CN209239416U - 压紧装置及小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种压紧装置及小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构，其中压紧装置包括运动转化部件和压头，运动转化部件具有水平延伸的导向面；压头受第一驱动器的驱动而可滑动地设置在导向面上，压头受导向面的导向而由起始的水平运动转化为至少在竖向上有运动分量的运动。安装结构包括上述的压紧装置和机械手。压头在竖向运动分量作用下，压头向下运动，对待抵压部件施加向下的压紧力，减少压紧装置在竖向所占用的空间，从而使得压紧装置和在竖向操作的机械手能够同步在待压部件的上方操作，确保待压部件与其他部件装配的精确度。

Description

压紧装置及小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构

技术领域

本实用新型涉及机器人装配技术领域，具体涉及一种压紧装置及小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构。

背景技术

现有技术中在对机器人的小臂铸件与减速器同步轮组件安装时，需要将减速器同步轮组件嵌装在小臂铸件一端的内孔中，为了让减速器同步轮组件与小臂铸件安装到位，需要通过压紧装置对减速器同步轮组件施加向下的压紧力，从而将减速器同步轮组件嵌入小臂铸件的内孔中。

现有技术中的压紧装置通过采用竖向设置的气缸，固定在气缸竖向伸缩轴底部上的压板，通过压板对减速器同步轮组件施加向下的压力。但是，在小臂铸件与减速器同步轮组件的安装过程中，需要机械手在竖向夹持减速器同步轮组件，并调整减速器同步轮组件与小臂铸件的内孔处于同心，在竖向没有供压紧装置作业的空间，使得机械手与压紧装置不能同步作业，导致减速器同步轮组件与小臂铸件之间安装不到位的缺陷。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有的压紧装置不能与机械手在竖向上同步作业，导致减速器同步轮组件与小臂铸件之间安装不到位的缺陷。

为此，本实用新型提供一种压紧装置，包括：

至少一个运动转化部件，具有水平延伸的导向面；

压头，受第一驱动器的水平驱动而可滑动地设置在所述导向面上，所述压头受所述导向面的导向而由起始的水平运动转化为至少在竖向上有运动分量的运动。

可选地，上述的压紧装置，所述导向面包括由上向下倾斜的第一坡面。

进一步可选地，上述的压紧装置，所述导向面还包括水平延伸并连接于所述第一坡面上的水平面；所述水平面相对于所述第一坡面靠近所述第一驱动器。

可选地，上述的压紧装置，所述导向面还包括设置在所述水平面与所述第一坡面之间的过渡面，所述过渡面相对于水平面的倾斜角度小于所述第一坡面相对于所述水平面的倾斜角度。

可选地，上述的压紧装置，所述运动转化部件包括设在基座上且槽口朝向上的滑槽，所述滑槽的至少一个侧壁上设有所述导向面，或者所述滑槽的槽底设置所述导向面。

进一步可选地，上述的压紧装置，所述滑槽的两侧壁上分别设有一个且相对的所述导向孔，所述导向面成型在每个所述导向孔的孔壁上；所述压头的两侧壁端分别伸入一个所述导向孔内。

可选地，上述的压紧装置，还包括穿设在所述压头上的至少一个固定轴，所述压头的两侧壁端通过所述固定轴的两端分别伸入一个所述导向孔内。

可选地，上述的压紧装置，所述第一驱动器倾斜设置在所述滑槽内，其伸缩轴与所述压头通过过渡件铰接。

可选地，上述的压紧装置，所述压头包括安装部和弯曲成型在所述安装部上的头部；

所述安装部可滑动地设置在所述导向面上，所述头部伸出所述运动转化部件；所述第一驱动器的驱动轴连接于所述安装部。

可选地，上述的压紧装置，还包括与所述运动转化部件连接且用于驱动所述运动转化部件沿水平方向滑动的滑动机构。

本实用新型提供一种小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构，包括

工作台；

设置在所述工作台上方的至少一个上述中任一项所述的压紧装置；

机械手，用于向所述工作台上取放小臂铸件及减速器同步轮组件。

本实用新型提供的技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的压紧装置，包括运动转化部件和压头，其中运动转化部件具有水平延伸的导向面；压头受第一驱动器的驱动而可滑动地设置在所述导向面上，所述压头受所述导向面的导向而由起始的水平运动转化为至少在竖向上有运动分量的运动。

此结构的压紧装置，压头在运动转化部件的导向面上滑动时，在导向面的导向作用下，使得压头起始的水平运动在竖向有运动分量，在该运动分量作用下，压头在竖向向下运动，对待抵压部件施加向下的压紧力，减少压紧装置在竖向所占用的空间，从而使得压紧装置和在竖向操作的机械手能够同步在待压部件的上方操作，确保待压部件与其他部件装配的精确度。

2.本实用新型提供的压紧装置，所述导向面包括由上向下倾斜的第一坡面。由于第一坡面的倾斜，当压头在第一坡面上滑动时，压头在竖向有运动分量，实现将压头的水平运动转换为竖向的运动分量，进而使压头对待压部件施加所需的压紧力。

3.本实用新型提供的压紧装置，所述运动转化部件包括设在基座上且槽口朝向上的滑槽，所述滑槽的至少一个侧壁上设有所述导向面，或者所述滑槽的槽底设置所述导向面。通过在基座上设有滑槽，并将导向面设置在滑槽的侧壁上或槽底上，便于导向面的加工。

4.本实用新型提供的压紧装置，所述滑槽的两侧壁上分别设有一个且相对的所述导向孔，所述导向面成型在每个所述导向孔的孔壁上；所述压头的两侧壁端分别伸入一个所述导向孔内。通过在滑槽的两个侧壁上分别设有一个导向孔，导向面成型在每个导向孔内，压头的两侧端分别伸出一个导向孔内，两个导向孔同步对压头滑动起到导向作用，从而提高压头在滑动的稳定性。

5.本实用新型提供一种小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构，包括工作台、设置在所述工作台上方的至少一个上述中任一项所述的压紧装置，以及机械手，机械手用于向所述工作台上取放小臂铸件以及减速器同步轮组件。

此小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构，在装配同步轮和小臂铸件过程中，采用机械手将减速器同步轮组件沿竖向嵌入小臂铸件的内孔中；同时采用上述的压紧装置的压头沿水平方向伸入到小臂铸件内孔处，对减速器同步轮组件的顶部施加向下压紧力使减速器同步轮组件整体向下运动，实现在竖向压紧装置和机械手同步操作，相互不影响，确保减速器同步轮组件与小臂铸件安装到位。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1中提供的压紧装置的结构示意图；

图2为图1中压紧装置的第一驱动器、基座及压头装配后的结构示意图；

图3为图2的压紧装置的爆炸结构示意图；

图4为图2中压紧装置的压头的结构示意图；

图5为图1中压紧装置的滑动机构的结构示意图；

附图标记说明：

1-压头；11-安装部；12-头部；13-固定轴；131-滚轮；14-第一豁口；

21-基座；211-滑槽；212-第二豁口；22-导向孔；221-水平延伸段； 222-倾斜段；223-过渡段；

31-第一驱动器；32-过渡件；33-支撑座；

4-滑动机构；41-基架；42-第一导轨；43-滑块；44-连接板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种压紧装置，如图1至图5所示，其包括运动转化部件、压头1、第一驱动器31以及基座21。

如图1所示，运动转化部件包括设在基座21且槽口朝向上的滑槽211，滑槽211的两侧壁上分别设有一个且相对的导向孔22。其中，压头1受第一驱动器31的驱动而可滑动地设置在滑槽211内，并且压头1的两侧端分别可滑动地设置在一个导向孔22内，但压头1的底部与滑槽的槽底分离。

如图2所示，第一驱动器31安装在滑槽内且其伸缩轴沿滑槽211做伸缩运动，比如，第一驱动器31为气缸，压头1与气缸的伸缩轴连接。

可选地，气缸倾斜地安装在滑槽211上，比如在滑槽211的侧壁上设有两个支撑座33，两个支撑座33间隔设置并由上向下倾斜，支撑座33套设在气缸外，以使得气缸整体由远离压头1到靠近压头1方向向下倾斜，便于气缸的伸缩轴驱动压头1沿着第一坡面(下文中提及)倾斜滑动时，气缸的伸缩轴也沿倾斜方向滑动，使得第一坡面对压头1的导向作用更强。

如图3所示，每个导向孔22包括由远离压头1到朝向压头1方向依次连接的水平延伸段221和由上向下倾斜的倾斜段222，倾斜段222处的孔壁呈第一坡面，水平延伸段221处的孔壁呈水平面，第一坡面和水平面形成导向面。

压头1的两侧壁端分别伸入一个导向孔22内，在第一驱动器的驱动下，压头1从起始的水平面逐渐滑向第一坡面，在第一坡面倾斜向下的导向作用下，将压头1由起始的水平运动转化为竖向有运动分量的倾斜运动，在该竖向运动分量的作用下，使得压头1向下运动，并对待压部件施加向下的压紧力。

可选地，如图3所示，在水平延伸段221与倾斜段222之间还设有过渡段223，过渡段223也呈由上向下倾斜，过渡段23处的孔壁呈第二坡面，第二坡面相对于水平面的倾斜角度小于第一坡面相对于水平面的倾斜角度，使得压头1在由水平面向第一坡面滑动过程中，在第二坡面处形成过渡的缓冲位置，进而使压头1逐渐地滑向第一坡面上，增强压头1滑动的稳定性。

如图3和图4所示，压头1包括安装部11和向下弯曲成型在安装部11 上的头部12，安装部11与气缸的伸缩轴铰接。

比如，安装部11背向头部12一侧的端部上设有第一豁口14，安装部 11上穿设有两个并排的固定轴13，其中一个固定轴13经过第一豁口14；气缸的伸缩轴上固定有过渡件32，比如过渡件32为板块，过渡件32套设在豁口处的固定轴13上，以实现过渡件32与压头1的安装部11铰接连接，以使得安装部11从水平面滑动到第一坡面上时，安装部11能够及时调整在第一坡面的导向下滑动，使得压头1由起始的水平运动，转换为在竖向有运动分量的倾斜运动，进而压头1实现对待压部件的压紧作用。

可选地，过渡件32呈T形状板块，T形板块的水平部连接于第一驱动器31的伸缩轴，T形板块的竖直部铰接在压头1的固定轴13上。

如图2所示，每个固定轴13的两端伸出安装部11并分别伸入一个导向孔22内，在气缸的驱动下，固定轴13在导向孔22内滑动，以使得压头 1的两侧端可滑动地设置在导向孔22上，从而实现压头1在导向面上的滑动。

比如，如图3所示，在固定轴13的两端上分别设有一个滚轮131，滚轮131伸入导向孔22内并在导向孔22内的水平延伸段、过渡段和倾斜段上滑动，从而减少固定轴13在导向孔22内滑动时的摩擦，便于固定轴13 在导向孔22内滑动，减少气缸驱动压头1滑动所需的驱动力。

如图3所示，滑槽211的远离第一驱动器31一侧的槽底设有第二豁口212，压头1的头部12经第二豁口212更容易伸出滑槽211外，便于压头1 在竖向分量的作用下来压紧待压部件。

由于导向孔22内设有水平面、第二坡面、第一坡面，当压头1在受气缸的驱动在滑槽211内滑动时，压头1上固定轴13的两端的滚轮131起始在导向孔22的水平延伸段221内滑动，对应地压头1做水平滑动；当固定轴13上的滚轮131在过渡段上滑动时，压头1由水平运动转化为倾斜运动；随后当固定轴13上的滚轮131逐渐地在倾斜段222上滑动时，对应地压头 1在第一坡面的导向下做倾斜滑动，在水平面、第二坡面以及第一坡面形成的导向面的导向作用下，使得压头1由起始的水平运动转化为竖向有运动分量的向下倾斜运动，在竖向运动分量作用下，压头1在竖向向下运动，使得压头1的头部12经第二豁口212伸出滑槽211外并对待抵压部件施加向下的压紧力，减少压紧装置在竖向所占用的空间，从而使得压紧装置和在竖向操作的机械手能够同步在待压部件的上方操作，确保待压部件与其他部件装配的精确度。

压紧装置还包括与运动转化部件连接且用于驱动运动转化部件沿水平方向滑动的滑动机构4。

比如，如图5所示，滑动机构4包括基架41、两个第一导轨42、两个滑块43、连接板44以及第二气缸45。两个第一导轨42水平延伸并平行固定在基架41上，两个滑块43分别可滑动地设置在一个第一导轨42上，连接板44固定在两个滑块43的顶部上，第二气缸45固定在基架41上，其伸缩轴与连接板44固定连接；同时，连接板44通过搭接板与基座21的侧壁连接，当第二气缸驱动连接板44上的滑块43在第一导轨42上滑动时，连接板44带动搭接板上的整个基座21滑动，以改变压头1的位置。可选地，滑动机构4沿图1中的左右方向滑动，压头1在基座21上沿前后方向滑动。

作为实施例1的第一个可替换实施方式，固定轴13的两端上还可以不设置滚轮131，固定轴13的两端直接伸入导向孔22内，也能够起到上述的导向作用。作为变形，固定轴13的数量还可以为一个、三个、四个等等，具体设置数量根据实际需求而定，不作具体限定。作为进一步的变形，导向面还可以不包括第二坡面，或者不包括水平面，仅包括第一坡面，对应地导向孔22不设置水平延伸段221，只设置倾斜段222，压头1的两侧端直接在第一坡面上可滑动地设置。

作为运动转化部件的变形，还可以在滑槽211的侧壁上设置一个导向孔22，或者还可以不设置导向孔22；将导向面直接设置在滑槽侧壁的顶部表面上，或者还可以将导向面设置在滑槽的槽底，压头1的底部表面直接滑动设置在该导向面上，也能够对压头1的运动起到上述的导向作用，将压头1的水平运动转化在竖向有运动分量的运动。

作为进一步的变形，运动转化部件还可以不是滑槽211，例如，运动转化部件为板块，板块上只需具有第一坡面，也能够起到上述的导向作用，或者还可以替换为其他结构，只需运动转化部件上具有导向面，在该导向面的作用下，能够将压头1的水平运动转化在竖向有运动分量的运动即可，使得压头1能够在竖向去抵压待压部件，例如导向面为一个由上向下倾斜的曲面。

作为实施例1的第二个可替换的实施方式，第一驱动器31与压头1之间还可以不采用铰接连接，例如直接固定连接。作为变形，第一驱动器31 还可以不倾斜设置在基座21上，例如水平设置在基座21上。作为进一步的变形，第一驱动器31除了为气缸外，还可以为其他驱动器，例如采用齿轮与齿条啮合，齿条与压头1的连接，电机驱动齿轮转动，齿条驱动压头1 在导向面上做滑动。

作为实施例1的第三个可替换的实施方式，滑动机构4还可以替换现有的任意滑动结构，例如采用气缸的伸缩轴直接连接于基座21或者运动转化部件。作为进一步的变形，还可以不设置滑动机构4，由于压头1在水平方向有运动分量，当第一驱动器31驱动压头1做缩回运动时，压头1就可以避开待压部件，从而无需设置滑动机构4。

实施例2

本实施例提供一种小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构，包括工作台、两个实施例1中的压紧装置以及机械手。其中，工作台水平设置，两个压紧装置相对设置在工作台上方；机械手用于向工作台上取放小臂铸件和减速器同步轮组件。

此实施方式的安装结构，当需要将减速器同步轮组件安装在小臂铸件上时，先将小臂铸件放置在工作台上，采用机械手将减速器同步轮组件沿竖向嵌入小臂铸件的内孔中；同时采用实施例1中的两个压紧装置的的压头1沿水平方向伸入到小臂铸件内孔处，对减速器同步轮组件的顶部施加向下压紧力，使得减速器同步轮组件向下运动，从而使得压紧装置和机械手在竖向上可以同步操作，相互不影响，能够随时调整减速器同步轮组件的位置，确保减速器同步轮组件与小臂铸件安装到位。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种压紧装置，其特征在于，包括：

至少一个运动转化部件，具有水平延伸的导向面；

压头(1)，受第一驱动器(31)的水平驱动而可滑动地设置在所述导向面上，所述压头(1)受所述导向面的导向而由起始的水平运动转化为至少在竖向上有运动分量的运动。

2.根据权利要求1所述的压紧装置，其特征在于，所述导向面包括由上向下倾斜的第一坡面。

3.根据权利要求2所述的压紧装置，其特征在于，所述导向面还包括水平延伸并连接于所述第一坡面上的水平面；所述水平面相对于所述第一坡面靠近所述第一驱动器(31)。

4.根据权利要求3所述的压紧装置，其特征在于，所述导向面还包括设置在所述水平面与所述第一坡面之间的第二坡面，所述第二坡面相对于水平面的倾斜角度小于所述第一坡面相对于所述水平面的倾斜角度。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的压紧装置，其特征在于，所述运动转化部件包括设在基座上且槽口朝向上的滑槽(211)，所述滑槽(211)的至少一个侧壁上设有所述导向面，或者所述滑槽(211)的槽底设置所述导向面。

6.根据权利要求5所述的压紧装置，其特征在于，所述滑槽(211)的两侧壁上分别设有一个且相对的导向孔(22)，所述导向面成型在每个所述导向孔(22)的孔壁上；所述压头(1)的两侧壁端分别伸入一个所述导向孔(22)内。

7.根据权利要求6所述的压紧装置，其特征在于，还包括穿设在所述压头(1)上的至少一个固定轴(13)，所述压头(1)的两侧壁端通过所述固定轴(13)的两端分别伸入一个所述导向孔(22)内。

8.根据权利要求5所述的压紧装置，其特征在于，所述第一驱动器(31)倾斜设置在所述滑槽(211)内，其伸缩轴与所述压头(1)通过过渡件(32)铰接。

9.根据权利要求2-4中任一项所述的压紧装置，其特征在于，所述压头(1)包括安装部(11)和弯曲成型在所述安装部(11)上的头部(12)；

所述安装部(11)可滑动地设置在所述导向面上，所述头部(12)伸出所述运动转化部件；所述第一驱动器(31)的驱动轴连接于所述安装部(11)。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的压紧装置，其特征在于，还包括与所述运动转化部件连接且用于驱动所述运动转化部件沿水平方向滑动的滑动机构(4)。

11.一种小臂铸件与减速器同步轮组件的安装结构，其特征在于，包括

工作台；

设置在所述工作台上方的至少一个如权利要求1-10中任一项所述的压紧装置；

机械手，用于向所述工作台上取放小臂铸件及减速器同步轮组件。