CN209256972U - 一种机器人抓手 - Google Patents
一种机器人抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209256972U CN209256972U CN201822166717.XU CN201822166717U CN209256972U CN 209256972 U CN209256972 U CN 209256972U CN 201822166717 U CN201822166717 U CN 201822166717U CN 209256972 U CN209256972 U CN 209256972U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- handgrip
- seat
- attachment base
- joint
- fixing axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机器人抓手，属于机器人装置领域。一种机器人抓手，包括有抓手连接座，抓手连接座顶部四周设置有螺纹销孔，抓手连接座顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔，抓手连接座左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板，抓手连接座正面和背面的下方两侧设置有定位孔，相对于正面和背面的定位孔之间固定连接有抓手固定轴，抓手固定轴外表面分别转动连接有单指抓手座和双指抓手座，单指抓手座和双指抓手座下部外表面上均设置有卡槽，卡槽内固定连接有夹爪，抓手连接座内设置有关节装置，关节装置与单指抓手座和双指抓手座的上端活动连接。它可以实现对物体的有效夹持，方便对物体进行固定和移动，同时结构简单，便于推广。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人装置领域，更具体地说，涉及一种机器人抓手。
背景技术
抓手是用于抓取物体的一种夹持工具，可以方便快捷的对物体进行固定然后移动，在工业生产中，常配合夹持工业机器人的手臂和夹放气缸进行使用，目前机器人装置上的抓手抓持不紧，对于大重量物体无法有效抓持，同时结构复杂，应用无法推广使用。
实用新型内容
1．要解决的技术问题
本实用新型的目的在于提供一种机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题：
（1）、目前机器人装置上的抓手抓持不紧，对于大重量物体无法有效抓持，同时结构复杂，应用无法推广使用。
2.技术方案
一种机器人抓手，包括有中空的抓手连接座，所述抓手连接座顶部四周设置有用于与取件手臂固定的螺纹销孔，所述抓手连接座顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔，所述抓手连接座左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板，所述抓手连接座正面和背面的下方两侧设置有定位孔，所述相对于正面和背面的定位孔之间固定连接有抓手固定轴，所述抓手固定轴外表面分别转动连接有单指抓手座和双指抓手座，所述单指抓手座和双指抓手座下部外表面上均设置有卡槽，所述卡槽内固定连接有夹爪，所述抓手连接座内设置有关节装置，所述关节装置与单指抓手座和双指抓手座的上端活动连接。
优选地，所述抓手连接座底部中端固定连接有用于防尘的抓手封板；有效对抓手连接座进行隔尘。
优选地，所述夹爪内侧表面设置有用于紧固物体的卡纹；方便物体的紧固。
优选地，所述单指抓手座和双指抓手座的上端设置有连接头，所述连接头与关节装置活动连接；方便单指抓手座和双指抓手座活动。
优选地，所述关节装置包括有关节连接块和抓手连接块，所述抓手连接块上表面设置有用于与夹放气缸轴固定连接的卡孔，所述抓手连接块左右两侧与第一关节固定轴中部外表面转动连接，所述第一关节固定轴两端外表面与关节连接块一端转动连接，所述关节连接块另一端与第二关节固定轴两端外表面转动连接，所述第二关节固定轴中部与连接头转动连接；方便进行夹持操作。
优选地，所述单指抓手座和双指抓手座与抓手固定轴之间设置有石墨轴承；提供有效润滑。
优选地，所述抓手连接块与第一关节固定轴之间、所述第一关节固定轴与关节连接块之间、所述关节连接块与第二关节固定轴之间，所述第二关节固定轴与连接头之间均设置有石墨轴承；提供有效润滑。
3.有益效果
相比于现有技术，本实用新型的优点在于：
（1）使用者将该实用新型安装至夹持机器人的取件手臂上进行使用时，通过螺丝与螺纹销孔的固定使取件手臂与抓手连接座上固定连接，进而使抓手整体与取件手臂形成一体，安装的同时，夹放气缸轴穿过抓手连接座上的贯穿孔与关节装置上的抓手连接块上的卡孔进行固定连接，配合夹放气缸，使夹放气缸轴带动关节装置活动，实现单指抓手座和双指抓手座对物体的夹取；在单指抓手座和双指抓手座上的卡槽固定夹爪，形成三指夹爪，同时在夹爪的内表面设置卡纹，使抓取产品更加稳定；
（2）夹放气缸轴活动时带动抓手连接块在抓手连接座内部形成上下移动，通过关节装置中的抓手连接块与第一关节固定轴转动、第一关节固定轴与关节连接块转动、关节连接块与第二关节固定轴转动、第二关节固定轴与连接头的转动和抓手固定轴与单指抓手座和双指抓手座的转动来限制单指抓手座和双指抓手座活动范围，从而实现对物体的夹取和放置，并通过石墨轴承来实现结构之间的润滑，延长使用寿命；
（3）抓手连接座的两侧和底部分别固定连接了抓手侧板和抓手封板，可以有效的实现抓手连接座的内部防尘，同时使中空的抓手连接座内的活动范围缩小，方便关节装置的活动范围调节。
附图说明
图1为本实用新型的正视立体结构示意图；
图2为本实用新型的支侧卧立体结构结构示意图；
图3为本实用新型的内部立体结构示意图。
图中标号说明：1、抓手连接座；2、螺纹销孔；3、贯穿孔；4、抓手侧板；5、单指抓手座；6、双指抓手座；7、抓手固定轴；8、夹爪；9、抓手封板；10、卡纹；11、连接头；12、关节连接块；13、抓手连接块；14、第一关节固定轴；15、卡孔；16、第二关节固定轴。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图；对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例；而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本实用新型保护的范围。
实施例1：请参考图1；
一种机器人抓手，包括有中空的抓手连接座1，抓手连接座1顶部四周设置有用于与取件手臂固定的螺纹销孔2，抓手连接座1顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔3，抓手连接座1左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板4，抓手连接座1正面和背面的下方两侧设置有定位孔，相对于正面和背面的定位孔之间固定连接有抓手固定轴7，抓手固定轴7外表面分别转动连接有单指抓手座5和双指抓手座6，单指抓手座5和双指抓手座6下部外表面上均设置有卡槽，卡槽内固定连接有夹爪8，抓手连接座1内设置有关节装置，关节装置与单指抓手座5和双指抓手座6的上端活动连接。
抓手连接座1底部中端固定连接有用于防尘的抓手封板9。
夹爪8内侧表面设置有用于紧固物体的卡纹10。
单指抓手座5和双指抓手座6的上端设置有连接头11，连接头11与关节装置活动连接。
关节装置包括有关节连接块12和抓手连接块13，抓手连接块13上表面设置有用于与夹放气缸轴固定连接的卡孔15，抓手连接块13左右两侧与第一关节固定轴14中部外表面转动连接，第一关节固定轴14两端外表面与关节连接块12一端转动连接，关节连接块12另一端与第二关节固定轴16两端外表面转动连接，第二关节固定轴16中部与连接头11转动连接。
单指抓手座5和双指抓手座6与抓手固定轴7之间设置有石墨轴承。
抓手连接块13与第一关节固定轴14之间、第一关节固定轴14与关节连接块12之间、关节连接块12与第二关节固定轴16之间，第二关节固定轴16与连接头11之间均设置有石墨轴承。
实施例2：参照图2，基于实施例1的基础又有所不同之处在于；
使用者将该实用新型安装至夹持机器人的取件手臂上进行使用时，通过螺丝与螺纹销孔2的固定使取件手臂与抓手连接座1上固定连接，进而使抓手整体与取件手臂形成一体，安装的同时，夹放气缸轴穿过抓手连接座1上的贯穿孔3与关节装置上的抓手连接块13上的卡孔15进行固定连接，配合夹放气缸，使夹放气缸轴带动关节装置活动，实现单指抓手座5和双指抓手座6对物体的夹取；在单指抓手座5和双指抓手座6上的卡槽固定夹爪8，形成三指夹爪，同时在夹爪8的内表面设置卡纹10，使抓取产品更加稳定；
夹放气缸轴活动时带动抓手连接块13在抓手连接座1内部形成上下移动，通过关节装置中的抓手连接块13与第一关节固定轴14转动、第一关节固定轴14与关节连接块12转动、关节连接块12与第二关节固定轴16转动、第二关节固定轴16与连接头11的转动和抓手固定轴7与单指抓手座5和双指抓手座6的转动来限制单指抓手座5和双指抓手座6活动范围，从而实现对物体的夹取和放置，并通过石墨轴承来实现结构之间的润滑，延长使用寿命；
抓手连接座1的两侧和底部分别固定连接了抓手侧板4和抓手封板9，可以有效的实现抓手连接座1的内部防尘，同时使中空的抓手连接座1内的活动范围缩小，方便关节装置的活动范围调节。
以上所述；仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内；根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本实用新型的保护范围内。此外，“包括”一词不排除其他元件或步骤，在元件前的“一个”一词不排除包括“多个”该元件。产品权利要求中陈述的多个的多个元件也可以由一个元件通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
Claims (7)
1.一种机器人抓手，包括有中空的抓手连接座（1），其特征在于：所述抓手连接座（1）顶部四周设置有用于与取件手臂固定的螺纹销孔（2），所述抓手连接座（1）顶部中端设置有用于夹放气缸贯穿的贯穿孔（3），所述抓手连接座（1）左右两侧固定连接有用于防尘的抓手侧板（4），所述抓手连接座（1）正面和背面的下方两侧设置有定位孔，相对于正面和背面的所述定位孔之间固定连接有抓手固定轴（7），所述抓手固定轴（7）外表面分别转动连接有单指抓手座（5）和双指抓手座（6），所述单指抓手座（5）和双指抓手座（6）下部外表面上均设置有卡槽，所述卡槽内固定连接有夹爪（8），所述抓手连接座（1）内设置有关节装置，所述关节装置与单指抓手座（5）和双指抓手座（6）的上端活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述抓手连接座（1）底部中端固定连接有用于防尘的抓手封板（9）。
3.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述夹爪（8）内侧表面设置有用于紧固物体的卡纹（10）。
4.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述单指抓手座（5）和双指抓手座（6）的上端设置有连接头（11），所述连接头（11）与关节装置活动连接。
5.根据权利要求4所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述关节装置包括有关节连接块（12）和抓手连接块（13），所述抓手连接块（13）上表面设置有用于与夹放气缸轴固定连接的卡孔（15），所述抓手连接块（13）左右两侧与第一关节固定轴（14）中部外表面转动连接，所述第一关节固定轴（14）两端外表面与关节连接块（12）一端转动连接，所述关节连接块（12）另一端与第二关节固定轴（16）两端外表面转动连接，所述第二关节固定轴（16）中部与连接头（11）转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述单指抓手座（5）和双指抓手座（6）与抓手固定轴（7）之间设置有石墨轴承。
7.根据权利要求5所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述抓手连接块（13）与第一关节固定轴（14）之间、所述第一关节固定轴（14）与关节连接块（12）之间、所述关节连接块（12）与第二关节固定轴（16）之间，所述第二关节固定轴（16）与连接头（11）之间均设置有石墨轴承。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822166717.XU CN209256972U (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种机器人抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822166717.XU CN209256972U (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种机器人抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209256972U true CN209256972U (zh) | 2019-08-16 |
Family
ID=67560830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201822166717.XU Active CN209256972U (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种机器人抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209256972U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112025742A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-12-04 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种电能表取放装置、机械手及检定流水线 |
-
2018
- 2018-12-24 CN CN201822166717.XU patent/CN209256972U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112025742A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-12-04 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种电能表取放装置、机械手及检定流水线 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207682400U (zh) | 一种多功能机械手 | |
| CN205734989U (zh) | 一种机器人的机械手夹持装置 | |
| CN207509243U (zh) | 一种物流机械手 | |
| CN209256972U (zh) | 一种机器人抓手 | |
| CN206687885U (zh) | 一种按摩机芯 | |
| CN202607676U (zh) | 一种果实采摘机器人灵巧手手指结构 | |
| CN207534798U (zh) | 一种工业机器人安装底盘 | |
| CN210785220U (zh) | 一种麻醉用体位固定装置 | |
| CN206786790U (zh) | 一种吸油烟机 | |
| CN206085086U (zh) | 一种机器人夹持臂 | |
| CN108888072A (zh) | 一种快速收取衣服的衣架及其使用方法 | |
| CN207480574U (zh) | 一种多功能机械手 | |
| CN209031615U (zh) | 一种三折折叠床及其关节装置 | |
| CN215536391U (zh) | 一种医疗护理用腿部按摩装置 | |
| CN111687875A (zh) | 一种智能机器人用机械爪装置 | |
| CN208300295U (zh) | 夹物机构及夹耙 | |
| CN213499208U (zh) | 一种机械手用限位固定结构 | |
| CN207470577U (zh) | 一种用于自行车紧固件的快拆螺栓 | |
| CN205216090U (zh) | 一种方便可调节式的臂力器 | |
| CN210414589U (zh) | 联动夹爪组件 | |
| CN208557502U (zh) | 一种物料抓取机械手 | |
| CN105965500B (zh) | 一种双小臂的六轴通用机器人 | |
| CN207361531U (zh) | 一种电线电缆用防滚动式胶轴 | |
| CN218886882U (zh) | 一种双并光伏线缆 | |
| CN208895623U (zh) | 一种用于销轴加工的定位夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211213 Address after: 215416 No. 20, Jianhu Road, Shuangfeng town, Taicang City, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee after: Kehao robot (Suzhou) Co.,Ltd. Address before: 215300 south side of Tianzhu Road, Bacheng Town, Kunshan City, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee before: KUNSHAN KEHAO ROBOT Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |