轮；

41、第一Z轴升降驱动装置；42、Z轴驱动电机；43、Z轴驱动齿轮；44、升降架；45、Z轴齿条；46、Z轴导条；47、滑槽；48、第二Z轴升降驱动装置；

50、夹持装置；

60、喷雾装置；70、第一板件；71、孔组；72、第一进液孔；73、第一气孔；74、第一开关孔；75、第一清理气孔；76、喷气口；77、第一板主体；78、封板；

80、第二板件；81、第二进液孔；82、第二气孔；83、第二开关孔；84、第二清理气孔；85、喷气孔；86、第二板主体；87、接头安装块；

90、喷头；91、混合腔室；92、第三进液孔；93、第三气孔；94、第三开关孔；95、喷雾口；96、弹性开关组件；961、弹簧；962、阀门；963、穿孔；97、水流量调节阀杆。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

请参阅图1至图8，为本实用新型一较佳实施例的一种铝合金压铸专用四轴线性机器人，包括机架10、设于机架10上的X轴平移驱动装置20、连接X轴平移驱动装置20的Y轴平移驱动装置30、连接Y轴平移驱动装置30的第一Z轴升降驱动装置41、连接Y轴平移驱动装置30的第二Z轴升降驱动装置48、连接第一Z轴升降驱动装置41的夹持装置50以及连接第二Z轴升降驱动装置48的喷雾装置60。

如图2所示，X轴平移驱动装置20用于实现驱动夹持装置50沿X轴方向移动。X轴平移驱动装置20包括设于机架10上的X轴齿条21、滑动连接机架10的横移架22、设于横移架22上的X轴驱动电机23以及连接X轴驱动电机23的输出轴的X轴驱动齿轮24，X轴驱动齿轮24啮合X轴齿条21。X轴驱动齿轮24在X轴驱动电机23的驱动下旋转后，X轴驱动齿轮24带着横移架22沿X轴齿条21的延伸方向移动，从而实现夹持装置50沿X轴方向移动。

如图3所示，Y轴平移驱动装置30包括设于横移架22上的Y轴驱动电机33、连接Y轴驱动电机33的输出轴的Y轴驱动齿轮34、滑动连接横移架22的纵移架31以及设于纵移架31上的Y轴齿条32，Y轴驱动齿轮34啮合Y轴齿条32。Y轴驱动齿轮34在Y轴驱动电机33的驱动下旋转后，旋转的Y轴驱动齿轮34驱动Y轴齿条32带着纵移架31沿Y轴方向移动，从而实现夹持装置50沿Y轴方向移动。其中纵移架31的一端设有第一腔311和第二腔312，第一腔311和第二腔312并列设置，且第一腔311和第二腔312均沿Z轴方向贯穿纵移架31。

如图4所示，第一Z轴升降驱动装置41包括设于纵移架31上的Z轴驱动电机42、连接Z轴驱动电机42的输出轴的Z轴驱动齿轮43、滑动连接纵移架31的升降架44、设于升降架44上的Z轴齿条45，Z轴驱动齿轮43啮合Z轴齿条45，升降架44连接夹持装置50。Z轴驱动齿轮43在Z轴驱动电机42的驱动下旋转后，旋转的Z轴驱动齿轮43驱动Z轴齿条45带着升降架44升降移动，从而实现夹持装置50的升降运动。

在本实施例中，第一Z轴升降驱动装置41的升降架44穿过第一腔311，如图5所示，升降架44上设有与Z轴齿条45的Z轴导条46，纵移架31上对应Z轴导条46设有滑块314，滑块314滑动连接Z轴导条46，Z轴导条46和Z轴导条46之间形成有滑槽47，纵移架31上设有与滑槽47相匹配的导向块313，导向块313伸入至滑槽47内，用于使升降架44进一步能做稳定地直线运动。

第二Z轴升降驱动装置48的结构与第一Z轴升降驱动装置41的结构和工作原理相同，在此不做具体介绍，其中，第二Z轴升降驱动装置48的升降架44穿设第二腔312。

请参阅图6和图7，喷雾装置60包括第一板件70、第二板件80以及喷头90；第一板件70的数量为两个；第二板件80位于第一板件70之间，且连接各第一板件70；各第一板件70远离第二板件80的一侧设有至少一排喷头90。

第一板件70包括第一板主体77、以及两分别设于第一板主体77的两端的封板78，孔组71的两端分别延伸至两封板78。封板78可拆卸连接第一板主体77。通过设置封板78可拆卸连接第一板主体77，便于孔组71的加工成型。在本实施例中，第一板主体77和封板78之间通过螺钉连接。

各第一板件70内设有至少一孔组71，各第一板件70的孔组71的数量和喷头90的排数相对应，各孔组71连通相对应的一排的喷头90；在本实施例中，各第一板件70的孔组71的数量为两个，各第一板件70上设置的喷头90的排数为两排。

孔组71包括沿第一板件70的纵向延伸的第一进液孔72、第一气孔73和第一开关孔74；优选的，第一进液孔72位于第一气孔73和第一开关孔74之间，且呈三角形分布，以使孔组71的第一进液孔72、第一气孔73和第一开关孔74的排布跨度减小，达到减小第一板件70的长度的目的。

各第一板件70还设有若干喷气口76和一连通各喷气口76的第一清理气孔75，第一清理气孔75设于第一板件70内，且沿第一板件70的纵向延伸；若干喷气口76设于第一板件70背向第二板件80的一侧，且沿第一板件70的纵向依次间隔设置。

请一并参阅图7和图9，第二板件80内设有第一孔结构、第二孔结构、第三孔结构和第四孔结构，第一孔结构、第二孔结构、第三孔结构和第四孔结构均沿第一板件70的横向延伸，且贯穿第二板件80的一端；第一孔结构连通各第一板件70的第一进液孔72；第二孔结构连接连通各第一板件70的第一气孔73；第三孔结构连通各第一板件70的第一开关孔74；第四孔结构连通各第一板件70的第一清理气孔75。相连通的第一孔结构和第一进液孔72用于为喷头90提供用于使模具和铸件分离的脱模液；相连通第二孔结构和第一气孔73用于为各喷头90提供使脱模液雾化的气体；相连通的第三孔结构和第一开关孔74用于为喷头90提供用于关闭水的气体；第一清理气孔75和第二清理气孔84用于在喷头90喷雾后提供将残留在模具上的雾化水吹干净，并把模具上可能残留的料渣一并吹干净的气体。

在本实施例中，第一孔结构包括两个沿第二板件80的厚度方向依次设置的第二进液孔81，第二进液孔81与第一板件70分别对应设置，各第一进液孔72分别连通相对应的第一板件70的各第一进液孔72；第二孔结构为一个第二气孔82；第三孔结构包括两个沿第二板件80的厚度方向依次设置的第二开关孔83，第二开关孔83与第一板件70分别对应设置，各第二开关孔83连通相对应的第一板件70的各第二气孔82；第四孔结构包括两个沿第二板件80的厚度方向依次设置的第二清理气孔84，第二清理气孔84与第一板件70分别对应设置，各第二清理气孔84连通相对应的第一板件70的各第一清理气孔75。

第二板件80包括位于第一板件70之间的第二板主体86以及位于两第一板件70的一侧的接头安装块87，第一孔结构、第二孔结构、第三孔结构和第四孔结构均一端延伸至第二板主体86内，另一端贯穿接头安装块87。接头安装块87用于对应第二板件80的各孔分别安装接头。

各第一板件70上设置的喷头90的排数和孔组71的数量相对应，每个孔组71连通相对应的一排的喷头90，以使每个孔组71为相对应的一排喷头90提供气体和脱模液，在本实施例中，第一板件70上设置的喷头90的排数为两排，孔组71的数量为两个。

如图10所示，喷头90内设有混合腔室91、连接混合腔室91和第一进液孔72的第三进液孔92、连通混合腔室91和第一气孔73的第三气孔93、连通第一开关孔74和第三进液孔92的第三开关孔94。其中，相连通的第一进液孔72和第二进液孔81为喷头90的第三进液孔92输入脱模液，第三进液孔92的脱模液进入混合腔室91内；相连通的第一气孔73和第二气孔82为喷头90的第三气孔93输入气体，第三气孔93的气体进入混合腔室91内使混合腔室91内的脱模液形成喷雾，喷雾通过喷头90的喷雾口95喷出。

喷头90内还设有弹性开关组件96，弹性开关组件96的一部分设于第三进液孔92内，另一部分伸入至第三开关孔94内，在第三开关孔94内没有气体进入时，弹性开关组件96关闭第三进液孔92；当相连通的第一开关孔74和第二开关孔83为喷头90的第三开关孔94提供气体，第三开关孔94内的气体驱使弹性开关组件96动作打开第三进液孔92，以使脱模液能进入至混合腔室91内。

弹性开关组件96包括弹簧961以及阀门962，弹簧961位于第三进液孔92远离第三开关孔94的一侧，阀门962的一端抵持弹簧961，另一端穿过第三进液孔92伸入至第三开关孔94内，阀门962上设有用于连通第三进液孔92的穿孔963。当第三开关孔94内没有进入气体时，穿孔963位于第三开关孔94内，阀门962挡住第三进液孔92；当第三开关孔94内有气体进入时，气体推动阀门962压缩弹簧961，穿孔963进入至第三进液孔92内，第三进液孔92通道打开，脱模液通过第三进液孔92进入至混合腔室91内。通过相连通的第一开关孔74和第二开关孔83是否往喷头90的第三开关孔94内通气，实现对喷头90的第三进液孔92的关闭，无须在外设置水管为喷头90供水，故也不需在水管上设置水开关实现对水管的通道的开断，使得喷雾装置60的外部结构变得简洁，更为美观。

喷头90内还设有轴线方向平行于第三进液孔92的径向的水流量调节阀杆97，水流量调节阀杆97的一端位于喷头90外，另一端穿过喷头90伸入至第三进液孔92内，水流量调节阀杆97与喷头90螺纹连接。通过旋转水流量调节阀杆97，调节水流量调节阀杆97沿第三进液孔92的径向进入至第三进液孔92内的长度，来达到调节调节第三进液孔92的流量的目的。

上述的喷雾装置60的工作原理为：

当需对模具喷雾时，通过相连通的第一进液孔72和第二进液孔81往喷头90的第三进液孔92内输送脱模液，通过相连通的第一气孔73和第二气孔82往喷头90的第三气孔93内输送气体，通过相连通的第一开关孔74和第二开关孔83往喷头90的第三开关孔94内输送气体，第三开关孔94内的气体驱使弹性开关组件96动作打开第三进液孔92的通道，气体和脱模液进入至混合腔室91内，脱模液在气体的作用下形成喷雾，并通过喷头90的喷口喷出；当喷雾工作完成后，需停止喷雾时，停止通过相连通的第一开关孔74和第二开关孔83往喷头90的第三开关孔94内输送气体，弹性开关组件96自动复原关闭第三进液孔92的通道，但是此时，相连通的第一气孔73和第二气孔82还是往第三气孔93内通气，所以喷头90还是会往外喷气对模具进行残液和料渣的清理，同时，通过相连通的第一清理气孔75和第二清理气孔84往喷气孔85送气，喷气孔85往外喷气辅助喷气的喷头90对模具进行料渣和残液的清理。清理完毕后，停止往相连通的第一气孔73和第二气孔82供气，以及停止往相连通的第一清理气孔75和第二清理气孔84供气。

上述的喷雾装置60，通过设置两个第一板件70、一位于第一板件70之间的第二板件80以及设于第一板件70上的喷头90，第一板件70上设置包括第一进液孔72和第一气孔73的孔组71，第一板件70上的孔组71的数量和喷头90的排数相对应，每个孔组71与相对应的一排喷头90相连通；第二板件80上设置连通各第一板件70的第一进液孔72的第一孔结构以及连通各第一板件70的第一气孔73的第二气孔82；喷头90内设置混合腔室91、连通第一进液孔72和混合腔室91的第三进液孔92以及连通第一气孔73和第三气孔93的第五气孔，通过相连通的第一孔接口和第一进液孔72，可以为多个喷头90输送脱模液，通过相连通的第二孔结构和第一气孔73，可以实现为多个喷头90输送使脱模液液化的气体，从而实现多个喷头90向外喷雾气，不需多个喷头90之间通过管道连通，避免了管道裸露在外，使得喷雾装置60的外表结构变得简洁，提高了美观性。

上述的铝合金压铸专用四轴线性机器人的工作原理为：

取铸件时，先是，X轴平移驱动装置20和Y轴平移驱动装置30驱动夹持装置50和喷雾装置60运动至铸件加工炉的正上方；然后，先是第二Z轴升降驱动装置48驱使喷雾装置60靠近模具；喷雾装置60靠近模具后，喷雾装置60先对模具喷雾，使铸件和模具分开，再对模具喷气，将模具上的喷雾水和料渣清理掉，清理完毕后，第二Z轴升降驱动装置48驱使喷雾装置60上升至铸件加工炉的上方；随后，第一Z轴升降驱动装置41驱使夹持装置50靠近模具夹持铸件，夹持装置50夹持住铸件后，第一Z轴升降驱动装置41驱使夹持装置50带着铸件上升，直至铸件运动至铸件加工炉的上方；再随后，在X轴平移驱动装置20、Y轴平移驱动装置30和第一Z轴升降驱动装置41的驱动下，夹持装置50将铸件放至铸件运输装置，并在铸件放好后，返回至原来的位置。当要从铸件加工炉内取下一个铸件时，重复上述动作。

上述的压铸用线性机器人，通过设置夹持装置50和喷雾装置60，再通过X轴平移驱动装置20、Y轴平移驱动装置30和第一Z轴升降驱动装置40能驱动夹持装置50自动从模具取铸件，通过X轴平移驱动装置20、Y轴平移驱动装置30和第二Z轴升降驱动装置48能驱动喷雾装置60自动模具，以对模具进行喷雾，能实现自动取件和喷雾，不需人工，降低了人力成本；另外喷雾装置60用于为各喷头90输送气体和脱模液的结构设置在喷雾装置60内，使得喷雾装置60的外部结构变得简洁，提高了美观性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，包括机架、设于所述机架上的X轴平移驱动装置、连接所述X轴平移驱动装置的Y轴平移驱动装置、连接所述Y轴平移驱动装置的第一Z轴升降驱动装置、连接所述Y轴平移驱动装置的第二Z轴升降驱动装置、连接所述第一Z轴升降驱动装置的夹持装置以及连接所述第二Z轴升降驱动装置的喷雾装置；

所述喷雾装置包括第一板件、第二板件以及喷头；所述第一板件的数量为两个；所述第二板件位于所述第一板件之间，且连接各所述第一板件；各所述第一板件内设有至少一孔组；所述孔组包括沿第一板件的纵向延伸的第一进液孔和第一气孔；所述第二板件内设有沿所述第一板件的横向延伸的第一孔结构和第二孔结构；所述第一孔结构连通各所述第一板件的第一进液孔；所述第二孔结构连接连通各所述第一板件的第一气孔；各所述第一板件上设置有至少一排所述喷头，各所述第一板件的孔组的数量和所述喷头的排数相对应，每个所述孔组连通一排喷头；所述喷头内设有混合腔室、连接所述混合腔室和所述第一进液孔的第三进液孔、连通所述混合腔室和所述第一气孔的第三气孔。

2.根据权利要求1所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，所述X轴平移驱动装置包括设于所述机架上的X轴齿条、滑动连接所述机架的横移架、设于所述横移架上的X轴驱动电机以及连接所述X轴驱动电机的输出轴的X轴驱动齿轮，所述X轴驱动齿轮啮合所述X轴齿条。

3.根据权利要求1所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，所述Y轴平移驱动装置包括设于横移架上的Y轴驱动电机、连接所述Y轴驱动电机的输出轴的Y轴驱动齿轮、滑动连接所述横移架的纵移架以及设于所述纵移架上的Y轴齿条，所述Y轴驱动齿轮啮合所述Y轴齿条。

4.根据权利要求3所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，所述第一Z轴升降驱动装置包括设于所述纵移架上的Z轴驱动电机、连接所述Z轴驱动电机的输出轴的Z轴驱动齿轮、滑动连接所述纵移架的升降架、设于所述升降架上的Z轴齿条，所述Z轴驱动齿轮啮合所述Z轴齿条，所述升降架连接所述夹持装置。

5.根据权利要求4所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，所述升降架上设有与所述Z轴齿条平行的Z轴导条，所述纵移架上对应所述Z轴导条设有滑块，所述滑块滑动连接所述Z轴导条，所述Z轴导条和所述Z轴导条之间形成有滑槽，所述纵移架上设有与所述滑槽相匹配的导向块，所述导向块伸入至所述滑槽内。

6.根据权利要求1所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，所述孔组还包括沿第一板件的纵向延伸的第一开关孔；所述喷头内设有连通所述第一开关孔和第三进液孔的第三开关孔；所述喷头内设有弹性开关组件，所述弹性开关组件的一部分位于所述第三进液孔内，另一部分位于所述第三开关孔内；当第三开关孔内进入气体时，气体驱使弹性开关组件动作打开第三进液孔的通道。

7.根据权利要求6所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，所述弹性开关组件包括弹簧以及阀门，所述弹簧位于所述第三进液孔远离所述第三开关孔的一侧，所述阀门的一端抵持所述弹簧，另一端穿过所述第三进液孔伸入至所述第三开关孔内，所述阀门上设有用于连通第三进液孔的穿孔。

8.根据权利要求6所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，所述第一进液孔位于所述第一气孔和第一开关孔之间，且呈三角形分布。

9.根据权利要求1所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，各所述第一板件还设有若干喷气口和一连通各所述喷气口的第一清理气孔，所述第一清理气孔设于所述第一板件内，且沿所述第一板件的纵向延伸；若干所述喷气口设于所述第一板件背向所述第二板件的一侧，且沿所述第一板件的纵向依次间隔设置。

10.根据权利要求1所述的铝合金压铸专用四轴线性机器人，其特征在于，所述喷头内还设有轴线方向平行于第三进液孔的径向的水流量调节阀杆，所述水流量调节阀杆的一端位于所述喷头外，另一端穿过所述喷头伸入至第三进液孔内，所述水流量调节阀杆与所述喷头螺纹连接。