CN209258968U - 一种机器人多工位旋转工作机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人多工位旋转工作机构，包括工作台、物料承放工位、循环驱动机构和物料推举机构；循环驱动机构包括限位板、电机、链条和两个链轮，电机设有转动模块，电机设于工作台底部且与链轮连接，两个链轮分别设于限位板的下方的两端，链轮的中部设有轮轴，限位板的两端固定于轮轴上，链条绕设于限位板的外侧以及链轮的外侧，限位板的两侧的工作台上设有两个与限位板平行的滚轮流利条；物料承放工位包括托盘以及物料定位机构；滚轮流利条的一端的工作台上设有若干与链条旋转轨迹匹配的万向轮，滚轮流利条的另一端设有物料推举机构，物料推举机构的一端设有传感器安装杆，安装杆上安装有物料检测传感器，传感器与转动模块连接。

Description

一种机器人多工位旋转工作机构

技术领域

本实用新型具体涉及一种机器人多工位旋转工作机构。

背景技术

现有技术中，物料供应主要由传统人工进行复杂繁琐的上下料，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一以及产能不高的情况下是非常适合的，但是随着社会的进步和发展、科技的日益进步和产品更新换代加快，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的弱点：一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整；其次，使用人工会造成劳动强度的增加，容易产生工伤事故，效率也比较低下，且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人多工位旋转工作机构，提供一种人机结合的高效率、高产出的生产模式，通过本机构，可实现少数劳动力下进行大规模量产。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种机器人多工位旋转工作机构，包括工作台、物料承放工位、循环驱动机构和物料推举机构；

所述循环驱动机构包括限位板、电机、链条和两个链轮，所述电机设有转动模块，所述电机设于所述工作台底部且与所述链轮连接，两个所述链轮分别设于所述限位板的下方的两端，所述链轮的中部设有轮轴，所述限位板的两端固定于所述轮轴上，所述链条绕设于所述限位板的外侧以及所述链轮的外侧，所述限位板的两侧的所述工作台上设有两个与所述限位板平行的滚轮流利条；

所述物料承放工位包括托盘以及物料定位机构；所述滚轮流利条的一端的所述工作台上设有若干万向轮，所述万向轮与所述链条的旋转轨迹匹配，所述滚轮流利条的另一端设有所述物料推举机构，所述推举机构用于升降所述托盘；所述物料推举机构的一端设有传感器安装杆，所述安装杆上安装有物料检测传感器，所述传感器与所述转动模块连接。

优选的，所述物料定位机构包括若干托盘和若干与所述托盘一一对应的旋转板，若干所述托盘的一侧的底部与所述链条的链节固定连接，所述托盘的另一侧的底部置于所述滚轮流利条上，所述托盘的另一侧的顶部设有两个与所述托盘垂直连接的角向定位杆，所述托盘的边缘还设有三个旋转座，所述旋转座的一端与所述托盘的顶部连接，所述旋转座的另一端以所述旋转座与所述托盘的连接处为圆心旋转，所述旋转座的另一端连接有与所述托盘垂直的外圆定位杆；所述旋转板的底部中心与所述托盘的顶部中心固定连接，所述旋转板上设有若干与所述外圆定位杆一一对应的条形孔，所述条形孔指向所述旋转板的圆心位置，所述外圆定位杆穿过所述条形孔；

优选的，所述推举机构包括底盘、驱动电机、支撑杆以及丝杆，所述底盘设于所述工作台内且与所述工作台的台面平行，所述底盘的边缘与所述工作台的顶部内壁之间连接有若干所述支撑杆，所述底盘的中部设有所述丝杆，所述丝杆上穿设有与所述丝杆匹配活动的升降板，所述升降板与所述底盘平行，所述升降板的边沿设有与所述升降板垂直的升降杆，所述升降杆穿过所述工作台的顶部与设于所述工作台上方的所述托盘的底部接触，所述升降杆用于推动托盘的升降。

优选的，所述升降杆之间的所述工作台上还设有气缸，所述气缸用于支撑以及辅助所述托盘的升降。

优选的，所述链条每次转动距离为381mm。

优选的，所述驱动电机用于驱动所述丝杆旋转，从而带动所述升降板沿着所述丝杆升降。

优选的，所述传感器与所述角向定位杆的顶端位于同一水平面上。

优选的，所述托盘与所述链节之间连接有螺钉。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的托盘用于放置带角向的盘类零件；限位板的两侧的工作台上设有两个与限位板平行的滚轮流利条，用于支撑托盘，避免翻倒；物料定位机构用于对放置在旋转板上的零件进行定位，可以用于放置不同大小的工料；托盘的一侧的底部与链条的链节固定连接，随着链条的转动而转动；推举机构用于升降托盘，将物料推举到同一高度，便于机器手的抓取，也便于检测工位是否还有工料；传感器用于检测旋转板上是否有物料，若没有，则将启动信号传输至电机，电机驱动链条转动，电机的转动模块使得电机按照一定频率转动从而使得链条每次转转动的长度固定，故而当一个工位的零件抓取完全后，下一个工位可自动的转动至抓取位置，实现供料的自动化。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型结构俯视图；

图3是本实用新型的托盘的结构示意图；

图4是本实用新型的旋转板的结构示意图；

图中标记为：1.工作台；2.限位板；3.链轮；4.链条；5.托盘；51.旋转座；6. 旋转板；61.条形孔；7.滚轮流利条；8.万向轮；9.角向定位杆；10.丝杆；11.支撑杆； 12.驱动电机；13.气缸；14.传感器安装杆；15.外圆定位杆。

具体实施方式

如图1-图4所示，一种机器人多工位旋转工作机构，包括工作台1、物料承放工位、循环驱动机构和物料推举机构；

循环驱动机构包括限位板2、电机、链条4和两个链轮3，电机设有转动模块，电机设于工作台1底部且与链轮3连接，用于驱动链轮3旋转；两个链轮3分别设于限位板2的下方的两端，链轮3的中部设有轮轴，限位板2的两端固定于轮轴上，链条4绕设于限位板2的外侧以及链轮3的外侧，防止发生链条4脱落或者振动一类的位移；限位板2的两侧的工作台1上设有两个与限位板2平行的滚轮流利条7，用于支撑托盘5；

物料承放工位包括托盘5以及物料定位机构，物料定位机构包括若干托盘5和若干与托盘5一一对应的旋转板66，若干托盘5的一侧的底部与链条4的链节固定连接，托盘5与链节之间连接有螺钉，托盘5随着链条4的转动而转动；

托盘5的另一侧的底部置于滚轮流利条7上，避免翻倒，托盘5的另一侧的顶部设有两个与托盘5垂直连接的角向定位杆9，托盘5的边缘还设有三个旋转座51，旋转座 51的一端与托盘5的顶部连接，旋转座51的另一端以旋转座51与托盘5的连接处为圆心旋转，旋转座51的另一端连接有与托盘5垂直的外圆定位杆15，故而外圆定位杆15 随着与旋转座51的连接端沿着圆心旋转，旋转方向朝向旋转板66的圆心；旋转板66 的底部中心与托盘5的顶部中心固定连接，旋转板66上设有若干与外圆定位杆15一一对应的条形孔61，条形孔61指向旋转板6的圆心位置，外圆定位杆15穿设于条形孔 61且可沿着条形孔61滑动，从而用于对放置在旋转板6上的零件进行定位，可以用于放置不同大小的工料；

滚轮流利条7的一端的工作台1上设有若干与链条4旋转轨迹匹配的万向轮8，用于支撑托盘5，滚轮流利条7的另一端设有物料推举机构，推举机构包括底盘、驱动电机12、支撑杆11以及丝杆10，底盘设于工作台1内且与工作台1的台面平行，底盘的边缘与工作台1的顶部内壁之间连接有若干支撑杆11，底盘的中部设有丝杆10，丝杆 10上穿设有与丝杆10匹配活动的升降板，升降板与底盘平行，升降板的边沿设有与升降板垂直的升降杆，升降杆穿过工作台1的顶部与工作台1上方的托盘5的底部接触，用于推动托盘5的升降，驱动电机12用于驱动丝杆10旋转，从而带动升降板沿着丝杆升降，推举机构用于升降托盘5；升降杆之间的工作台1上还设有气缸13，气缸13用于支撑以及辅助托盘5的升降，推举机构用于将物料推举到同一高度，便于机器手的抓取，也便于检测工位是否还有工料；

如图1所示，一种机器人多工位旋转工作机构，物料推举机构的一端设有传感器安装杆14，安装杆上安装有物料检测传感器，传感器与角向定位杆9的顶端位于同一水平面上，传感器与转动模块，传感器用于检测旋转板6上是否有物料，若没有，则将启动信号传输至电机，电机驱动链条4转动，电机的转动模块使得电机按照一定频率转动从而使得链条4每次转转动的长度固定，故而当一个工位的零件抓取完全后，下一个工位可自动的转动至抓取位置，实现供料的自动化。

如图1-图4所示，一种机器人多工位旋转工作机构的工作过程如下：初始时，外圆定位杆15设于条形孔61的靠近旋转板66的边沿的一端，将带角向的盘类零件放置在旋转板66对应的位置上，旋转旋转座51的一端，使的外圆定位杆15沿着条形孔61向着旋转板66的圆心滑动，故而将零件定位在旋转板66上，机器手对物料推举机构上方的工位中的零件进行抓取，每抓取一个零件，丝杆10向上推动托盘5，使得机器手在同一位置进行零件的抓取，同时，物料检测传感器对工位的顶部进行实时检测，当检测没有物料时，将启动信号传输至电机，驱动电机13驱动链条4转动381mm，则前一个工位的托盘5旋转至机器手所在的抓取位置，重复以上过程，直至所有工位的物料完全抓取完毕。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人多工位旋转工作机构，其特征在于，包括工作台、物料承放工位、循环驱动机构和物料推举机构；

所述循环驱动机构包括限位板、电机、链条和两个链轮，所述电机设有转动模块，所述电机设于所述工作台底部且与所述链轮连接，两个所述链轮分别设于所述限位板的下方的两端，所述链轮的中部设有轮轴，所述限位板的两端固定于所述轮轴上，所述链条绕设于所述限位板的外侧以及所述链轮的外侧，所述限位板的两侧的所述工作台上设有两个与所述限位板平行的滚轮流利条；

所述物料承放工位包括托盘以及物料定位机构；所述滚轮流利条的一端的所述工作台上设有若干万向轮，所述万向轮与所述链条的旋转轨迹匹配，所述滚轮流利条的另一端设有所述物料推举机构，所述推举机构用于升降所述托盘；所述物料推举机构的一端设有传感器安装杆，所述安装杆上安装有物料检测传感器，所述传感器与所述转动模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多工位旋转工作机构，其特征在于，所述物料定位机构包括若干托盘和若干与所述托盘一一对应的旋转板，若干所述托盘的一侧的底部与所述链条的链节固定连接，所述托盘的另一侧的底部置于所述滚轮流利条上，所述托盘的另一侧的顶部设有两个与所述托盘垂直连接的角向定位杆，所述托盘的边缘还设有三个旋转座，所述旋转座的一端与所述托盘的顶部连接，所述旋转座的另一端以所述旋转座与所述托盘的连接处为圆心旋转，所述旋转座的另一端连接有与所述托盘垂直的外圆定位杆；所述旋转板的底部中心与所述托盘的顶部中心固定连接，所述旋转板上设有若干与所述外圆定位杆一一对应的条形孔，所述条形孔指向所述旋转板的圆心位置，所述外圆定位杆穿过所述条形孔。

3.根据权利要求1所述的一种机器人多工位旋转工作机构，其特征在于，所述推举机构包括底盘、驱动电机、支撑杆以及丝杆，所述底盘设于所述工作台内且与所述工作台的台面平行，所述底盘的边缘与所述工作台的顶部内壁之间连接有若干所述支撑杆，所述底盘的中部设有所述丝杆，所述丝杆上穿设有与所述丝杆匹配活动的升降板，所述升降板与所述底盘平行，所述升降板的边沿设有与所述升降板垂直的升降杆，所述升降杆穿过所述工作台的顶部与设于所述工作台上方的所述托盘的底部接触，所述升降杆用于推动托盘的升降。

4.根据权利要求3所述的一种机器人多工位旋转工作机构，其特征在于，所述升降杆之间的所述工作台上还设有气缸，所述气缸用于支撑以及辅助所述托盘的升降。

5.根据权利要求1所述的一种机器人多工位旋转工作机构，其特征在于，所述链条每次转动距离为381mm。

6.根据权利要求3所述的一种机器人多工位旋转工作机构，其特征在于，所述驱动电机用于驱动所述丝杆旋转，从而带动所述升降板沿着所述丝杆升降。

7.根据权利要求2所述的一种机器人多工位旋转工作机构，其特征在于，所述传感器与所述角向定位杆的顶端位于同一水平面上。

8.根据权利要求2所述的一种机器人多工位旋转工作机构，其特征在于，所述托盘与所述链节之间连接有螺钉。