CN111645100A - 一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及三轴机械手技术领域，公开了一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括吸头罩，所述吸头罩顶部中间位置固定连接有机械臂，位于所述吸头罩顶部右侧固定安装有抽吸泵，位于所述吸头罩内腔中部水平固定连接有抽吸分管，抽吸风管上侧壁中间位置与抽吸主管首端固定连通，抽吸主管尾端与抽吸泵的抽吸口固定连通。本发明通过机械臂调整位置，抽吸泵通过抽吸主管和抽吸分管对波纹橡胶套形成负压，带动吸头机构压合吸附在物品上，此时吸头机构内的吸盘吸附在物品上，当吸盘受压时通过橡胶密封环、倒凹形支撑杆和T形杆的配合下对弹簧进行压缩缓冲，这种方式避免波纹橡胶套发生倾斜挤压错位的情况。
Description
技术领域
本发明涉及三轴机械手技术领域，具体为一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头。
背景技术
目前，机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现有的机械手吸头在使用时，吸头一端的吸盘需要与物体接触，使吸盘通过物体进行闭合。
经检索CN209380773U公开了一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括三轴机械手，所述三轴机械手的一端设置有转盘，所述转盘固定在三轴机械手的一端，所述转盘的内部设置有第一吸盘环，所述第一吸盘环固定在转盘的内部，所述第一吸盘环的内侧设置有第二吸盘环，所述第二吸盘环固定在转盘的内部，所述第二吸盘环的内侧设置有第三吸盘环，所述第三吸盘环固定在转盘的内部；采用三组环形吸盘环和吸盘，使三个吸风机通过吸盘环与吸盘连接，增加吸盘数量使用的灵活性，提高吸盘吸取物体形状的范围，提高机械手搬运货物的多样性，吸盘一端采用限位密封环和缓冲弹簧，货物通过吸盘搬运时，通过挤压限位密封环，增加限位密封环与物体接触的面积。
但是经本发明人探索发现该技术方案仍然存在至少以下缺陷：
该技术方案中的波纹橡胶套没有任何的竖直导向支撑机构，导致吸附物品时，波纹橡胶套发生倾斜挤压错位的情况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，解决了背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括吸头罩，所述吸头罩顶部中间位置固定连接有机械臂，位于所述吸头罩顶部右侧固定安装有抽吸泵，位于所述吸头罩内腔中部水平固定连接有抽吸分管，抽吸风管上侧壁中间位置与抽吸主管首端固定连通，抽吸主管尾端与抽吸泵的抽吸口固定连通；
位于所述抽吸分管底部左右两部均竖直向下安装有吸头机构，吸头机构包括连接管、波纹橡胶套和吸盘；所述连接管上端部与抽吸分管固定连通，抽吸分管下端部与波纹橡胶套固定连接，位于所述波纹橡胶套下端部固定连接有橡胶密封环，位于所述连接管下端部固定连接有凹形杆件，凹形杆件中部竖直向下活动贯穿连接有T形杆，位于所述橡胶密封环上部左右两侧均与同个倒凹形支撑杆下端部固定连接，倒凹形支撑杆上部固定套接在T形杆中部，位于倒凹形支撑杆个凹形杆件之间的T形杆上套接有弹簧；
位于所述连接管下部外壁开设有环形槽，位于所述环形槽上部左右两部均竖直开设有螺纹孔，螺纹孔内竖直向下螺纹拧合贯穿有固定螺栓，位于所述环形槽内活动套接有环形垫板，波纹橡胶套上端部活动插接在环形槽内。
作为本发明的一种优选实施方式，所述吸盘下端面与橡胶密封环下端面齐平。
作为本发明的一种优选实施方式，所述T形杆下端部与吸盘上部固定连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述T形杆与连接管竖直对齐；所述环形槽厚度大于波纹橡胶套的端面厚度，保证波纹橡胶套能够插接在环形槽内；环形垫板盖合在波纹橡胶套上面，保证波纹橡胶套能够压合在环形槽内形成密封措施；固定螺栓为蝴蝶螺栓，无需操作人员实用外部工具就可拆装螺栓。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明通过机械臂调整位置，抽吸泵通过抽吸主管和抽吸分管对波纹橡胶套形成负压，带动吸头机构压合吸附在物品上，此时吸头机构内的吸盘吸附在物品上，当吸盘受压时通过橡胶密封环、倒凹形支撑杆和T形杆的配合下对弹簧进行压缩缓冲，这种方式避免波纹橡胶套发生倾斜挤压错位的情况。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头的整体结构示意图；
图2为本发明一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头的吸头机构结构示意图；
图3为本发明一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头的波纹橡胶套在环形槽内分布剖面结构示意图；
图4为本发明一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头的环形垫板结构示意图；
图5为本发明一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头的环形槽在连接管上分布侧视结构示意图。
图中：1、吸头罩；2、机械臂；3、抽吸泵；4、抽吸主管；5、吸头机构；6、抽吸分管；51、连接管；52、凹形杆件；53、弹簧；54、吸盘；55、橡胶密封环；56、倒凹形支撑杆；57、波纹橡胶套；58、T形杆；7、固定螺栓；8、环形垫板；9、环形槽；10、螺纹孔。
本发明中的仪器均可通过市场购买和私人定制获得。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括吸头罩1，吸头罩1顶部中间位置固定连接有机械臂2，位于吸头罩1顶部右侧固定安装有抽吸泵3，位于吸头罩1内腔中部水平固定连接有抽吸分管6，抽吸风管6上侧壁中间位置与抽吸主管4首端固定连通，抽吸主管4尾端与抽吸泵3的抽吸口固定连通；
位于抽吸分管6底部左右两部均竖直向下安装有吸头机构5，吸头机构5包括连接管51、波纹橡胶套57和吸盘54；连接管51上端部与抽吸分管6固定连通，抽吸分管6下端部与波纹橡胶套57固定连接，位于波纹橡胶套57下端部固定连接有橡胶密封环55，位于连接管51下端部固定连接有凹形杆件52，凹形杆件52中部竖直向下活动贯穿连接有T形杆58，位于橡胶密封环55上部左右两侧均与同个倒凹形支撑杆56下端部固定连接，倒凹形支撑杆56上部固定套接在T形杆58中部，位于倒凹形支撑杆56个凹形杆件52之间的T形杆58上套接有弹簧53；
位于所述连接管51下部外壁开设有环形槽9，位于所述环形槽9上部左右两部均竖直开设有螺纹孔10，螺纹孔10内竖直向下螺纹拧合贯穿有固定螺栓7，位于所述环形槽9内活动套接有环形垫板8，波纹橡胶套57上端部活动插接在环形槽9内；具体的：机械臂2调整位置，抽吸泵3通过抽吸主管4和抽吸分管6对波纹橡胶套57形成负压，带动吸头机构5压合吸附在物品上，此时吸头机构5内的吸盘54吸附在物品上，当吸盘54受压时通过橡胶密封环55、倒凹形支撑杆56和T形杆58的配合下对弹簧53进行压缩缓冲，这种方式避免波纹橡胶套57发生倾斜挤压错位的情况。
本实施例中(请参阅图2)，吸盘54下端面与橡胶密封环55下端面齐平，保证当吸盘54接触到物品时，可以在橡胶密封环55同时接触固定贴合在物品上。
本实施例中(请参阅图2)，T形杆58下端部与吸盘54上部固定连接。
本实施例中(请参阅图2-5)，T形杆58与连接管51竖直对齐，保证T形杆58发生挤压时，可以保证T形杆58在连接管51内灵活伸缩；所述环形槽9厚度大于波纹橡胶套57的端面厚度，保证波纹橡胶套57能够插接在环形槽9内；环形垫板8盖合在波纹橡胶套57上面，保证波纹橡胶套57能够压合在环形槽9内形成密封措施；固定螺栓7为蝴蝶螺栓，无需操作人员实用外部工具就可拆装螺栓。
在一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头使用的时候，需要说明的是，本发明为一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，各个部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
使用时，机械臂2调整位置带动吸头机构5压合吸附在物品上，此时吸头机构5内的吸盘54吸附在物品上，当吸盘54受压时通过橡胶密封环55、倒凹形支撑杆56和T形杆58的配合下对弹簧53进行压缩缓冲，这种方式避免波纹橡胶套57发生倾斜挤压错位的情况；后期需要进行拆除更换波纹橡胶套57时，直接逆时针旋转固定螺栓7从螺纹孔10内提升，从而保证环形垫板8不会对波纹橡胶套57形成挤压，就可以将波纹橡胶套57从环形槽9内取出即可。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括吸头罩(1)，其特征在于：所述吸头罩(1)顶部中间位置固定连接有机械臂(2)，位于所述吸头罩(1)顶部右侧固定安装有抽吸泵(3)，位于所述吸头罩(1)内腔中部水平固定连接有抽吸分管(6)，抽吸风管(6)上侧壁中间位置与抽吸主管(4)首端固定连通，抽吸主管(4)尾端与抽吸泵(3)的抽吸口固定连通；
位于所述抽吸分管(6)底部左右两部均竖直向下安装有吸头机构(5)，吸头机构(5)包括连接管(51)、波纹橡胶套(57)和吸盘(54)；所述连接管(51)上端部与抽吸分管(6)固定连通，抽吸分管(6)下端部与波纹橡胶套(57)固定连接，位于所述波纹橡胶套(57)下端部固定连接有橡胶密封环(55)，位于所述连接管(51)下端部固定连接有凹形杆件(52)，凹形杆件(52)中部竖直向下活动贯穿连接有T形杆(58)，位于所述橡胶密封环(55)上部左右两侧均与同个倒凹形支撑杆(58)下端部固定连接，倒凹形支撑杆(58)上部固定套接在T形杆(58)中部，位于倒凹形支撑杆(56)个凹形杆件(52)之间的T形杆(58)上套接有弹簧(53)；
位于所述连接管(51)下部外壁开设有环形槽(9)，位于所述环形槽(9)上部左右两部均竖直开设有螺纹孔(10)，螺纹孔(10)内竖直向下螺纹拧合贯穿有固定螺栓(7)，位于所述环形槽(9)内活动套接有环形垫板(8)，波纹橡胶套(57)上端部活动插接在环形槽(9)内。
2.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述吸盘(54)下端面与橡胶密封环(55)下端面齐平。
3.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述T形杆(58)下端部与吸盘(54)上部固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述T形杆(58)与连接管(51)竖直对齐。
5.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述环形槽(9)厚度大于波纹橡胶套(57)的端面厚度。
6.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述环形垫板(8)盖合在波纹橡胶套(57)上面。
7.根据权利要求1所述的一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，其特征在于：所述固定螺栓(7)为蝴蝶螺栓。
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