CN209324082U - 一种基于agv的车辆搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于AGV的车辆搬运系统，包括载车板和搬运机器人，所述载车板上设有第一结合件，所述搬运机器人上设有可升降的第二结合件，所述第二结合件具有与第一结合件分离的下降状态，以及与第一结合件相配合使搬运机器人与载车板联动的上升状态；所述载车板上还设有防移定位件以及与所述防移定位件相连的传动机构，所述防移定位件与行走支撑面相配合以保持载车板静止；所述传动机构受上升状态的第二结合件触发以解除与行走支撑面的配合。本实用新型提供的基于AGV的车辆搬运系统，降低了对立体车库层高的需求，提升了容车量，采用一个搬运机器人同时搬运多块载车板的方式，提升停车高峰期的存车效率，以及取车高峰期的取车效率。

Description

一种基于AGV的车辆搬运系统

技术领域

本实用新型涉及立体车库技术领域，具体涉及一种基于AGV的车辆搬运系统。

背景技术

随着汽车保有量的逐年增多，停车难已成为一个必然的难题，由于一些老旧小区最初没有规划停车场，现在改造过程中常面临楼层低，场地不规则的情况，为了解决该难题，很多厂家提出了利用AGV泊车机器人进行车辆的搬运，目前市场上常见的AGV搬运大多是单一搬运，且需要顶升或抓取动作才可实现。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于AGV的车辆搬运系统，利用一个AGV可以同时搬运多块载车板，结构简单，尤其适用于层高低、存取车频率高的场景。

一种基于AGV的车辆搬运系统，包括载车板和搬运机器人，所述载车板上设有第一结合件，所述搬运机器人上设有可升降的第二结合件，所述第二结合件具有与第一结合件分离的下降状态，以及与第一结合件相配合使搬运机器人与载车板联动的上升状态；

所述载车板上还设有防移定位件以及与所述防移定位件相连的传动机构，所述防移定位件与行走支撑面相配合以保持载车板静止；所述传动机构受上升状态的第二结合件触发以解除防移定位件与行走支撑面的配合。

所述搬运机器人(即AGV)上设有可升降的第二结合件，第二结合件下降时，解除与第一结合件的联动关系，搬运机器人独自运行，第二结合件上升时，与第一结合件联动，搬运机器人带动载车板一共运行。

载车板上设有防移定位件，通过防移定位件与行走支撑面的配合，使载车板保持静止，当第二结合件上升时，触发传动机构来解锁防移定位件与行走支撑面的配合，使载车板能够随搬运机器人移动。

搬运机器人可以搬运一块载车板，也可以同时搬运两块甚至更多块载车板。搬运机器人上设有至少两个第二结合件，第二结合件与不同载车板上的第一结合件配合使用，以完成同时搬运多块载车板的任务；若只搬运一块载车板，搬运机器人上的全部或部分第二结合件与同一载车板上的第一结合件配合使用即可。

在搬运机器人与载车板分离状态与联动状态切换的过程中，载车板的高度始终保持不变，可以充分利用单层高度，尤其适用于老旧小区停车场改造以及停车层较低的项目。

搬运机器人通过拖拽的方式移动载车板，针对停车高峰期和停车平淡期，调整一个搬运机器人同时搬运载车板的数量，在停车高峰期，一个搬运机器人至少同时搬运两块载车板，在停车平淡期，一个搬运机器人仅搬运一块载车板。具体的控制方式可以根据停车场的实际情况人工或自动切换，有效提高存取车效率。

车辆停止在载车板，随载车板移动，为了保证多块载车板同时完成存取，车库出入口处需保证多块载车板同时驻留的空间。

作为优选，所述第一结合件为插槽且槽口朝下；所述第二结合件在上升状态下置于所述插槽中。

第二结合件上升插入插槽内，实现第一结合件和第二结合件的联动。

作为优选，所述插槽在周向上为封闭结构或半封闭结构，在所述半封闭结构中，至少在载车板行进方向上设置与第二结合件相抵传动的槽壁。

所述第二结合件上升后，在搬运机器人运行的过程中，通过第二结合件向槽壁施加作用力，推动载车板随搬运及其人运动。

作为优选，所述第一结合件沿载车板的宽度方向设置为两组，每组包含至少两个。

进一步优选，两组第一结合件沿载车板宽度方向依次排布，且相对于载车板沿长度方向延伸的中线对称布置。

两组第一结合件对称布置，能够提高载车板的通用性，搬运机器人上的第二结合件可以在宽度方向的任意一侧与第一结合件联动。

作为优选，所述行走支撑面上设置有防移卡槽，所述防移定位件通过重力和/或设置于载车板上的驱动件驱动力来保持在防移卡槽中。

所述行走支撑面可以为地面，也可以是其他支撑物提供的支撑平面，施工时在行走支撑面上设置防移卡槽，防移定位件伸入防移卡槽中，阻止载车板移动，防移卡槽应在满足实现阻挡功能的同时，尽可能尺寸小，不影响载车板行走滚轮的正常通过，避免发生卡轮现象。

所述防移定位件可以通过防移定位件自身的重力驱动，也可以通过在载车板上设置驱动件来驱动。

作为优选，所述防移定位件为防移插杆，所述传动机构为连杆机构，连杆机构中至少一连杆具有触发部，所述触发部干涉第二结合件的上升路径；

连杆机构中至少一连杆具有提拉部，所述提拉部与防移定位件铰接以驱动防移定位件。

所述第二结合件上升时，通过拨动触发部使连杆机构动作，连杆机构的提拉部牵引防移定位件移动，使防移定位件脱离防移卡槽。

作为优选，所述连杆机构包括两根分别铰接在载车板上的连杆，两根连杆一端相互铰接，两根连杆的另一端分别作为所述触发部和所述提拉部。

作为优选，所述搬运机器人包括车体框架，车体框架上安装有所述第二结合件以及驱动第二结合件升降的驱动装置；所述第二结合件沿车体框架的宽度方向设置两组，每组为一个或至少两个；工作状态下，两组第二结合件与同一载车板的第一结合件结合，或与不同载车板的第一结合件结合。

两组第二结合件与同一载车板的第一结合件结合，实现单块载车板的搬运；两组第二结合件与不同载车板的第一结合件结合，实现多块载车板的搬运。

两组第二结合件沿搬运机器人宽度方向依次排布，且相对于搬运机器人沿长度方向延伸的中线对称布置，以提高搬运机器人的通用性，搬运机器人在搬运时，不需要区分行进方向的两侧。

作为优选，所述第二结合件为升降顶杆，所述驱动装置包括：

固定安装在车体框架上的电机；

与所述电机的输出轴联动的齿轮；

固定在所述升降顶杆上且与所述齿轮相啮合的齿条。

电机驱动齿轮转动，与齿轮啮合的齿条随之移动，与齿条相固定的升降顶杆随齿条运动实现升降。

本实用新型提供的基于AGV的车辆搬运系统，在搬运过程中，载车板不需要升降，降低了对立体车库停车层高度的需求，提升了容车量，同时采用一个搬运机器人同时搬运多块载车板的方式，提升停车高峰期的存车效率，以及取车高峰期的取车效率。

附图说明

图1为本实用新型基于AGV的车辆搬运系统的示意图；

图2a为本实用新型基于AGV的车辆搬运系统的侧视图(第二结合件处于下降状态)；

图2b为图2a中的A部放大图；

图2c为图2a中的B部放大图；

图3a为本实用新型基于AGV的车辆搬运系统的侧视图(第二结合件处于上升状态)；

图3b为图3a中的C部放大图；

图3c为图3a中的D部放大图；

图4a为本实用新型基于AGV的车辆搬运系统中搬运机器人的侧视图；

图4b为本实用新型基于AGV的车辆搬运系统中搬运机器人的俯视图；

图5为本实用新型基于AGV的车辆搬运系统中搬运机器人搬运一块载车板的示意图。

图中：1、载车板；2、搬运机器人；3、第一结合件；4、防移定位件；5a、连杆；5b、连杆；6、条形孔；7、导向套；8、行走滚轮；9、第二结合件；10、齿条；11、齿轮；12、防移卡槽；13、联动轴；14、同步链条；15、电机。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型基于AGV的车辆搬运系统做详细描述。

如图1、图2a、图2c、图3a、图3c、图4a、图4b所示，一种基于AGV的车辆搬运系统，包括载车板1和搬运机器人2，载车板1上设有第一结合件3，搬运机器人2上设有可升降的第二结合件9，第二结合件9具有与第一结合件3分离的下降状态，以及与第一结合件3相配合使搬运机器人2与载车板1联动的上升状态。

如图1、图3c所示，第一结合件3为设置在载车板1底部的插槽(图中示意第一结合件3的位置，从载车板1上方看不到第二结合件9)，插槽的槽口朝下，插槽的截面形状不限，第二结合件9在上升状态下置于插槽中。

插槽在周向上为封闭结构或半封闭结构，在半封闭结构中，至少在载车板1行进方向上设置与第二结合件9相抵传动的槽壁。

如图1所示，第一结合件3沿载车板1的宽度方向设置为两组，每组为两个，两组第一结合件3沿载车板1宽度方向依次排布，且相对于载车板1沿长度方向延伸的中线对称布置。

如图2a、图2b、图2c、图3a、图3b、图3c所示，载车板1底部设有行走滚轮8，载车板1上还设有防移定位件4以及与防移定位件4相连的传动机构，防移定位件4与行走支撑面相配合以保持载车板1静止；传动机构受上升状态的第二结合件9触发以解除与行走支撑面的配合。

如图2a、图2b、图3a、图3b所示，行走支撑面上设置有防移卡槽12，防移定位件4通过重力保持在防移卡槽12中。防移定位件4在自身重力的作用下下落，进入防移卡槽12中，通过防移定位件4与防移卡槽12的配合，阻止载车板1移动。

如图2a、图2b、图2c、图3a、图3b、图3c所示，防移定位件4为防移插杆，传动机构为连杆机构，连杆机构包括两根分别铰接在载车板1上的连杆，两根连杆分为为连杆5a和连杆5b，连杆5a和连杆5b的一端相互铰接，连杆5b的另一端作为触发部，触发部干涉第二结合件9的上升路径，连杆5a的另一端作为提拉部，提拉部与防移定位件4铰接以驱动防移定位件4。

连杆5a和连杆5b通过转轴铰接的载车板1上，至少一根连杆上设有条形孔6，连杆的转轴穿设在条形孔6中。例如，连杆5a上设有条形孔6，连杆的转轴穿设在条形孔6中。通过转轴在条形孔6中的位置变化以适应连杆5a和连杆5b的转动。连杆5b的转轴位于连杆5b的外部，连杆5b上固定有轴套，轴套转动套设在连杆5b的转轴上。

如图2a、图3a所示，每块载车板1上的连杆机构和防移定位件4设置为两套，两套连杆机构和防移定位件4相对于载车板1沿宽度方向延伸的中线对称布置。

如图1所示，每块载车板1上的连杆机构和防移定位件4也可以设置为四套，四套连杆机构和防移定位件4呈矩形布置，各套连杆机构的触发部与第一结合件3的位置相对应。各套连杆机构和防移定位件4均同步联动，即在第二结合件9处于上升状态的同时，各防移定位件4均解除与防移卡槽12的配合。各防移定位件4之间的联动可以采用各种形式，例如连杆联动。

若每块载车板1上的连杆机构和防移定位件4均设置为四套，则搬运机器人2在搬运时，从载车板1宽度方向的任意一侧均可进行搬运。

如图2b、图3b所示，载车板1上设有各防移定位件4的导向装置，导向装置可以为安装在载车板1下方的导向套7，防移定位件4滑动配合在导向套7内。

如图4a、图4b所示，搬运机器人2包括车体框架，车体框架上安装有第二结合件9以及驱动第二结合件9升降的驱动装置；第二结合件9沿车体框架的宽度方向设置两组，两组第二结合件9沿车体框架的长度方向对正布置，每组为两个。

如图4a、图4b所示，第二结合件9为升降顶杆，驱动装置包括：固定安装在车体框架上的电机15、与电机15的输出轴联动的齿轮11、以及固定在升降顶杆上且与齿轮11相啮合的齿条10。

为了保证升降顶杆运动的平稳，可以在搬运机器人2上为升降顶杆设置对应的导向机构。

所有的升降顶杆通过联动机构同步运动，联动机构包括：联动轴13、安装在联动轴13上的第一链轮、安装在电机15的输出轴上的第二链轮、以及绕置在第一链轮和第二链轮上的同步链条14。

联动轴13为两根，每根联动轴13的两端分别固定一个齿轮11。电机15的输出轴上固定有两个第二链轮，每个第二链轮与对应的联动轴13上的第一链轮通过同步链条14联动。

搬运机器人2上设有相应的控制系统和供电电源，由于采用拖拽的方式驱动载车板1移动，搬运机器人2的用电量明显降低，续航能力加强。

如图1所示，工作状态下，同一搬运机器人2的两组第二结合件9同时与两块载车板1的第一结合件3结合，以实现两块载车板1的搬运。

如图5所示，工作状态下，同一搬运机器人2的两组第二结合件9与同一载车板1的第一结合件3结合，实现单块载车板1的搬运。

本实用新型提供的基于AGV的车辆搬运系统的工作过程如下：

(1)车主将车辆停放至车库出入口的载车板1上，此时载车板1上的防移定位件4插在地面的防移卡槽12内，搬运机器人2接收到搬运两块载车板1的命令时，从等待区行驶到出入口载车板1下方的两块载车板1中间，至此已完成整个拖拽的前期工作；

(2)搬运机器人2的电机15运动，通过链条带动联动轴13转动，联动轴13带动齿轮11转动，齿轮11带动齿条10运动，齿条10带动升降顶杆上升，直至升降顶杆插入载车板1底部的插槽内，升降顶杆接触并推动连杆5b上的触发部，连杆5b转动并带动连杆5a转动，连杆5a带动防移定位件4上升，以脱离防移卡槽12，载车板1可以移动；

(3)待确认载车板1上的防移定位件4完全脱离防移卡槽12后，搬运机器人2接收控制系统的行驶命令，搬运机器人2带动载车板1同步运动至指定位置，搬运机器人2的电机15反转，升降顶杆下降，升降顶杆脱离载车板1底部的插槽，防移定位件4在自身重力作用下插入地面的防移卡槽12内，确保载车板1不会因地面不平整而发生移动。

如图5所示，在存取单块载车板1的时候，工作过程和存取两块载车板1一致，不同点在于搬运机器人2行驶到载车板1的下方，将单块载车板1拖拽至指定位置。

本实用新型提供的基于AGV的车辆搬运系统，能够有效降低车库的层高，可用于旧车库的改造，且能适应更多场景的运行，采用同一搬运机器人同时拖拽搬运多块载车板的方式，可以有效地缩减存车时间，提升车库的工作效率。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种基于AGV的车辆搬运系统，包括载车板和搬运机器人，其特征在于，所述载车板上设有第一结合件，所述搬运机器人上设有可升降的第二结合件，所述第二结合件具有与第一结合件分离的下降状态，以及与第一结合件相配合使搬运机器人与载车板联动的上升状态；

所述载车板上还设有防移定位件以及与所述防移定位件相连的传动机构，所述防移定位件与行走支撑面相配合以保持载车板静止；所述传动机构受上升状态的第二结合件触发以解除防移定位件与行走支撑面的配合。

2.如权利要求1所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，所述第一结合件为插槽且槽口朝下；所述第二结合件在上升状态下置于所述插槽中。

3.如权利要求2所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，所述插槽在周向上为封闭结构或半封闭结构，在所述半封闭结构中，至少在载车板行进方向上设置与第二结合件相抵传动的槽壁。

4.如权利要求1所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，所述第一结合件沿载车板的宽度方向设置为两组，每组包含至少两个。

5.如权利要求4所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，两组第一结合件沿载车板宽度方向依次排布，且相对于载车板沿长度方向延伸的中线对称布置。

6.如权利要求1所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，所述行走支撑面上设置有防移卡槽，所述防移定位件通过重力和/或设置于载车板上的驱动件驱动力来保持在防移卡槽中。

7.如权利要求1所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，所述防移定位件为防移插杆，所述传动机构为连杆机构，连杆机构中至少一连杆具有触发部，所述触发部干涉第二结合件的上升路径；

连杆机构中至少一连杆具有提拉部，所述提拉部与防移定位件铰接以驱动防移定位件。

8.如权利要求7所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，所述连杆机构包括两根分别铰接在载车板上的连杆，两根连杆一端相互铰接，两根连杆的另一端分别作为所述触发部和所述提拉部。

9.如权利要求1所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人包括车体框架，车体框架上安装有所述第二结合件以及驱动第二结合件升降的驱动装置；所述第二结合件沿车体框架的宽度方向设置两组，每组为一个或至少两个；工作状态下，两组第二结合件与同一载车板的第一结合件结合，或与不同载车板的第一结合件结合。

10.如权利要求9所述的基于AGV的车辆搬运系统，其特征在于，所述第二结合件为升降顶杆，所述驱动装置包括：

固定安装在车体框架上的电机；

与所述电机的输出轴联动的齿轮；

固定在所述升降顶杆上且与所述齿轮相啮合的齿条。