CN209380773U - 一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括三轴机械手，所述三轴机械手的一端设置有转盘，所述转盘固定在三轴机械手的一端，所述转盘的内部设置有第一吸盘环，所述第一吸盘环固定在转盘的内部，所述第一吸盘环的内侧设置有第二吸盘环，所述第二吸盘环固定在转盘的内部，所述第二吸盘环的内侧设置有第三吸盘环，所述第三吸盘环固定在转盘的内部；采用三组环形吸盘环和吸盘，使三个吸风机通过吸盘环与吸盘连接，增加吸盘数量使用的灵活性，提高吸盘吸取物体形状的范围，提高机械手搬运货物的多样性，吸盘一端采用限位密封环和缓冲弹簧，货物通过吸盘搬运时，通过挤压限位密封环，增加限位密封环与物体接触的面积。

Description

一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头。

背景技术

机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现有的机械手吸头在使用时，吸头一端的吸盘需要与物体接触，使吸盘通过物体进行闭合，使机械手搬运物体形状大小固定，降低机械手搬运物体的范围，同时吸盘与物体接触稳定性差的问题，为此我们提出一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，以解决上述背景技术中提出的机械手吸头在使用时，吸头一端的吸盘需要与物体接触，使吸盘通过物体进行闭合，使机械手搬运物体形状大小固定，降低机械手搬运物体的范围，同时吸盘与物体接触稳定性差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括三轴机械手，所述三轴机械手的一端设置有转盘，所述转盘固定在三轴机械手的一端，所述转盘的内部设置有第一吸盘环，所述第一吸盘环固定在转盘的内部，所述第一吸盘环的内侧设置有第二吸盘环，所述第二吸盘环固定在转盘的内部，所述第二吸盘环的内侧设置有第三吸盘环，所述第三吸盘环固定在转盘的内部，所述第一吸盘环、第二吸盘环和第三吸盘环的上表面均设置有吸风机，所述第一吸盘环、第二吸盘环和第三吸盘环的下表面设置有吸盘。

优选的，所述吸风机设置有三个，三个所述吸风机的一端分别贯穿第一吸盘环、第二吸盘环和第三吸盘环的表面，所述吸风机的另一端固定在转盘的内部。

优选的，所述吸盘的内壁处镶嵌设置有空腔，所述吸盘的一端镶嵌设置有限位密封环，所述限位密封环的内部设置有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧等间距环绕在限位密封环的内部。

优选的，所述吸盘的内部设置有限位外套杆，所述限位外套杆的一端固定在吸盘的内部，所述限位外套杆的另一端的内部设置有限位内套杆，所述限位内套杆的一端嵌入到限位外套杆的内部，所述限位外套杆和限位内套杆的内部设置有限位弹簧。

优选的，所述限位弹簧的一端固定在限位外套杆的内部，所述限位弹簧的另一端固定在限位内套杆的内部，所述限位内套杆的另一端连接设置有限位板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用三组环形吸盘环和吸盘，使三个吸风机通过吸盘环与吸盘连接，增加吸盘数量使用的灵活性，提高吸盘吸取物体形状的范围，提高机械手搬运货物的多样性，吸盘一端采用限位密封环和缓冲弹簧，货物通过吸盘搬运时，通过挤压限位密封环，同时缓冲弹簧通过压缩，增加限位密封环与物体接触的面积，提高物体单位面积的压力，避免货物在搬运过程中脱落，提高货物搬运的安全性，同时吸盘内部采用限位外套杆、限位内套杆、限位弹簧和限位板，货物通过挤压限位板，使限位内套杆在限位外套杆的一端移动，同时限位弹簧受到挤压，避免货物重量不均匀导致的吸盘偏斜，避免货物在搬运过程中发生脱离，提高货物搬运的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的三轴机械手结构示意图；

图2为本实用新型的转盘剖视图；

图3为本实用新型的吸盘剖视图；

图4为本实用新型的转盘、第一吸盘环、第二吸盘环和第三吸盘环俯视图；

图中：1、三轴机械手；2、转盘；3、第一吸盘环；4、第二吸盘环；5、第三吸盘环；6、吸风机；7、吸盘；8、空腔；9、限位密封环；10、缓冲弹簧；11、限位外套杆；12、限位内套杆；13、限位弹簧；14、限位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型提供一种技术方案：一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括三轴机械手1，三轴机械手1的一端设置有转盘2，转盘2固定在三轴机械手1的一端，转盘2的内部设置有第一吸盘环3，第一吸盘环3固定在转盘2的内部，第一吸盘环3的内侧设置有第二吸盘环4，第二吸盘环4固定在转盘2的内部，第二吸盘环4的内侧设置有第三吸盘环5，第三吸盘环5固定在转盘2的内部，第一吸盘环3、第二吸盘环4和第三吸盘环5的上表面均设置有吸风机6，第一吸盘环3、第二吸盘环4和第三吸盘环5的下表面设置有吸盘7。

为了提高转盘2吸附物体形状的范围，本实施例中，优选的，吸风机6设置有三个，三个吸风机6的一端分别贯穿第一吸盘环3、第二吸盘环4和第三吸盘环5的表面，吸风机6的另一端通过焊接固定在转盘2的内部。

为增加吸盘7弹性形变的稳定性，本实施例中，优选的，吸盘7的内壁处镶嵌设置有空腔8，吸盘7的一端镶嵌设置有限位密封环9，限位密封环9的内部设置有缓冲弹簧10，且缓冲弹簧10等间距环绕在限位密封环9的内部。

为了避免货物重心偏移导致与吸盘7发生偏移，本实施例中，优选的，吸盘7的内部设置有限位外套杆11，限位外套杆11的一端通过粘合固定在吸盘7的内部，限位外套杆11的另一端的内部设置有限位内套杆12，限位内套杆12的一端嵌入到限位外套杆11的内部，限位外套杆11和限位内套杆12的内部设置有限位弹簧13。

为了提高货物搬运的稳定性，本实施例中，优选的，限位弹簧13的一端通过粘合固定在限位外套杆11的内部，限位弹簧13的另一端通过粘合固定在限位内套杆12的内部，限位内套杆12的另一端通过粘合连接设置有限位板14。

本实用新型中的吸风机6的型号为HRB-810-D3。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，三轴机械手1通过调节使转盘2移动到固定的位置，转盘2内部的吸风机6启动，此时转盘2外部的空气通过吸盘7并经过第一吸盘环3、第二吸盘环4和第三吸盘环5由吸风机6抽出，使吸盘7的一端形成负压，此时转盘2在三轴机械手1的作用下使吸盘7与货物接触，同时限位密封环9在负压的作用下发生形变，同时缓冲弹簧10压缩，使吸盘7的一端与货物贴合，同时吸盘7的下端上移并使空腔8发生形变，此时限位板14与货物接触，限位弹簧13通过压缩使限位内套杆12的一端嵌入到限位外套杆11一端的内部，三轴机械手1通过调节使转盘2移动到下货区，此时吸风机6停止，货物由吸盘7的一端掉落。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括三轴机械手(1)，其特征在于：所述三轴机械手(1)的一端设置有转盘(2)，所述转盘(2)固定在三轴机械手(1)的一端，所述转盘(2)的内部设置有第一吸盘环(3)，所述第一吸盘环(3)固定在转盘(2)的内部，所述第一吸盘环(3)的内侧设置有第二吸盘环(4)，所述第二吸盘环(4)固定在转盘(2)的内部，所述第二吸盘环(4)的内侧设置有第三吸盘环(5)，所述第三吸盘环(5)固定在转盘(2)的内部，所述第一吸盘环(3)、第二吸盘环(4)和第三吸盘环(5)的上表面均设置有吸风机(6)，所述第一吸盘环(3)、第二吸盘环(4)和第三吸盘环(5)的下表面设置有吸盘(7)。

2.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述吸风机(6)设置有三个，三个所述吸风机(6)的一端分别贯穿第一吸盘环(3)、第二吸盘环(4)和第三吸盘环(5)的表面，所述吸风机(6)的另一端固定在转盘(2)的内部。

3.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述吸盘(7)的内壁处镶嵌设置有空腔(8)，所述吸盘(7)的一端镶嵌设置有限位密封环(9)，所述限位密封环(9)的内部设置有缓冲弹簧(10)，且所述缓冲弹簧(10)等间距环绕在限位密封环(9)的内部。

4.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述吸盘(7)的内部设置有限位外套杆(11)，所述限位外套杆(11)的一端固定在吸盘(7)的内部，所述限位外套杆(11)的另一端的内部设置有限位内套杆(12)，所述限位内套杆(12)的一端嵌入到限位外套杆(11)的内部，所述限位外套杆(11)和限位内套杆(12)的内部设置有限位弹簧(13)。

5.根据权利要求4所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述限位弹簧(13)的一端固定在限位外套杆(11)的内部，所述限位弹簧(13)的另一端固定在限位内套杆(12)的内部，所述限位内套杆(12)的另一端连接设置有限位板(14)。