CN209350279U - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手，包括底座、第一机械臂、第一旋转机构、第二机械臂、第二旋转机构、第三机械臂、第三旋转机构和升降机构；第一机械臂其中一端安装在底座上，并可相对底座在水平面转动；第一旋转机构用于带动第一机械臂转动；第二机械臂的其中一端安装在第一机械臂的另一端，并可相对第一机械臂在水平面转动；第二旋转机构安装在第一机械臂上，并用于带动第二机械臂转动；第三机械臂安装在第二机械臂的另一端；第三旋转机构安装在第二机械臂上，并用于带动第三机械臂转动；升降机构安装在第二机械臂上，并用于带动第三机械臂升降；安装板安装在第三机械臂上，且安装板上安装有拾取工具。本实用新型的调整灵活度较高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种机械手。
背景技术
目前，在将电芯包装形成电池前，需要对电芯进行质量的检测，如此，需要在多个设备之间往复移送电芯，现有的常采用机械手夹取、移动电芯；但是，现有机械手的调整灵活度较低。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手，其调整灵活度较高。
本实用新型的目的采用以下技术方案实现：
一种机械手，包括
底座；
第一机械臂；所述第一机械臂其中一端安装在所述底座上，并可相对所述底座在水平面转动；
第一旋转机构；所述第一旋转机构用于带动所述第一机械臂转动；
第二机械臂；所述第二机械臂的其中一端安装在所述第一机械臂的另一端，并可相对所述第一机械臂在水平面转动；
第二旋转机构；所述第二旋转机构安装在所述第一机械臂上，并用于带动所述第二机械臂转动；
第三机械臂；所述第三机械臂安装在所述第二机械臂的另一端，并可相对所述第二机械臂在水平面转动；所述第三机械臂还可相对所述第二机械臂升降；
第三旋转机构；所述第三旋转机构安装在所述第二机械臂上，并用于带动所述第三机械臂转动；
升降机构；所述升降机构安装在所述第二机械臂上，并用于带动所述第三机械臂升降；
安装板；所述安装板安装在所述第三机械臂上，且所述安装板上安装有拾取工具。
进一步地，所述安装板可转动地安装在所述第三机械臂上；所述机械手还包括第四旋转机构，所述第四旋转机构用于带动所述安装板转动。
进一步地，所述第四旋转机构包括伸缩气缸和传动件；所述伸缩气缸的缸体铰接在所述第三机械臂上，所述传动件的其中一端与所述伸缩气缸的伸缩杆铰接；所述传动件的另一端固定在所述安装板上。
进一步地，所述第一旋转机构为第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴与所述第一机械臂传动连接。
进一步地，所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的缸体固定在第二旋转臂上，所述升降气缸的伸缩杆与所述第三机械臂传动连接。
进一步地，所述第三旋转机构为第二旋转电机，所述第二旋转电机的机体固定在所述第二旋转臂上，所述第二旋转电机的输出轴与所述升降气缸的缸体传动连接。
进一步地，所述第三机械臂的中部安装在所述第二机械臂上；所述安装板的数量为两块，两块所述安装板分置于所述第三机械臂的相对两侧；各所述安装板上均安装有所述拾取工具。
进一步地，所述拾取工具为吸盘。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型通过设置第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，并采用第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构分别对应控制第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂的在水平面上的转动，且采用升降机构控制第三机械臂在竖向的运动，如此，实现第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂运动的独立控制，提高了调整灵活度。
附图说明
图1为本实用新型机械手的结构示意图；
图2为本实用新型第三机械臂、安装板和第四旋转机构的结构示意图。
图中：10、第一机械臂；20、第二机械臂；30、第三机械臂；40、安装板；50、第四旋转机构；51、伸缩气缸；52、传动件；60、拾取工具；70、底座。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1-2所示的一种机械手，包括底座70、第一机械臂10、第一旋转机构、第二机械臂20、第二旋转机构、第三机械臂30、第三旋转机构和升降机构；第一机械臂10其中一端安装在底座70上，并可相对底座70在水平面转动；第一旋转机构用于带动第一机械臂10转动；第二机械臂20的其中一端安装在第一机械臂10的另一端，并可相对第一机械臂10在水平面转动；第二旋转机构安装在第一机械臂10上，并用于带动第二机械臂20转动；第三机械臂30安装在第二机械臂20的另一端，并可相对第二机械臂20在水平面转动；第三机械臂30还可相对第二机械臂20升降；第三旋转机构安装在第二机械臂20上，并用于带动第三机械臂30转动；升降机构安装在第二机械臂20上，并用于带动第三机械臂30升降；安装板40安装在第三机械臂30上，且安装板40上安装有拾取工具60。
如此，在上述结构的基础上，根据待取电芯的位置或者待接收电芯的位置，分别控制第一旋转机构。第二旋转机构、第三旋转机构的启闭，进而分别控制第一机械臂10、第二机械臂20和第三机械臂30的旋转角度，而将第一机械臂10、第二机械臂20和第三机械臂30调整至合适位置，进而联动安装板40，并将安装板40上的拾取工具60移动至准确的位置；之后配合升降机构控制第三旋转臂升降可实现电芯的取放；如此，通过第一旋转机构。第二旋转机构、第三旋转机构对第一机械臂10、第二机械臂20、第三机械臂30旋转的单独控制，且通过升降机构实现第三机械臂30升降，即实现第一机械臂10、第二机械臂20和第三机械臂30运动的独立控制，提高了调整灵活度，使得调整操作更为灵活
具体地，第一旋转机构为第一旋转电机，第一旋转电机的输出轴与第一机械臂10传动连接；通过第一旋转电机的输出轴的转动带动第一机械臂10的转动；再者，该第一旋转机构还可为旋转液缸或者中空旋转平台。
上述的第二旋转机构也可为旋转电机、旋转液缸或者中空旋转平台；当第二旋转机构为旋转电机时，旋转电机的机体固定在一机械臂上，旋转电机的输出轴与第二机械臂20传动连接。
进一步地，升降机构为升降气缸，升降气缸的缸体固定在第二旋转臂上，升降气缸的伸缩杆与第三机械臂30传动连接；该升降机构还可为直线电机、丝杆与丝杆螺母配合的结构。
更进一步地，第三旋转机构为第二旋转电机，第二旋转电机的机体固定在第二旋转臂上，第二旋转电机的输出轴与气缸的缸体传动连接；该第三旋转机构还可为旋转液缸或者中空旋转平台；或者，第三旋转机构还可采用以下方式实现：第三旋转机构为第二旋转电机；升降气缸的输出轴与第二旋转电机的机体固定连接，第二旋转电机的输出轴与第三机械臂30传动连接。
优选地，第三机械臂30的中部安装在第二机械臂20上；安装板40的数量为两块，两块安装板40分置于第三机械臂30的相对两侧；各安装板40上均安装有拾取工具60。如此，可采用两安装板40上两拾取工具60实现同时拾取电芯；或者合理设置电芯的取放位置，可实现边拾取边放置的动作；如此，提高效率。
优选地，安装板40可转动地安装在第三机械臂30上；机械手还包括第四旋转机构50，第四旋转机构50用于带动安装板40转动，通过旋动安装板40可调整拾取工具60的位置，提高拾取位置的准确性。
具体地，第四旋转机构50包括伸缩气缸51和传动件52；伸缩气缸51的缸体铰接在第三机械臂30上，传动件52的其中一端与伸缩气缸51的伸缩杆铰接；传动件52的另一端固定在安装板40上；使用时，通过伸缩气缸51的伸缩杆伸缩，拉动传动件52运动，传动件52运动时实现带动安装板40转动；上述结构通过传动件52传动伸缩气缸51的动力，可使得安装板40的运动更稳定。
此处需要说明的是，上述传动件52可为传动杆、传动板或者传动柄。
该拾取工具60可为夹子、或者两夹板配合的结构；优选地，该拾取工具60为吸盘，更具体地，该吸盘可为真空吸盘；采用吸盘吸附可避免夹取等动作对电芯结构造成破坏。
上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。
Claims (8)
1.一种机械手，其特征在于：包括
底座；
第一机械臂；所述第一机械臂其中一端安装在所述底座上，并可相对所述底座在水平面转动；
第一旋转机构；所述第一旋转机构用于带动所述第一机械臂转动；
第二机械臂；所述第二机械臂的其中一端安装在所述第一机械臂的另一端，并可相对所述第一机械臂在水平面转动；
第二旋转机构；所述第二旋转机构安装在所述第一机械臂上，并用于带动所述第二机械臂转动；
第三机械臂；所述第三机械臂安装在所述第二机械臂的另一端，并可相对所述第二机械臂在水平面转动；所述第三机械臂还可相对所述第二机械臂升降；
第三旋转机构；所述第三旋转机构安装在所述第二机械臂上，并用于带动所述第三机械臂转动；
升降机构；所述升降机构安装在所述第二机械臂上，并用于带动所述第三机械臂升降；
安装板；所述安装板安装在所述第三机械臂上，且所述安装板上安装有拾取工具。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述安装板可转动地安装在所述第三机械臂上；所述机械手还包括第四旋转机构，所述第四旋转机构用于带动所述安装板转动。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述第四旋转机构包括伸缩气缸和传动件；所述伸缩气缸的缸体铰接在所述第三机械臂上，所述传动件的其中一端与所述伸缩气缸的伸缩杆铰接；所述传动件的另一端固定在所述安装板上。
4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一旋转机构为第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴与所述第一机械臂传动连接。
5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的缸体固定在第二旋转臂上，所述升降气缸的伸缩杆与所述第三机械臂传动连接。
6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述第三旋转机构为第二旋转电机，所述第二旋转电机的机体固定在所述第二旋转臂上，所述第二旋转电机的输出轴与所述升降气缸的缸体传动连接。
7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第三机械臂的中部安装在所述第二机械臂上；所述安装板的数量为两块，两块所述安装板分置于所述第三机械臂的相对两侧；各所述安装板上均安装有所述拾取工具。
8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述拾取工具为吸盘。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201821624439.1U CN209350279U (zh) | 2018-09-30 | 2018-09-30 | 一种机械手 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209350279U true CN209350279U (zh) | 2019-09-06 |
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ID=67780610
Family Applications (1)
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Country Status (1)
| Country | Link |
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2018
- 2018-09-30 CN CN201821624439.1U patent/CN209350279U/zh active Active
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