CN209175765U - 一种大负载机械手及分拣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种大负载机械手及分拣系统。大负载机械手，包括两个平面关节型机械臂和分拣手机构，所述分拣手机构将两个所述平面关节型机械臂的执行末端进行连接；所述平面关节型机械臂包括基座机构，大臂机构和小臂机构；所述大臂机构和小臂机构设置在所述基座机构上，所述执行末端设置在所述小臂上。本实用新型能够实现仿人矸石分拣动作；在满足将矸石移至皮带机边缘掉落的工况下，尽可能减少不必要的运动，以节省电费和减少零部件磨损；大臂和小臂采用轻质材料制造，具有较小转动惯量；具有更高的精度、灵活性、分拣效率及更广的应用前景。

Description

一种大负载机械手及分拣系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种大负载机械手及分拣系统。

背景技术

在我国传统的煤矿生产中，由于地质结构的变化，煤炭采区都存在断层和煤层变化，会造成大量矸石随同煤炭一起进入生产系统被运输系统运至地面。一般情况下，带有矸石的原煤先到达选矸车间，经振动筛分机筛分后，大于一定尺寸粒度的矸石及煤块将进入输送皮带机。目前地面煤矸分离以人工选矸方式为主。人工选矸是由站在输送皮带机两侧的工人通过人工来判断煤与矸石，并手动拣选矸石或煤炭，矸石分拣往往伴随着粉尘、潮湿、振动、噪声等严重的环境污染问题。煤矿企业职工长期在这样的环境下工作，不仅劳动强度大，生产效率低，经常会出现漏选的情况；而且还是矽肺等职业病高发群体，严重危害人的身心健康。

目前，现有技术中已经存在开始使用机械手来代替部分矿工的工作，减轻矿工劳动强度，节省人力，但是目前现有技术中的大多数机械手都是通过抓手将矿石抓取，矸石的尺寸分布比较广泛，从150mm-1200mm不等，对于一些不规则的矿石材料则难以抓紧，抓取过程中易出现材料脱落的现象，具有一定的安全隐患；并且不适用于大块矸石的抓取，采用单一抓手难以完成矸石分拣的任务。同时上述机械手一般尺寸都很大而且笨重导致制造成本高，组装困难，控制方式复杂。

因此，设计一种能真正代替人工选矸的具有大负载能力、机动灵活的机械手及分拣系统，以解决人工选矸劳动强度大、生产效率低下、严重危害身心健康的问题，从而提高矸石分拣效率，保证煤炭的产量，具有很大的社会价值和经济价值。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于针对上述背景技术中的缺陷和不足，提供一种大负载、机动灵活、结构简单、分拣效率高及控制简单的机械手及分拣系统，可以实现较大块径的矸石分选。同时该机械手及分拣系统制造简单、成本较低、便于大规模生产应用。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：本实用新型提供一种大负载机械手，包括两个平面关节型机械臂和分拣手机构，所述分拣手机构将两个所述平面关节型机械臂的执行末端进行连接；所述平面关节型机械臂包括基座机构，大臂机构和小臂机构；所述大臂机构和小臂机构设置在所述基座机构上，所述执行末端设置在所述小臂上；所述分拣手机构包括第一连杆，转接件和回转筒；两个所述第一连杆设置在所述回转筒的两端，分别通过所述转接件与所述回转筒连接；所述转接件包括两个错开垂直布置的第一轴孔和第二轴孔；所述回转筒设置在所述转接件的第一轴孔中，可绕所述第一轴孔的轴线转动；两个所述第一连杆的一端分别与所述转接件的第二轴孔铰接，并可相对所述第二轴孔的轴线转动；所述第一连杆的另一端分别与两个所述平面关节型机械臂的执行末端铰接。

进一步地，所述分拣手机构还包括执行杆，第一固定块，第二固定块和止挡件；多个所述执行杆均布在所述回转筒上，所述执行杆穿过所述回转筒，所述执行杆在所述回转筒之外部分的一端设置有第一固定块，另一端设置有第二固定块；所述止挡件与所述回转筒平行设置，所述止挡件的两端分别与两个所述转接件固连，通过所述第一固定块，对所述执行杆进行转动止挡。

进一步地，两个所述平面关节型机械臂的基座机构通过结构件连接，两个所述平面关节型机械臂的执行末端位于同一水平面上。

进一步地，所述基座机构包括安装基板，连接支撑架和电机安装壳体；所述电机安装壳体固连在所述安装基板上部；所述安装基板固连在所述连接支撑架上，所述平面型关节机械臂通过所述连接支撑架固定安装。

进一步地，所述大臂机构包括大臂电机，大臂减速器，第一齿轮，第二齿轮，大臂轴，大臂轴承座和大臂；所述大臂电机的输出轴与所述大臂减速器的输入端连接，并通过所述大臂减速器固定在所述电机安装壳体上；所述大臂减速器的输出端伸入所述电机安装壳体内，所述大臂减速器的输出轴上固连有第一齿轮；与所述第一齿轮啮合传动的第二齿轮固连在所述大臂轴的一端，所述大臂轴的另一端穿过所述安装基板上的通孔后，与所述大臂传动连接。

进一步地，所述大臂轴为中空轴；所述大臂通过螺钉和/或定位销在所述大臂轴上定位；所述大臂轴承座安装在所述安装基板上与所述电机安装壳体相对的一侧，所述大臂轴承座的两端设置有轴承孔一，所述轴承孔一内设置有轴承。

进一步地，所述小臂机构包括小臂电机，小臂减速器，小臂第一轴，第一同步带轮，第二同步带轮，小臂第二轴和小臂；所述小臂电机的输出轴与所述小臂减速器的输入端连接，并通过所述小臂减速器固定在所述电机安装壳体上；所述小臂减速器的输出端伸入到所述电机安装壳体内，所述小臂减速器的输出轴伸入到所述小臂第一轴的一端的中空孔内传动连接；所述小臂第一轴的另一端穿过所述大臂轴，与所述第一同步带轮固连；所述大臂轴两端设置有轴承孔二，所述轴承孔二内设置有轴承。

进一步地，所述小臂第二轴通过轴承支撑设置在所述大臂上与大臂轴相对的一侧，所述小臂第二轴与所述小臂传动连接，所述小臂通过螺钉和/或定位销在所述小臂第二轴上定位；所述小臂第二轴伸出所述大臂的一端固连有所述第二同步带轮，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过同步带传动连接。

进一步地，所述小臂机构还包括末端轴，执行末端和防护罩；所述末端轴通过轴承支撑设置在所述小臂上与小臂第二轴相对的一侧，所述末端轴与所述执行末端固连；所述执行末端可相对所述小臂转动；所述小臂电机与所述大臂电机平行设置，所述小臂第一轴与所述大臂轴同轴设置。

进一步地，当两个所述执行末端之间的距离等于回转筒的长度时，所述执行杆位于最低工作姿态；当两个所述执行末端之间的距离等于回转筒和两个第一连杆的长度之和时，执行杆位于最高工作姿态。

本实用新型还提供一种包含上述大负载机械手的分拣系统，所述分拣系统包括龙门架，大负载机械手，输送皮带机和收集装置；所述龙门架包括升降梁和支撑梁，所述升降梁可相对所述支撑梁进行上下移动；两个所述大负载机械手分别设置在所述升降梁上的两侧；两个所述大负载机械手下方设置有输送皮带机，所述输送皮带机两侧分别设置有收集装置，所述收集装置与所述大负载机械手对应布置，用于承接所述大负载机械手分拣拨下的物料。

进一步地，所述物料为矸石；所述矸石的粒径为100mm~1200mm；重量为10kg~100kg。

本实用新型提供的大负载机械手及分拣系统与现有技术相比，有益效果在于：本实用新型提供的大负载机械手结构紧凑、有利于生产加工，降低生产成本；易于装配和控制。同时该大负载机械手制造简单，成本较低，便于大规模生产应用。

本实用新型提供的大负载机械手的末端执行机构具有四个自由度，能够实现仿人矸石分拣动作；在满足将矸石移至皮带机边缘掉落的工况下，尽可能减少不必要的运动，以节省电费和减少零部件磨损；大臂和小臂采用轻质材料制造，具有较小转动惯量；具有更高的精度、灵活性、分拣效率及更广的应用前景。

本实用新型提供的大负载机械手的整个电气部分安装在主体机械上方，机械手运行过程中电缆基本不动，可减小漏电风险；通过采用机电分割的设计方案，使得整个机械手系统可以在高灰尘的工作环境下可靠地运行，能够适应恶劣环境的同时还具有更好的鲁棒性。

本实用新型提供的分拣系统可适应不同大小矸石的分拣；尤其针对较大块径的矸石，更有处理优势。

总之，本实用新型提出了一种结构简单、实用性强的大负载机械手及分拣系统，其在煤矿领域中具有广泛的应用前景。

附图说明

图1是本实用新型分拣系统进行矸石分拣的示意图；

图2是本实用新型大负载机械手中平面关节型机械臂的结构示意图；

图3是本实用新型中平面关节型机械臂的内部结构示意图；

图4是本实用新型中分拣手极限状态一的结构示意图；

图5是本实用新型中分拣手极限状态二的结构示意图；

图6是本实用新型大负载机械手的工作状态一的结构示意图一；

图7是本实用新型大负载机械手的工作状态一的结构示意图二；

图8是本实用新型大负载机械手的工作状态二的结构示意图一；

图9是本实用新型大负载机械手的工作状态二的结构示意图二。

其中，附图标记说明如下：

1龙门架，1-1升降梁，1-2支撑梁，2大负载机械手，2-01安装基板，2-02连接支撑架，2-03电机安装壳体，2-11大臂电机，2-12大臂减速器，2-13第一齿轮，2-14第二齿轮，2-15大臂轴，2-16大臂轴承座，2-17大臂，2-21小臂电机，2-22小臂减速器，2-23小臂第一轴，2-24第一同步带轮，2-25第二同步带轮，2-26小臂第二轴，2-27小臂，2-28末端轴，2-29执行末端，2-30防护罩，2-31第一连杆，2-32转接件，2-33回转筒，2-34执行杆，2-35第一固定块，2-36第二固定块，2-37止挡件，3矸石，4输送皮带机，5收集箱。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。请注意，下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。实施例中未注明具体技术或条件的，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下，将通过具体实施例对本实用新型的大负载机械手作详细说明：

如图1-9所示，本实用新型提供的大负载机械手，包括两个相同的平面关节型机械臂和分拣手机构，所述分拣手机构将上述两个平面关节型机械臂的执行末端进行连接，组成整个大负载机械手，进行较重物料的分拣，例如重量在10kg~100kg的大尺寸矸石。

每个平面关节型机械臂包括基座机构，大臂机构和小臂机构。所述基座机构包括安装基板2-01，连接支撑架2-02和电机安装壳体2-03。所述电机安装壳体2-03固连在所述安装基板2-01上部，用于安装电机和减速器。所述安装基板2-01固连在所述连接支撑架2-02上，整个平面关节型机械臂通过连接支撑架2-02进行安装固定。

所述大臂机构包括大臂电机2-11，大臂减速器2-12，第一齿轮2-13，第二齿轮2-14，大臂轴2-15，大臂轴承座2-16和大臂2-17等零部件。所述大臂电机2-11的输出轴与所述大臂减速器2-12的输入端连接，并通过所述大臂减速器2-12安装在所述电机安装壳体2-03上。所述大臂减速器2-12的输出端伸入所述电机安装壳体2-03内，所述大臂减速器2-12的输出轴上固连有第一齿轮2-13；与第一齿轮2-13啮合传动的第二齿轮2-14固连在所述大臂轴2-15的一端，所述大臂轴2-15的另一端穿过所述安装基板2-01上的通孔后，与所述大臂2-17通过花键传动连接；所述大臂2-17还通过螺钉和/或定位销在所述大臂轴2-15上定位安装；所述大臂轴2-15为中空轴。所述大臂轴承座2-16安装在安装基板2-01上与所述电机安装壳体2-03相对的一侧，所述大臂轴承座2-16的两端分别设置有轴承孔一，轴承孔一内分别容纳有大臂轴承，用于支撑所述大臂轴2-15回转和承受一定的径向力。

所述小臂机构包括小臂电机2-21，小臂减速器2-22，小臂第一轴2-23，第一同步带轮2-24，第二同步带轮2-25，小臂第二轴2-26，小臂2-27，末端轴2-28，执行末端2-29和防护罩2-30等零部件。所述小臂电机2-21的输出轴与小臂减速器2-22的输入端连接，并通过所述小臂减速器2-22安装在所述电机安装壳体2-03上。所述小臂电机2-21和小臂减速器2-22与所述大臂电机2-11和大臂减速器2-12平行设置，所述小臂减速器2-22的输出端同样伸入到所述电机安装壳体2-03内，所述小臂减速器2-22的输出轴伸入到所述小臂第一轴2-23的一端中空孔内，两者通过键传动连接。所述小臂第一轴2-23的另一端穿过所述大臂轴2-15，与所述第一同步带轮2-24固连。所述小臂第一轴2-23与所述大臂轴2-15同轴设置；所述大臂轴2-15的两端分别设置有轴承孔二，所述轴承孔二内分别容纳有小臂轴承，用于支撑所述小臂第一轴2-23回转和承受一定的径向力。

所述小臂第二轴2-26通过轴承设置在大臂2-17上与大臂轴2-15相对的一侧，所述小臂第二轴2-26与所述小臂2-27通过键传动连接，所述小臂2-27通过螺钉和/或定位销在所述小臂第二轴2-26上定位安装。所述小臂第二轴2-26伸出所述大臂2-17的一端固连有所述第二同步带轮2-25，所述第一同步带轮2-24与所述第二同步带轮2-25通过同步带（图中未示出）传动连接。

所述末端轴2-28通过轴承回转支撑设置在小臂2-27上与小臂第二轴2-26相对的一侧，所述末端轴2-28与所述执行末端2-29固连；所述执行末端2-29可相对所述小臂2-27转动。

每个平面关节型机械臂的执行末端2-29在控制器（图中未示出）对大臂电机2-11和小臂电机2-21的控制下，经过电机驱动、减速器减速和传动，可在水平面内沿着特定的轨迹移动。

分拣手机构包括第一连杆2-31，转接件2-32，回转筒2-33，执行杆2-34，第一固定块2-35，第二固定块2-36和止挡件2-37等零部件。两个所述第一连杆2-31设置在所述回转筒2-33的两端，分别通过转接件2-32与所述回转筒2-33连接。所述回转筒2-33可相对转接件2-32沿转接件2-32一端的第一轴孔的轴线转动；两个所述第一连杆2-31的一端可分别相对转接件2-32沿转接件2-32另一端的第二轴孔的轴线转动。所述转接件2-32的第一轴孔和第二孔不在同一平面内，并相互错开垂直设置，即所述回转筒自身可回转，并与两个第一连杆2-31组成连杆机构。

多个所述执行杆2-34均布在所述回转筒2-33上，所述执行杆2-34穿过所述回转筒2-33，所述执行杆2-34的一端固连有第一固定块2-35，所述执行杆2-34的中部固连有第二固定块2-36，通过第一固定块2-35和第二固定块2-36可防止执行杆2-34与回转筒2-33分离。当然第一固定块2-35和第二固定块2-36在执行杆2-34上的位置可根据实际需要进行调整；执行杆通过第一固定块和第二固定块的固定方式，便于拆装更换。所述执行杆2-34为本领域中常见的高强度钢材料，优选为工具钢材料。

止挡件2-37与所述回转筒平行设置，其两端分别与两个转接件2-32固连。通过止挡件2-37对多个第一固定块2-35进行止挡，多个执行杆2-34的末端仅可向靠近止挡件2-37的一侧转动，另一侧无法转动，具体如图4中分拣手极限状态一所示；当多个执行杆2-34转动90度左右，由于止挡件的止挡，无法继续转动，具体如图5中分拣手极限状态二所示。

两个第一连杆2-32的另一端分别与两个平面关节型机械臂的执行末端2-29铰接，将两个平面关节型机械臂连接起来；两个平面关节型机械臂的基座机构通过结构件连接起来进行吊装，两个平面关节型机械臂的执行末端位于同一水平面上，从而形成本实用新型提供的大负载机械手。当然本实用新型中的两个平面关节型机械臂的基座机构也可为一体结构，方便整个大负载机械手的安装。

如图6和7所示，两个平面关节型机械臂的两个执行末端2-29在各自大臂和小臂的转动控制下，当两个执行末端2-29的之间距离等于回转筒2-33的长度时，执行杆2-34位于最低工作姿态。如图8和9所示，两个平面关节型机械臂的两个执行末端2-29在各自大臂和小臂的转动控制下，当两个执行末端2-29的之间距离接近回转筒2-33和两个第一连杆2-32的长度之和时，执行杆2-34位于最高工作姿态。

本实用新型提供的大负载机械手的分拣手机构，可在两个平面关节型机械臂的执行末端的轨迹控制下，进行推拉、升降和转动，进而实现物料分拣和回程碰撞避让。

本实用新型提供的大负载机械手中的轴承为交叉滚子轴承和/或圆锥滚子轴承和/或角接触球轴承，可同时承受径向力和轴向力；优选为交叉滚子轴承。

本实用新型提供的大负载机械手中的电机为伺服电机和/或步进电机和/或直流电机和/或交流电机；优选为伺服电机。各个电机均与控制器（图中未示出）通信连接，通过控制器控制各个电机，实现大负载机械手完成各种复杂的动作和运动。本实用新型中的控制器可接受视觉处理信号和/或其它传感器信号和/或人工遥控，对大负载机械手进行相应控制。

本实用新型提供的大负载机械手中的大臂和小臂采用轻质材料制造，优选为高强度铝合金和/或碳纤维。

包含本实用新型提供的大负载机械手的分拣系统如图1所示，具体介绍如下：

分拣系统包括龙门架1，大负载机械手2，矸石3，输送皮带机4和收集箱5等零部件。所述龙门架1包括升降梁1-1和支撑梁1-2，所述升降梁1-1可相对所述支撑梁1-2进行上下移动。两个大负载机械手设置在升降梁1-1上两侧，并随升降梁上下移动。两个大负载机械手下方设置有输送皮带机4，输送皮带机4用于输送煤和矸石。在输送皮带机4两侧分别设置有收集箱5，所述收集箱5与所述大负载机械手2对应布置，用于承接大负载机械手2分拣拨下的矸石3。

大负载机械手2的分拣手机构在两个平面关节型机械臂的执行末端的轨迹控制下，通过推拉和转动，将输送皮带机上的矸石拨进收集箱5中；通过分拣手机构升降以及执行杆2-34的转动，可在回程时避让碰撞，实现复位。通过上述动作流程，本实用新型提供的分拣系统可适应不同大小矸石的分拣；尤其针对较大块径的矸石，更有处理优势。

本实用新型中提供的电机安装壳体2-03和防护罩2-30内可形成密闭空间；同时在各个轴承安装处均设置有密封圈和/或密封端盖，可避免传动部件在高灰尘工作环境下遭受污染，从而提高系统运行可靠性。

本实用新型提供的大负载机械手的分拣手机构具有四个自由度，能够实现仿人矸石分拣动作；在满足将矸石移至皮带机边缘掉落的工况下，尽可能减少不必要的运动，以节省电费和减少零部件磨损；大臂和小臂采用轻质材料制造，具有较小转动惯量；具有更高的精度、灵活性、分拣效率及更广的应用前景。

本实用新型提供的大负载机械手的整个电气控制部分安装在主体机械上方，机械手运行过程中电缆基本不动，可减少漏电风险；通过采用机电分割的设计方案，使得整个机械手系统可以在高灰尘的工作环境下可靠的运行，适应恶劣环境的同时还具有更好的鲁棒性。

本实用新型提供的大负载机械手结构紧凑、有利于生产加工，降低生产成本；易于装配和控制。同时该大负载机械手及分拣系统制造简单，成本较低，便于大规模生产应用。

总之，本实用新型提出了一种结构简单、实用性强的大负载机械手及分拣系统，其在煤矿领域中具有广泛的应用前景。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面” 可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、 或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组件合。

Claims (12)

1.一种大负载机械手，包括两个平面关节型机械臂和分拣手机构，所述分拣手机构将两个所述平面关节型机械臂的执行末端进行连接；其特征在于：所述平面关节型机械臂包括基座机构，大臂机构和小臂机构；所述大臂机构和小臂机构设置在所述基座机构上，所述执行末端设置在所述小臂机构上；所述分拣手机构包括第一连杆，转接件和回转筒；两个所述第一连杆设置在所述回转筒的两端，分别通过所述转接件与所述回转筒连接；所述转接件包括两个错开垂直布置的第一轴孔和第二轴孔；所述回转筒设置在所述转接件的第一轴孔中，可绕所述第一轴孔的轴线转动；两个所述第一连杆的一端分别与所述转接件的第二轴孔铰接，并可相对所述第二轴孔的轴线转动；所述第一连杆的另一端分别与两个所述平面关节型机械臂的执行末端铰接。

2.根据权利要求1所述的大负载机械手，其特征在于：所述分拣手机构还包括执行杆，第一固定块，第二固定块和止挡件；多个所述执行杆均布在所述回转筒上，所述执行杆穿过所述回转筒，所述执行杆在所述回转筒之外部分的一端设置有第一固定块，另一端设置有第二固定块；所述止挡件与所述回转筒平行设置，所述止挡件的两端分别与两个所述转接件固连，通过所述第一固定块，对所述执行杆进行转动止挡。

3.根据权利要求2所述的大负载机械手，其特征在于：两个所述平面关节型机械臂的基座机构通过结构件连接，两个所述平面关节型机械臂的执行末端位于同一水平面上。

4.根据权利要求3所述的大负载机械手，其特征在于：所述基座机构包括安装基板，连接支撑架和电机安装壳体；所述电机安装壳体固连在所述安装基板上部；所述安装基板固连在所述连接支撑架上，所述平面关节型机械臂通过所述连接支撑架固定安装。

5.根据权利要求4所述的大负载机械手，其特征在于：所述大臂机构包括大臂电机，大臂减速器，第一齿轮，第二齿轮，大臂轴，大臂轴承座和大臂；所述大臂电机的输出轴与所述大臂减速器的输入端连接，并通过所述大臂减速器固定在所述电机安装壳体上；所述大臂减速器的输出端伸入所述电机安装壳体内，所述大臂减速器的输出轴上固连有第一齿轮；与所述第一齿轮啮合传动的第二齿轮固连在所述大臂轴的一端，所述大臂轴的另一端穿过所述安装基板上的通孔后，与所述大臂传动连接。

6.根据权利要求5所述的大负载机械手，其特征在于：所述大臂轴为中空轴；所述大臂通过螺钉和/或定位销在所述大臂轴上定位；所述大臂轴承座安装在所述安装基板上与所述电机安装壳体相对的一侧，所述大臂轴承座的两端设置有轴承孔一，所述轴承孔一内设置有轴承。

7.根据权利要求5或6所述的大负载机械手，其特征在于：所述小臂机构包括小臂电机，小臂减速器，小臂第一轴，第一同步带轮，第二同步带轮，小臂第二轴和小臂；所述小臂电机的输出轴与所述小臂减速器的输入端连接，并通过所述小臂减速器固定在所述电机安装壳体上；所述小臂减速器的输出端伸入到所述电机安装壳体内，所述小臂减速器的输出轴伸入到所述小臂第一轴的一端的中空孔内传动连接；所述小臂第一轴的另一端穿过所述大臂轴，与所述第一同步带轮固连；所述大臂轴两端设置有轴承孔二，所述轴承孔二内设置有轴承。

8.根据权利要求7所述的大负载机械手，其特征在于：所述小臂第二轴通过轴承支撑设置在所述大臂上与大臂轴相对的一侧，所述小臂第二轴与所述小臂传动连接，所述小臂通过螺钉和/或定位销在所述小臂第二轴上定位；所述小臂第二轴伸出所述大臂的一端固连有所述第二同步带轮，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过同步带传动连接。

9.根据权利要求8所述的大负载机械手，其特征在于：所述小臂机构还包括末端轴，执行末端和防护罩；所述末端轴通过轴承支撑设置在所述小臂上与小臂第二轴相对的一侧，所述末端轴与所述执行末端固连；所述执行末端可相对所述小臂转动；所述小臂电机与所述大臂电机平行设置，所述小臂第一轴与所述大臂轴同轴设置。

10.根据权利要求8或9所述的大负载机械手，其特征在于：当两个所述执行末端之间的距离等于回转筒的长度时，所述执行杆位于最低工作姿态；当两个所述执行末端之间的距离等于回转筒和两个第一连杆的长度之和时，执行杆位于最高工作姿态。

11.一种包含根据权利要求1-10任一项所述的大负载机械手的分拣系统，其特征在于：所述分拣系统包括龙门架，大负载机械手，输送皮带机和收集装置；所述龙门架包括升降梁和支撑梁，所述升降梁可相对所述支撑梁进行上下移动；两个所述大负载机械手分别设置在所述升降梁上的两侧；两个所述大负载机械手下方设置有输送皮带机，所述输送皮带机两侧分别设置有收集装置，所述收集装置与所述大负载机械手对应布置，用于承接所述大负载机械手分拣拨下的物料。

12.根据权利要求11所述的分拣系统，其特征在于：所述物料为矸石；所述矸石的粒径为100mm~1200mm；重量为10kg~100kg。