CN209321954U - 一种易于操控搬运测试设备的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种易于操控搬运测试设备的机械手，包括测试设备底部承台、四轴机械手、物料水平运输机构和机械手，测试设备底部承台的上表面活动连接有四轴机械手，四轴机械手的底部插接有机械手移动拖链，四轴机械手的顶部贯穿连接有主动转轴，四轴机械手的顶部活动连接有机械手。该种易于操控搬运测试设备的机械手，通过机械手可将需要进行测试的原料抓取，然后，在测试设备底部承台上左右移动，将原料放入测试机的指定位置，并且，设有的两台四轴机械手，可以为四台测试机不间断的提供原料，因为不需要人工进行供料，所以一台四轴机械手就减少了两个人工的消耗，解决了目前企业生产时耗费的人力成本较大，人员稳定差、流动性较大问题。

Description

一种易于操控搬运测试设备的机械手

技术领域

本实用新型涉及测试设备领域，特别涉及一种易于操控搬运测试设备的机械手。

背景技术

测试设备是一种企业，和研发方面以及工厂对自己研发的产品以及零件进行测设的一种设备，该种设备的自动化程度一般较低，很多的步骤需要人工进行操作。

但是现有的测试设备一般使用人工上料和卸料，所以耗费的人力成本较大，工人上料和卸料时，容易接触产品造成产品受到二次污染，工人操作不当时容易造成产品损伤，严重的还会弄坏测试机台，使用机械手上料代替人工时，机械手占用的设备的空间较大。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种易于操控搬运测试设备的机械手，解决了目前企业生产时耗费的人力成本较大，人员稳定差、流动性较大问题，解决了目前的机械手灵活性低，工作时需要占用较大的空间的问题，解决了以往的产品经过人员接触后，易造成产品的二次污染的问题，解决了以往由于人员操作不挡易造成产品损伤，严重失误容易造成测试机台的损坏的问题，解决了以往输送物料时物料的停顿位置常常出错的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种易于操控搬运测试设备的机械手，包括测试设备底部承台、四轴机械手、物料水平运输机构和机械手，所述测试设备底部承台的上表面活动连接有四轴机械手，所述四轴机械手的底部插接有机械手移动拖链，所述四轴机械手的顶部贯穿连接有主动转轴，所述四轴机械手的顶部活动连接有机械手，所述机械手的下表面活动连接有横臂连接转轴，所述机械手的顶部焊接有独立转轴，所述测试设备底部承台的上表面固定安装有物料搬运机构，所述物料搬运机构的上表面固定安装有搬运架，所述搬运架的一端固定连接有水平气缸模组，所述测试设备底部承台的上表面固定安装有Y轴搬运机构，所述Y轴搬运机构的上表面固定连接有移动模组拖链，所述测试设备底部承台的上表面固定安装有物料水平运输机构，所述测试设备底部承台的上表面紧密贴合有测试机。

进一步的，所述主动转轴的顶部套接有转动横臂，且转动横臂的一端与机械手活动连接。

进一步的，所述物料水平运输机构的上表面固定安装有步进式电机，且步进式电机位于物料水平运输机构的起始位置。

进一步的，所述四轴机械手的底部固定安装有机械手移动底座，且机械手移动底座的两侧与机械手移动拖链连接。

进一步的，所述Y轴搬运机构的顶部固定安装有Y轴横杆，所述Y 轴横杆的上表面活动连接有移动模组，且移动模组可在Y轴横杆上移动。

进一步的，所述物料搬运机构的两侧固定安装有垂直气缸模组，且垂直气缸模组设有两个，并且两个垂直气缸模组均插接在搬运架上。

进一步的，所述移动模组的外壁固定安装有气缸模组，且气缸模组由两个气缸合并一起组成。

进一步的，所述步进式电机的外壁套接有物料动力皮带，所述步进式电机的前部固定安装有物料移动滑轨，且物料移动滑轨与皮带平行设置。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、该种易于操控搬运测试设备的机械手，在四轴机械手的顶部活动连接有机械手，通过机械手可将需要进行测试的原料抓取，然后，在测试设备底部承台上左右移动，将原料放入测试机的指定位置，并且，设有的两台四轴机械手，可以为四台测试机不间断的提供原料，因为不需要人工进行供料，所以一台四轴机械手就减少了两个人工的消耗，解决了目前企业生产时耗费的人力成本较大，人员稳定差、流动性较大问题，从而起到为客户降低人力成本的效果。

2、该种易于操控搬运测试设备的机械手，在主动转轴的顶部套接有转动横臂，通过转动横臂可为机械手创造一个可在几何平面内自由移动的条件，让机械手在设备内部一个较小的空间里灵活的转动进行原料的抓取工作，解决了目前的机械手灵活性低，工作时需要占用较大的空间的问题，所以转动横臂起到了提高机械手的灵活性与提高空间利用率的效果，并且灵活性提高的同时也使得机械手可以一次性为多台测试机供应原料。

3、该种易于操控搬运测试设备的机械手，在测试设备底部承台的上表面固定安装有物料搬运机构，通过物料搬运机构当运送物料时垂直气缸模组会控制搬运架的起降，将物料提起或者放下，可以将已经测试好的原料和需要进行测试的原料进行运送，解决了以往的产品经过人员接触后，易造成产品的二次污染的问题，所以物料搬运机构起到了避免人员与物料接触，达到了提高了物料洁净度的效果，而且通过自动送料和收料减少了人员换料时间，从而达到了降低了产品的搬运时间。

4、该种易于操控搬运测试设备的机械手，在测试设备底部承台的上表面固定安装有Y轴搬运机构，通过Y轴搬运机构，可以将物料搬运机构上搬运的原料利用气缸模组抓取，抓取后的气缸模组被移动模组带动，沿着Y轴横杆移动，将原料放到机械手的抓取区域，这整个过程因为步骤较多而且量比较大，如果是人员操作易造成产品损伤，所以Y轴搬运机构解决了以往由于人员操作不挡易造成产品损伤，严重失误容易造成测试机台的损坏的问题，从而起到了提高整个测试物料的供应过程的自动化程度，加强产品安全性的效果。

5、该种易于操控搬运测试设备的机械手，在物料水平运输机构的上表面固定安装有步进式电机，通过步进式电机可在接收到测试设备上的一个信号后带动物料动力皮带前进一个固定的长度，这时物料动力皮带带动原料沿着物料移动滑轨移动一个固定的长度，这样就可通过设定发送到步进式电机上的信号个数来确定物料的移动距离，解决了以往输送物料时物料的停顿位置常常出错的问题，从而达到对原料精确定位的效果。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为图1的四轴机械手的放大图；

图3为图1的物料搬运机构的放大图；

图4为图1的Y轴搬运机构的放大图；

图5为图1的物料水平运输机构的放大图。

图中，1、测试设备底部承台；2、四轴机械手；201、机械手移动底座；202、机械手移动拖链；203、转动横臂；204、主动转轴； 205、机械手；206、独立转轴；207、横臂连接转轴；3、物料搬运机构；301、垂直气缸模组；302、搬运架；303、水平气缸模组；4、Y 轴搬运机构；401、Y轴横杆；402、移动模组拖链；403、移动模组； 404、气缸模组；5、物料水平运输机构；501、步进式电机；502、物料动力皮带；503、物料移动滑轨；6、测试机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种易于操控搬运测试设备的机械手，包括测试设备底部承台1、四轴机械手2、物料水平运输机构5和机械手205，测试设备底部承台1的上表面活动连接有四轴机械手2，四轴机械手2的底部插接有机械手移动拖链202，四轴机械手2的顶部贯穿连接有主动转轴204，四轴机械手2的顶部活动连接有机械手205，通过机械手205可将需要进行测试的原料抓取，然后，在测试设备底部承台1上左右移动，将原料放入测试机6的指定位置，并且，设有的两台四轴机械手2，可以为四台测试机6不间断的提供原料，因为不需要人工进行供料，所以一台四轴机械手2就减少了两个人工的消耗，解决了目前企业生产时耗费的人力成本较大，人员稳定差、流动性较大问题，从而起到为客户降低人力成本的效果，机械手205的下表面活动连接有横臂连接转轴207，机械手205的顶部焊接有独立转轴206，测试设备底部承台1的上表面固定安装有物料搬运机构3，通过物料搬运机构3当运送物料时垂直气缸模组301会控制搬运架302的起降，将物料提起或者放下，可以将已经测试好的原料和需要进行测试的原料进行运送，解决了以往的产品经过人员接触后，易造成产品的二次污染的问题，所以物料搬运机构3起到了避免人员与物料接触，提高了物料洁净度的效果，物料搬运机构3的上表面固定安装有搬运架302，搬运架302的一端固定连接有水平气缸模组303，测试设备底部承台1的上表面固定安装有Y轴搬运机构4，通过Y轴搬运机构4，可以将物料搬运机构3上搬运的原料利用气缸模组404抓取，抓取后的气缸模组404被移动模组403带动，沿着Y轴横杆401移动，将原料放到机械手205的抓取区域，这整个过程因为步骤较多而且量比较大，如果是人员操作易造成产品损伤，所以Y轴搬运机构4解决了以往由于人员操作不挡易造成产品损伤，严重失误容易造成测试机台的损坏的问题，从而起到了提高整个测试物料的供应过程的自动化程度，加强产品安全性的效果，Y轴搬运机构4的上表面固定连接有移动模组拖链402，测试设备底部承台1的上表面固定安装有物料水平运输机构 5，所述测试设备底部承台1的上表面紧密贴合有测试机6。

进一步的，主动转轴204的顶部套接有转动横臂203，且转动横臂 203的一端与机械手205活动连接，通过转动横臂203可为机械手205 创造一个可在几何平面内自由移动的条件，让机械手205可在设备内部一个较小的空间里灵活的转动并进行原料的抓取工作，解决了目前的机械手205灵活性低，工作时需要占用较大的空间的问题，所以转动横臂203起到了提高机械手205的灵活性与提高空间利用率的效果，并且灵活性提高的同时也使得机械手205可以一次性为多台测试机供应原料。

进一步的，物料水平运输机构5的上表面固定安装有步进式电机 501，且步进式电机501位于物料水平运输机构5的起始位置，通过步进式电机501可在接收到测试设备上的一个信号后带动物料动力皮带 502前进一个固定的长度，这时物料动力皮带502带动原料沿着物料移动滑轨503移动一个固定的长度，这样就可通过设定发送到步进式电机501上的信号个数来确定物料的移动距离，解决了以往输送物料时物料的停顿位置常常出错的问题，从而达到对原料精确定位的效果。

进一步的，四轴机械手2的底部固定安装有机械手移动底座201，且机械手移动底座201的两侧与机械手移动拖链202连接，通过机械手移动底座201，可在机械手205抓取物料之后带动机械手205沿着设备底部承台1的X方向左右移动，将机械手205带到测试机6的前部，所以机械手移动底座201起到了调节机械手205位置的效果。

进一步的，Y轴搬运机构4的顶部固定安装有Y轴横杆401，Y轴横杆401的上表面活动连接有移动模组403，且移动模组403可在Y轴横杆 401上移动，通过移动模组403和Y轴横杆401，当气缸模组404抓取物料移动滑轨503上的物料之后，移动模组403带着气缸模组401在Y轴横杆401上沿Y轴的方向进行移动，将物料送到搬运架302上，所以移动模组401和Y轴横杆401起到了带着物料沿Y轴水平移动的效果。

进一步的，物料搬运机构3的两侧固定安装有垂直气缸模组301，且垂直气缸模组301设有两个，并且两个垂直气缸模组301均插接在搬运架302上，通过垂直气缸模组301，当工人将物料放到物料搬运机构 3搬运物料时，垂直气缸模组301上的两个气缸缩短，这时搬运架302 上升，同时原料被提起，然后，四轴机械手2抓取物料，从而起到运送物料的效果。

进一步的，移动模组403的外壁固定安装有气缸模组404，且气缸模组404由两个气缸合并一起组成，通过气缸模组404，在Y轴搬运机构4进行原料搬运时，气缸模组404上的两个气缸伸长并移动到物料的位置，然后再缩短，将物料提升到一定的位置，然后被移动模组403 带动，从而起到运送物料的效果。

进一步的，步进式电机501的外壁套接有物料动力皮带502，步进式电机501的前部固定安装有物料移动滑轨503，且物料移动滑轨503 与皮带502平行设置，通过物料动力皮带502和物料移动滑轨503，当测试机6将物料加工完成后被推送出来放到物料动力皮带502与物料移动滑轨503上，这时步进式电机501启动，同时物料动力皮带502移动，这时，物料被物料动力皮带502带动，沿着物料移动滑轨503移动，从而起到将原料运送到指定距离的效果。

工作原理：首先，将需要进行加工的原料放到物料搬运机构3的搬运架302上，然后，垂直气缸模组301收缩，同时，搬运架302上升，然后，水平气缸模组303进行水平移动，将搬运架302抽出，这时，四轴机械手2底部的机械手移动底座201移动，将机械手205移动到搬运架302附近，这时，转动横臂203绕主动转轴204移动，同时，机械手 205抓取物料，然后，转动横臂203转动，机械手205移动到测试机6 前，并将原料放到测试机6中，然后，测试机6进行测试，当测试机6 测试完成后，物料被推送到物料动力皮带502和物料移动轨道503上，这时，步进式电机501接到电信号并转动，物料动力皮带502带着物料在物料移动滑轨503上移动，当移动到一定的距离后，步进式电机501 停止，同时，气缸模组404吸取物料，同时移动模组403鄢Y轴横杆401 移动，然后将物料放到搬运架302上，然后，水平气缸模组303推动搬运架302移动，垂直气缸模组301伸长推着搬运架302下降。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种易于操控搬运测试设备的机械手，包括测试设备底部承台(1)、四轴机械手(2)、物料水平运输机构(5)和机械手(205)，其特征在于：所述测试设备底部承台(1)的上表面活动连接有四轴机械手(2)，所述四轴机械手(2)的底部插接有机械手移动拖链(202)，所述四轴机械手(2)的顶部贯穿连接有主动转轴(204)，所述四轴机械手(2)的顶部活动连接有机械手(205)，所述机械手(205)的下表面活动连接有横臂连接转轴(207)，所述机械手(205)的顶部焊接有独立转轴(206)，所述测试设备底部承台(1)的上表面固定安装有物料搬运机构(3)，所述物料搬运机构(3)的上表面固定安装有搬运架(302)，所述搬运架(302)的一端固定连接有水平气缸模组(303)，所述测试设备底部承台(1)的上表面固定安装有Y轴搬运机构(4)，所述Y轴搬运机构(4)的上表面固定连接有移动模组拖链(402)，所述测试设备底部承台(1)的上表面固定安装有物料水平运输机构(5)，所述测试设备底部承台(1)的上表面紧密贴合有测试机(6)。

2.根据权利要求1所述的一种易于操控搬运测试设备的机械手，其特征在于：所述主动转轴(204)的顶部套接有转动横臂(203)，且转动横臂(203)的一端与机械手(205)活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种易于操控搬运测试设备的机械手，其特征在于：所述物料水平运输机构(5)的上表面固定安装有步进式电机(501)，且步进式电机(501)位于物料水平运输机构(5)的起始位置。

4.根据权利要求1所述的一种易于操控搬运测试设备的机械手，其特征在于：所述四轴机械手(2)的底部固定安装有机械手移动底座(201)，且机械手移动底座(201)的两侧与机械手移动拖链(202)连接。

5.根据权利要求1所述的一种易于操控搬运测试设备的机械手，其特征在于：所述Y轴搬运机构(4)的顶部固定安装有Y轴横杆(401)，所述Y轴横杆(401)的上表面活动连接有移动模组(403)，且移动模组(403)可在Y轴横杆(401)上移动。

6.根据权利要求1所述的一种易于操控搬运测试设备的机械手，其特征在于：所述物料搬运机构(3)的两侧固定安装有垂直气缸模组(301)，且垂直气缸模组(301)设有两个，并且两个垂直气缸模组(301)均插接在搬运架(302)上。

7.根据权利要求5所述的一种易于操控搬运测试设备的机械手，其特征在于：所述移动模组(403)的外壁固定安装有气缸模组(404)，且气缸模组(404)由两个气缸合并一起组成。

8.根据权利要求3所述的一种易于操控搬运测试设备的机械手，其特征在于：所述步进式电机(501)的外壁套接有物料动力皮带(502)，所述步进式电机(501)的前部固定安装有物料移动滑轨(503)，且物料移动滑轨(503)与皮带(502)平行设置。