CN208616891U - 全自动六框机械手码垛机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及全自动六框机械手码垛机,其包括码垛装置以及栈板输入装置;码垛装置设置有栈板输入口;栈板输入装置包括栈板输入底框,栈板输入底框内设置有栈板移动装置;栈板输入装置还包括两个栈板分层部;两个栈板分层部相对地设置在栈板输入底框的两侧;栈板分层部包括升降件以及平移件,升降件与栈板输入底框固定连接,升降件的移动端与平移件固定连接;平移件的移动端设置有分层板。本实用新型可自动地、连续地将单个的栈板输送给码垛装置,从而可以自动地、连续地码垛;可以减少平移件的磨损、提高平移件的使用寿命;可以使平移承重板受力均匀,从而可以保证平移承重板在承重滚轮上顺利地滑动。
Description
技术领域
本实用新型涉及全自动六框机械手码垛机。
背景技术
目前食用菌码垛机多为半自动型,且以普通电机驱动食用菌抓取机构,定位不准、速度慢、产量低等;故障率多,运行不稳定;码垛用的栈板多以人力供应,人工摆放位置不精准,而且栈板重,人员容易受伤。
如果解决抓取食用菌篮框机构的定位准度、速度问题,降低设备故障率,稳定运转,自动栈板供给,实现自动化,则可以节约2/3的时间,提高产量,生产更安全高效。
实用新型内容
为解决上述问题,本实用新型的目的在于提供全自动六框机械手码垛机,可自动地、连续地将单个的栈板输送给码垛装置,从而可以自动地、连续地码垛。
本实用新型采取的详细技术方案为:全自动六框机械手码垛机,其包括码垛装置以及栈板输入装置;码垛装置设置有栈板输入口;栈板输入装置包括栈板输入底框,栈板输入底框内设置有栈板移动装置;栈板输入装置还包括两个栈板分层部;两个栈板分层部相对地设置在栈板输入底框的两侧;栈板分层部包括升降件以及平移件,升降件与栈板输入底框固定连接,升降件的移动端与平移件固定连接;平移件的移动端设置有分层板。
优选地,升降件的移动端固定设置有升降底板,升降底板的两端均向上延伸地设置有承重侧板,承重侧板上铰接有两层承重滚轮,平移件固定设置在升降底板上,平移件的移动端固定设置有平移承重板,平移承重板的两端分别插入两层承重滚轮之间,分层板与平移承重板固定连接。
可以减少平移件的磨损、提高平移件的使用寿命。
优选地,每层承重滚轮的数量均为两个或者两个以上,且两层承重滚轮错位地设置。
可以使平移承重板受力均匀,从而可以保证平移承重板在承重滚轮上顺利地滑动。
进一步地,平移承重板的顶端固定设置有导向弹板;平移承重板的底端固定设置有导向侧板;导向侧板的一端设置有导向斜面。
层叠的栈板W下降时,导向弹板可以起到导向作用;分层板插入栈板W的中间孔时,导向侧板也可以起到导向的作用。
作为较优的实施方式,升降件还包括安装板以及安装柱,升降件固定安装在安装板上,安装柱的两端分别与栈板输入底框、安装板可拆卸地连接。
可以使栈板分层部为一个整体、便于实现对栈板输入底框增设栈板分层部。
进一步地,栈板输入装置还包括栈板周转框,栈板周转框内设置有栈板周转移动件,栈板周转框的输出端与栈板输入底框的输入端固定连接。
可以节省将若干层的栈板W放置到栈板输入底框的时间、提高效率。
优选地,栈板移动装置包括移动电机、传动轴、移动链轮、移动链板以及从动链轮;传动轴、从动链轮均与栈板输入底框铰接,移动链轮固定设置在传动轴上,移动电机与传动轴连接;移动链板为两条或者两条以上,移动链板分别绕过从动链轮以及移动链轮。
与现有技术相比,本实用新型具有如下有益效果:1、可自动地、连续地将单个的栈板输送给码垛装置,从而可以自动地、连续地码垛;2、可以减少平移件的磨损、提高平移件的使用寿命;3、可以使平移承重板受力均匀,从而可以保证平移承重板在承重滚轮上顺利地滑动。
附图说明
图1是本实用新型中的全自动六框机械手码垛机的立体示意图。
图2是本实用新型中的全自动六框机械手码垛机的侧视示意图。
图3是栈板输入装置2的立体分解示意图。
图4是栈板输入装置2俯视示意图。
图5是图4的Ⅰ-Ⅰ剖面的放大示意图。
图6是栈板分层部23的立体示意图。
图7是栈板分层部23的另一视角的立体示意图。
图1-图7中,部分链板未画出。
码垛装置1;
栈板输入口11;栈板输入链条111;
篮框输入部12;篮框输入辊道121;推框机构122;篮框周转辊道123;
码垛部13;码垛机械手131;码垛链条132;
栈板输出辊道14;
栈板输入装置2;
栈板输入底框21;防护栏211;
栈板移动装置22;移动电机221;传动轴222;移动链轮223;移动链板224;从动链轮225;
栈板分层部23;
升降件231;升降底板2311;承重侧板2312;承重滚轮2313;安装板2314;安装柱2315;
平移件232;分层板2321;平移承重板2322;连接板2323;导向弹板2324;导向侧板2325;栈板周转框24;栈板周转移动件241;栈板W1;食用菌篮框W2。
具体实施方式
下面将结合本实用新型的附图,对本实用新型的技术方案进行说明。
本实用新型的全自动六框机械手码垛机,其包括码垛装置1以及栈板输入装置2;码垛装置1设置有栈板输入口11。
通常,码垛装置1内设置有篮框输入部12、码垛部13以及栈板输出辊道14。栈板输入口11的内侧【栈板输入口11的设置有栈板输入装置2一侧为外侧,栈板输入口11的外侧的另一侧为栈板输入口11的内侧】设置有两条以上的栈板输入链条111。栈板输入链条111为动力链条。篮框输入部12包括篮框输入辊道121、推框机构122以及篮框周转辊道123;推框机构122设置在篮框输入辊道121的上方,篮框周转辊道123与篮框输入辊道121垂直【即输送方向垂直】;篮框输入辊道121为动力辊道,推框机构122为可以产生直线运动的动力装置。码垛部13包括码垛机械手131以及两条码垛链条132;码垛机械手131位于码垛链条132的上方;码垛机械手131可以为常规的六轴机械手,也可以为其他的可以移动的动力夹紧机构,码垛链条132为动力链条。码垛链条132与栈板输入链条111相互垂直【即输送方向相互垂直】,码垛链条132的顶端面与栈板输入链条111的顶端面平齐,栈板输入链条111均位于两条码垛链条132之间;栈板输入链条111位于篮框周转辊道123的下方。栈板输出辊道14设置在码垛链条132的输出端。
栈板输入装置2包括栈板输入底框21,栈板输入底框21内设置有栈板移动装置22。栈板移动装置22为用于使放置在栈板移动装置22上的栈板W1平移的动力装置。比如,栈板移动装置22包括移动电机221、传动轴222、移动链轮223、移动链板224以及从动链轮225;传动轴222、从动链轮225均与栈板输入底框21铰接,移动链轮223固定设置在传动轴222上,移动电机221与传动轴222连接【通过链条连接】;移动链板224为两条或者两条以上,移动链板224分别绕过从动链轮225以及移动链轮223。移动电机221启动带动移动链轮223移动,从而可使放置在移动链轮223上的栈板W1移动。
栈板输入装置2还包括两个栈板分层部23;两个栈板分层部23相对地设置在栈板输入底框21的两侧。
栈板分层部23包括升降件231以及平移件232,升降件231与栈板输入底框21固定连接,升降件231的移动端与平移件232固定连接;平移件232的移动端设置有分层板2321。通常,升降件231、平移件232均为三轴气缸。通常,若分层板2321的宽度足够宽则一个分层板2321即可使其支撑的栈板W1保持平衡,但通常,为节省分层板2321的耗材,分层板2321的宽度较短、分层板2321的数量为两个或者两个以上。
作为较优的实施方式,升降件231还包括安装板2314以及安装柱2315,升降件231固定安装在安装板2314上,安装柱2315的两端分别与栈板输入底框21、安装板2314可拆卸地连接【通常通过螺丝等紧固件实现可拆卸地连接】。可以使栈板分层部23为一个整体、便于【仅需在栈板输入底框21上开设螺纹孔即可】安装到栈板输入底框21上,从而便于实现对栈板输入底框21增设栈板分层部23。
升降件231;升降底板2311;承重侧板2312;承重滚轮2313;安装板2314;安装柱2315;
本实用新型的全自动六框机械手码垛机的工作原理为:使用前,将若干层的栈板W1放置在栈板移动装置22上即可。
使用时,控制【通过常规的电控手段,比如PLC控制器以及电磁阀、继电器等,电控手段附图未画出】平移件232带动分层板2321伸出、使分层板2321插入第二个【由下往上数第二个】栈板W1的中间孔中,然后控制升降件231升起、分层板2321将第二个【由下往上数第二个】栈板W1以及第二个【由下往上数第二个】栈板W1以上的栈板W1抬起,此时,第二个【由下往上数第二个】栈板W1与第一个【由下往上数第一个】栈板W1分离,并且第一个【由下往上数第一个】栈板W1依然放置在栈板移动装置22上,此时,控制栈板移动装置22运行;第一个【由下往上数第一个】栈板W1即可穿过栈板输入口11被输送到栈板输入链条111上。
然后,控制升降件231下降直至第二个【由下往上数第二个】栈板W1放置栈板移动装置22上,同时,控制平移件232带动分层板2321收缩、使分层板2321从第二个【由下往上数第二个】栈板W1的中间孔中抽出即完成复位。
被输送到栈板输入链条111上的栈板W1、被栈板输入链条111输送至码垛链条132上,食用菌篮框W2从篮框输入辊道121输入【通常,篮框输入辊道121的输入端与食用菌篮框W2生产线的输出端连接】,直至食用菌篮框W2正对推框机构122,然后控制推框机构122将食用菌篮框W2平推至篮框周转辊道123上,通常,推框机构122将两排三列的【即六框的】食用菌篮框W2平推至篮框周转辊道123上;
然后,控制码垛机械手131将篮框周转辊道123上的食用菌篮框W2夹起并摆放到码垛链条132的栈板W1上,通常,在码垛链条132的栈板W1摆放八层食用菌篮框W2即完成食用菌篮框W2的摆放。
摆放食用菌篮框W2完成的栈板W1被码垛链条132输出到栈板输出辊道14上,然后栈板输出辊道14带动摆放食用菌篮框W2完成的栈板W1、直至摆放食用菌篮框W2完成的栈板W1完全位于栈板输出辊道14上,待操作员工将栈板输出辊道14上的栈板W1移走。
重复上述过程,即可自动地、连续地将单个的栈板W1输送给码垛装置1,从而可以自动地、连续地码垛。
优选地,升降件231的移动端固定设置有升降底板2311,升降底板2311的两端均向上延伸地设置有承重侧板2312,承重侧板2312上铰接有两层承重滚轮2313,平移件232固定设置在升降底板2311上,平移件232的移动端固定设置【通过断面为L形的连接板2323实现连接】有平移承重板2322,平移承重板2322的两端分别插入两层承重滚轮2313之间,分层板2321与平移承重板2322固定连接。层叠的栈板W1重量较重,层叠的栈板W1作用在平移件232作用力与平移件232的移动端的伸缩方向垂直,平移件232容易磨损损坏。上述结构可以使承重滚轮2313承受层叠的栈板W1的作用力,从而可以减少平移件232的磨损、提高平移件232的使用寿命。
优选地,每层承重滚轮2313的数量均为两个或者两个以上,且两层承重滚轮2313错位地设置【即一层的承重滚轮2313的断面的圆心、在另一层的相邻的两个承重滚轮2313的断面的圆心的连线上的垂足,位于另一层的相邻的两个承重滚轮2313的断面的圆心的连线的中点】。可以使平移承重板2322受力均匀,从而可以保证平移承重板2322在承重滚轮2313上顺利地滑动。
栈板输入装置2还包括栈板周转框24,栈板周转框24内设置有栈板周转移动件241,栈板周转框24的输出端与栈板输入底框21的输入端固定连接。栈板周转移动件241为用于使放置在栈板移动装置22上的栈板W1平移的动力装置,栈板周转移动件241的机构可以与栈板移动装置22相同,以下不在赘述。将若干层的栈板W1放置在栈板周转框24上,待栈板输入底框21上的栈板W1使用完成后,栈板周转框24上的栈板W1被栈板周转移动件241自动地输送到栈板输入底框21上供使用,可以节省将若干层的栈板W1放置到栈板输入底框21的时间、提高效率。
平移承重板2322的顶端固定设置有弹性材料制成的导向弹板2324;平移承重板2322的底端固定设置有导向侧板2325;导向侧板2325的一端设置有导向斜面。
层叠的栈板W1下降时,导向弹板2324可以起到导向作用;分层板2321插入栈板W1的中间孔时,导向侧板2325也可以起到导向的作用。
需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作,因而不能理解为对本发明保护内容的限制。
以上的具体实施方式仅为本创作的较佳实施例,并不用以限制本创作,凡在本创作的精神及原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本创作的保护范围之内。
Claims (7)
1.全自动六框机械手码垛机,其包括码垛装置(1)以及栈板输入装置(2);码垛装置(1)设置有栈板输入口(11);栈板输入装置(2)包括栈板输入底框(21),栈板输入底框(21)内设置有栈板移动装置(22);
其特征在于:栈板输入装置(2)还包括两个栈板分层部(23);两个栈板分层部(23)相对地设置在栈板输入底框(21)的两侧;栈板分层部(23)包括升降件(231)以及平移件(232),升降件(231)与栈板输入底框(21)固定连接,升降件(231)的移动端与平移件(232)固定连接;平移件(232)的移动端设置有分层板(2321)。
2.如权利要求1所述的全自动六框机械手码垛机,其特征在于:升降件(231)的移动端固定设置有升降底板(2311),升降底板(2311)的两端均向上延伸地设置有承重侧板(2312),承重侧板(2312)上铰接有两层承重滚轮(2313),平移件(232)固定设置在升降底板(2311)上,平移件(232)的移动端固定设置有平移承重板(2322),平移承重板(2322)的两端分别插入两层承重滚轮(2313)之间,分层板(2321)与平移承重板(2322)固定连接。
3.如权利要求2所述的全自动六框机械手码垛机,其特征在于:每层承重滚轮(2313)的数量均为两个或者两个以上,且两层承重滚轮(2313)错位地设置。
4.如权利要求3所述的全自动六框机械手码垛机,其特征在于:平移承重板(2322)的顶端固定设置有导向弹板(2324);平移承重板(2322)的底端固定设置有导向侧板(2325);导向侧板(2325)的一端设置有导向斜面。
5.如权利要求4所述的全自动六框机械手码垛机,其特征在于:升降件(231)还包括安装板(2314)以及安装柱(2315),升降件(231)固定安装在安装板(2314)上,安装柱(2315)的两端分别与栈板输入底框(21)、安装板(2314)可拆卸地连接。
6.如权利要求1所述的全自动六框机械手码垛机,其特征在于:栈板输入装置(2)还包括栈板周转框(24),栈板周转框(24)内设置有栈板周转移动件(241),栈板周转框(24)的输出端与栈板输入底框(21)的输入端固定连接。
7.如权利要求1-6任一所述的全自动六框机械手码垛机,其特征在于:栈板移动装置(22)包括移动电机(221)、传动轴(222)、移动链轮(223)、移动链板(224)以及从动链轮(225);传动轴(222)、从动链轮(225)均与栈板输入底框(21)铰接,移动链轮(223)固定设置在传动轴(222)上,移动电机(221)与传动轴(222)连接;移动链板(224)为两条或者两条以上,移动链板(224)分别绕过从动链轮(225)以及移动链轮(223)。
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CN201821376408.9U CN208616891U (zh) | 2018-08-25 | 2018-08-25 | 全自动六框机械手码垛机 |
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CN201821376408.9U Active CN208616891U (zh) | 2018-08-25 | 2018-08-25 | 全自动六框机械手码垛机 |
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Cited By (1)
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CN113044534A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-29 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | 一种拆垛装置 |
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2018
- 2018-08-25 CN CN201821376408.9U patent/CN208616891U/zh active Active
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CN113044534A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-29 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | 一种拆垛装置 |
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