CN209256980U - 一种搬运机器人抓手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人抓手装置，包括基座，基座上沿基座的周向上设有多组单体抓手机构，单体抓手机构包括安装座、驱动杆、推动杆、压杆和抓杆，安装座的前端固定连接在基座上，驱动杆的中部铰接在安装座的内端，驱动杆的内端连接液压缸的输出轴，驱动杆的外端与推动杆的一端铰接，推动杆的另一端与压杆的中部铰接，压杆远离安装座的一端设置有抓杆，压杆的另一端铰接在安装座的前端靠近压杆的一角上；本实用新型解决了现有的对不规则物品的搬运工作浪费人力物力搬运效率低下的问题，使得对不规则物品的搬运更加的方便和快捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人抓手装置。
背景技术
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
现有的搬运机器人的抓手装置无法对一些不规则的物体的进行搬运，故现有的对不规则物品的搬运工作大都采用人工搬运，存在浪费人力物力搬运效率低下的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：为解决现有的对不规则物品的搬运工作浪费人力物力搬运效率低下的问题，特提供一种搬运机器人抓手装置。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种搬运机器人抓手装置，包括基座，所述基座上沿基座的周向上设有多组单体抓手机构，所述单体抓手机构包括安装座、驱动杆、推动杆、压杆和抓杆，所述安装座的前端固定连接在基座上，所述驱动杆的中部铰接在安装座的内端，驱动杆的内端连接液压缸的输出轴，所述驱动杆的外端与推动杆的一端铰接，所述推动杆的另一端与压杆的中部铰接，所述压杆远离安装座的一端设置有抓杆，所述压杆的另一端铰接在安装座的前端靠近压杆的一角上。
上述方案中，所述安装座、驱动杆、推动杆、压杆均设有两组，两组驱动杆的外端固定连接，两组驱动杆的中部分别铰接在两组安装座的内端外侧，两组驱动杆的内端分别铰接在液压缸的输出轴上，两组推动杆之间通过连杆相连，两组压杆靠近安装座的一端分别铰接在对应的安装座的内侧，两组压杆的远离安装座的一端通过弧形连接件相连且两组压杆之间形成缝隙，所述抓杆设置在缝隙内。
上述方案中，所述抓杆的上端设有螺纹，所述抓杆伸出压杆外的两侧设有与螺纹适配的拧紧螺母。
上述方案中，所述拧紧螺母与压杆之间设有垫片。
上述方案中，所述抓杆的内端有抓紧块。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型通过在基座上设置多组单体抓手装置的方式，利用气缸的设置，气缸收缩带动驱动杆的上端下压，驱动杆通过推动杆带动压杆向内收缩，从而实现对物品的抓紧，使得很容易对不规则物品进行抓取，解决了现有的对不规则物品的搬运工作浪费人力物力搬运效率低下的问题，使得对不规则物品的搬运更加的方便和快捷。
2.本实用新型通过将安装座、驱动杆、推动杆、压杆均设置为两组的方式，提高了单体抓取机构的稳定性，使得对物品的抓紧效果更好，通过将抓杆设置在两组下压杆之间形成的缝隙内的方式，使得可以根据物品的外轮廓对抓杆的位置进行调节，从而进一步的保证了对物品抓紧的效果。
3.本实用新型通过拧紧螺母的设置，使得对压紧杆的调节更加的方便，调节完成后也更加方便对压紧杆进行固定。
4.本实用新型通过垫片的设置，使得拧紧螺母和压杆不直接接触，提高了稳定性和使用的寿命。
5.本实用新型通过抓紧块的设置，将抓紧块设置成软质材料的方式，使得对底座的压紧更加的稳定，同时不会对底座造成损坏
附图说明
本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型中单体抓手机构的结构示意图；
其中附图标记所对应的零部件名称如下：1-基座，2-液压缸，3-单体抓手机构，11-支撑杆，31-安装座，32-驱动杆，33-推动杆，34-压杆，35-抓杆，36-连杆，351-拧紧螺母，352-垫片，353-抓紧块。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
实施例1
一种搬运机器人抓手装置，包括基座1，所述基座1上通过支撑杆11固定有液压缸2，所述基座1上沿基座1的周向上设有多组单体抓手机构3，所述单体抓手机构3包括安装座31、驱动杆32、推动杆33、压杆34和抓杆35，所述安装座31的前端固定连接在基座1上，所述驱动杆32的中部铰接在安装座31的内端，驱动杆32的内端连接液压缸2的输出轴，所述驱动杆32的外端与推动杆33的一端铰接，所述推动杆33的另一端与压杆34的中部铰接，所述压杆34远离安装座的一端设置有抓杆35，所述压杆34的另一端铰接在安装座31的前端靠近压杆34的一角上。
实施例2
在实施例1的基础上，所述安装座31、驱动杆32、推动杆33、压杆34均设有两组，两组驱动杆32的外端固定连接，两组驱动杆32的中部分别铰接在两组安装座31的内端外侧，两组驱动杆32的内端分别铰接在液压缸2的输出轴上，两组推动杆33之间通过连杆36相连，两组压杆34靠近安装座31的一端分别铰接在对应的安装座31的内侧，两组压杆34的远离安装座31的一端通过弧形连接件相连且两组压杆34之间形成缝隙，所述抓杆35设置在缝隙内。
实施例3
在实施例1或2的基础上，所述抓杆35的上端设有螺纹，所述抓杆35伸出压杆34外的两侧设有与螺纹适配的拧紧螺母351。
实施例4
在上述实施例的基础上，所述拧紧螺母351与压杆34之间设有垫片352。
实施例5
在上述实施例的基础上，所述抓杆35的内端有抓紧块353。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (5)
1.一种搬运机器人抓手装置，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)上通过支撑杆(11)固定有液压缸(2)，所述基座(1)上沿基座(1)的周向上设有多组单体抓手机构(3)，所述单体抓手机构(3)包括安装座(31)、驱动杆(32)、推动杆(33)、压杆(34)和抓杆(35)，所述安装座(31)的前端固定连接在基座(1)上，所述驱动杆(32)的中部铰接在安装座(31)的内端，驱动杆(32)的内端连接液压缸(2)的输出轴，所述驱动杆(32)的外端与推动杆(33)的一端铰接，所述推动杆(33)的另一端与压杆(34)的中部铰接，所述压杆(34)远离安装座的一端设置有抓杆(35)，所述压杆(34)的另一端铰接在安装座(31)的前端靠近压杆(34)的一角上。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人抓手装置，其特征在于：所述安装座(31)、驱动杆(32)、推动杆(33)、压杆(34)均设有两组，两组驱动杆(32)的外端固定连接，两组驱动杆(32)的中部分别铰接在两组安装座(31)的内端外侧，两组驱动杆(32)的内端分别铰接在液压缸(2)的输出轴上，两组推动杆(33)之间通过连杆(36)相连，两组压杆(34)靠近安装座(31)的一端分别铰接在对应的安装座(31)的内侧，两组压杆(34)的远离安装座(31)的一端通过弧形连接件相连且两组压杆(34)之间形成缝隙，所述抓杆(35)设置在缝隙内。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人抓手装置，其特征在于：所述抓杆(35)的上端设有螺纹，所述抓杆(35)伸出压杆(34)外的两侧设有与螺纹适配的拧紧螺母(351)。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人抓手装置，其特征在于：所述拧紧螺母(351)与压杆(34)之间设有垫片(352)。
5.根据权利要求1-4中任一所述的一种搬运机器人抓手装置，其特征在于：所述抓杆(35)的内端有抓紧块(353)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821993516.0U CN209256980U (zh) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 一种搬运机器人抓手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN209256980U true CN209256980U (zh) | 2019-08-16 |
Family
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2018
- 2018-11-30 CN CN201821993516.0U patent/CN209256980U/zh active Active
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