CN209168270U - 移动存储和取出系统 - Google Patents

Abstract

一种移动存储和取出系统，可以包括存储设施、移动存储运输装置和分配售货机，所述存储设施被配置为存储多个物品以及分配至少一个物品，所述移动存储运输装置被配置为接收以及自主地运输来自所述存储设施的所述至少一个物品，所述分配售货机被配置为从所述移动存储运输装置接收所述至少一个物品。所述移动存储运输装置可以包括存储箱和至少一个锁定罩盖，所述存储箱被安装在移动运输装置上，被配置为容纳至少一个物品。所述移动存储运输装置还可以包括至少一个提升设备，所述至少一个提升设备被耦合到所述存储箱，所述至少一个提升设备被配置为选择性地打开和关闭所述存储箱中的至少一个开口上方的所述至少一个锁定罩盖。

Description

移动存储和取出系统

技术领域

本公开涉及移动存储和取出系统。

背景技术

机电系统通常用来存储和取出物品。这种系统的一个众所周知的例子是售货机。售货机一般用于售卖诸如零食、饮料和报纸等物品的目的。物品选择通常使用用户界面选择商品来执行。通常，售货机是单个壳体，该单个壳体具有用于存储各种物品的存储区域、将选定物品移动到壳体中的分配位置的一个或多个机构、以及被集成在壳体中的界面。例如，用户界面可以包括使得用户能选择期望物品的按钮或触摸屏。壳体通常还包括用于接收选定物品的付款的系统。一旦物品被选择并且所需的付款已经被接收，期望的物品就被递送到壳体的分配区域，用户可以在该分配区域取出物品。

发明内容

本文的摘要和发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念，这些概念在下文的具体实施方式中进行进一步描述。该摘要和发明内容并不旨在定义所要求保护的主题的关键特征或重要基本特征，它们也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中提及的任何或所有缺点的实施方式。

本公开的实施例涉及机器人存储和取出系统。所述系统可以用于诸如但不限于将物品(例如产品)分配到用户的应用。例如，在一实施例中，一种系统可以具有允许用户查询、查阅和选择物品的用户界面。然后物品被取出并且被分配到用户。然而，本公开的实施例不限于任何具体应用，并且可以在其他设置中使用。

在一个具体实施方式中，一种移动存储和取出系统包括存储设施，诸如三维存放搁架。所述搁架可以包括多个行和列。在每个唯一行列位置处，所述搁架可以包括至少一个物品。在一个例子中，一组物品保持器位于每个唯一行列位置处。每组物品保持器具有一个或多个物品保持器，并且每个物品保持器可选地包括被包含在其内的物品。所述存储设施示例性地能够选择性地取出并分配被包括在三维存放搁架内任何地方的任一个物品。

一种移动存储和取出系统还可以包括移动存储运输装置，诸如具有存储箱的移动机器人设备。所述移动存储运输装置可以被配置为从存储设施存储物品，将所述物品存储在存储箱中，以及自主地将所述物品运输到被配置为接收所述物品的分配售货机。所述分配售货机可以包括系统，该系统用于选择物品、接受所述物品的付款以及将从所述移动存储运输装置接收的物品分配到用户可以取出所述物品的分配区域。

在一个实施例中，所述移动存储和取出系统包括存储设施和移动存储运输装置，所述存储设施被配置为存储多个物品以及分配至少一个物品，所述移动存储运输装置被配置为接收以及自主地运输来自所述存储设施的所述至少一个物品。所述移动存储运输装置包括存储箱、至少一个锁定罩盖和至少一个提升设备，所述存储箱被安装在移动运输装置上，被配置为容纳至少一个物品，所述至少一个提升设备被耦合到所述存储箱，所述至少一个提升设备被配置为选择性地打开和关闭所述存储箱中的至少一个开口上方的所述至少一个锁定罩盖。所述系统还包括分配售货机，所述分配售货机被配置为从所述移动存储运输装置接收所述至少一个物品。

实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。所述存储设施进一步包括滑轨，所述滑轨被配置为将所述至少一个物品分配到所述移动存储运输装置的所述存储箱内。

所述系统的一个方面，其中所述移动存储运输装置被配置为通过所述存储箱中的所述至少一个开口接收所述至少一个物品。

所述系统的一个方面，其中所述分配售货机进一步包括滑轨，所述滑轨被配置为从所述移动存储运输装置接收所述至少一个物品。

所述系统的一个方面，其中所述移动存储运输装置被配置为通过从所述存储箱中的所述至少一个开口选择性地解锁并打开所述至少一个锁定罩盖而与所述存储设施协作。

所述系统的一个方面，其中所述至少一个锁定罩盖被配置为当在所述存储箱中的所述至少一个开口上方被关闭时保持锁定。

所述系统的一个方面，其中所述移动运输装置被配置为通过从所述存储箱中的所述至少一个开口选择性地解锁并打开所述至少一个锁定罩盖而与所述分配售货机协作。

所述系统的一个方面，其中所述移动存储运输装置包括可倾斜存储箱。

所述系统的一个方面，其中所述移动存储运输装置包括固定存储箱。

所述系统的一个方面，其中所述存储箱包括上开口和下开口。

所述系统的一个方面，其中所述存储箱被配置为在上开口处接收所述至少一个物品，并且在下开口处分配所述至少一个物品。

所述系统的一个方面，其中所述移动存储运输装置进一步包括物品垫子。

所述系统的一个方面，其中所述移动存储运输装置从所述移动运输装置接收功率。

在另一实施例中，一种移动存储和取出系统包括存储系统，所述存储系统被安装在移动机器人上，被配置为接收、存储和分配物品。所述存储系统包括存储箱和锁定罩盖，所述存储箱和锁定罩盖被配置为接收并且牢固地存储所述物品。所述存储系统进一步包括提升设备，所述提升设备被配置为选择性地打开和关闭所述存储箱中的开口上方的所述锁定罩盖。

实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。所述系统的一个方面，其中所述存储系统包括可倾斜存储箱。

所述系统的一个方面，其中所述可倾斜存储箱被配置为旋转地倾斜，使得所述物品从所述可倾斜存储箱中滑出。

所述系统的一个方面，其中所述存储系统包括固定存储箱。

所述系统的一个方面，其中所述固定存储箱处于固定倾斜位置，包括上开口和下开口。

所述系统的一个方面，其中所述固定存储箱被配置为使得当所述提升设备打开所述存储箱中的所述下开口上方的所述锁定罩盖时，所述物品从所述固定存储箱中滑出。

本公开的一种方法包括提供被安装在移动运输装置上的固定存储系统。所述方法还包括通过打开固定存储箱的至少一个锁定罩盖，来在存储设施处接收物品。所述方法进一步包括在关闭并锁定所述固定存储箱的所述至少一个锁定罩盖之后，自主地将所述物品运输到分配售货机。最后，所述方法包括通过解锁并打开所述固定存储箱的至少一个锁定罩盖使得所述物品从所述固定存储箱中滑出进入所述分配售货机，来在所述分配售货机处分配所述物品。

所述方法的一个方面，其中分配所述物品进一步包括，旋转地倾斜所述固定存储箱，使得所述物品可从所述固定存储箱移除进入所述分配售货机。

附图说明

图1A是根据本公开的实施例的移动存储和取出系统的透视图。

图1B是图1A实施例的侧立面图。

图2A是根据本公开的实施例的移动存储和取出系统的前透视图。

图2B是图2A实施例的侧透视图。

图3是根据本公开的实施例的移动存储和取出系统的透视图。

图4是根据本公开的实施例的方法的流程图。

具体实施方式

图1是移动存储和取出系统100的一个实施例的透视图。系统100包括存储设施105(例如，三维存放搁架)、移动存储运输装置或存储运输装置120(例如，具有存储箱的移动机器人设备)和分配售货机140。设施105可以包括多个列和多个行，并且每个唯一行列位置可以包括物品。实施例不限于任何具体数量的行和/或列，并且实施例示例性地包括任何数量的行和/或列，其可以包括任何数量的物品。在US 9,428,336B2中描述了一个合适的存储设施105，其以引用方式被整体并入本文。运输装置120包括具有存储箱125的移动运输装置123，所述存储箱125被配置为容纳至少一个物品。运输装置进一步包括锁定罩盖以及提升设备，所述提升设备被耦合到存储箱125，被配置为选择性地打开和关闭存储箱中的开口上方的锁定罩盖，从而在从存储设施105到售货机140的运输期间牢固地存储至少一个物品。

在一实施例中，系统100内的物品可以包括诸如但不限于光盘、数字设备、电缆/电线、书、视频游戏盘、电池、小商品等产品。

设施105也可以包括机器人107，诸如在US 9,428,336B2中公开的机器人107，所述机器人107被配置为使得它能够将物品存储到设施105和/或从设施105取出物品。在图中示出的实施例中，机器人107利用可以保持静止或可移动的水平和垂直轨道在设施105的多个列和行之中移动，以将机器人107定位在设施105中的任何具体数量的行和/或列处。

机器人107进一步可选地包括臂108。臂108是多轴臂，诸如但不限于两至六轴臂。在一个实施例中，臂108被配置为拾取物品保持器或物品，然后将物品存储在设施105中。臂108可以被进一步配置为从设施105取出物品，然后在分配站处(诸如滑道或滑轨110)投下物品保持器的内含物。应当注意，可以将除了机器人107之外的各种机构用来将选定物品从存储设施105运输到滑轨110。机器人107或臂108或机器人107的特定结构的特定用途与本发明的方面无关。

分配滑轨110被配置为将至少一个物品分配到运输装置120。在一个实施例中，滑轨110在固定倾斜位置中被配置有顶或上开口、以及底或下开口。滑轨110被配置为使得物品可以进入顶开口(例如，通过机器人107)，沿着滑轨110滑下，并且离开下开口进入运输装置120的存储箱125。运输装置120被配置为将来自设施105的至少一个物品接收在存储箱125中，以及自主地将物品运输到顾客分配站，例如分配售货机140。

运输装置120被配置为与售货机140协作，以将物品分配到售货机140内。在一个例子中，分配售货机140包括接收器，例如，被配置为从存储箱125接收物品的滑道或滑轨(例如，图1B的滑轨142)。然后，售货机140可以将物品分配到用户。然而，本公开的实施例不限于顾客分配站或分配机构的任何具体构造或类型。

系统100还可选地包括用户界面。用户界面可以作为计算机来实施，诸如但不限于具有显示器和键盘和/或鼠标的计算机、或具有触摸屏显示器的计算机。在一个例子中，用户界面可以位于售货机140处。用户示例性地利用用户界面来查询和查阅可获得的物品(例如产品)，并且选择被存储在设施105中的物品。用户也可以可选地利用用户界面给物品付款(例如通过使用现金或信用卡)。然后，物品设施105处取出，由运输装置120运输，并且在售货机140处被分配到用户。

参考图1A和1B，系统100可以包括被配置为将物品分配到运输装置120的多个滑轨110。如能够看见的那样，滑道或滑轨110A被配置在大于滑道或滑轨110B的高度处，并且运输装置120包括具有被配置为与滑轨110A协作的高度的存储箱125。当运输装置120与滑轨110A接合时，运输装置120的存储箱125可以被配置为接收物品。滑轨110B示出了滑轨能够处于任何合适的高度以与所使用的特定运输装置一起使用。而且，存储设施105通常包括一个或多个壁以防止进入存储设施。滑轨110能够提供通过前壁(未示出)的受控进入孔。一个或多个滑轨110也能够与售货机(未示出)一起使用，该售货机被集成在存储设施105的(一个或多个)壁中。

回来返回来讨论滑轨110A，一个或多个物品可以从设施105分配(例如，通过机器人107取出并和配)到滑轨110A的上开口113内。然后，如果运输装置120已经定位其本身以便将存储箱125与滑轨110A对齐，则物品可以沿着滑轨110A滑下，并且离开滑轨110A的下开口115进入存储箱125的上开口127。如果上开口127包括门、隔板等，运输装置120将会打开门使得物品能够从滑轨110A滑入存储箱125。应当注意，滑轨110A将包括门、隔板等，该门、隔板等允许物品被存放到滑轨110A并且保持在滑轨110A中直至运输装置120到达从滑轨110A接收物品的适当位置。

由于物品在存储箱125中，运输装置120然后可以自主地将物品运输到售货机140，并且售货机140可以与运输装置120协作来接收物品。存储箱125也可以包括下开口130，该下开口130被配置为将物品分配到售货机140内。在一个例子中，售货机140包括滑道或滑轨142，该滑道或滑轨142被配置为从运输装置120接收物品。尽管滑轨110A和滑轨110B与运输装置120一起示出，但是这仅用于示例性目的，并且滑轨和运输装置的数量不限于此。一个滑轨和运输装置或多个滑轨和多个运输装置可以被使用。进一步地，滑轨110和存储箱125的高度被显示有不同的高度，这仅用于示例性目的，存储箱可以被配置有各种高度以与各种高度的不同滑轨110协作。

图2A是图1A和1B的移动存储运输装置120的透视图。存储运输装置120包括通过支撑物215安装在移动运输装置123(例如，移动机器人)上的存储箱125。在所示出的实施例中，存储箱125以固定倾斜位置被安装在移动运输装置123上，例如，作为固定存储箱。存储箱125包括具有上开口127和下开口130的开口127、130，使得上开口127处于比下开口130更高的高度处。每个127、130被锁定罩盖、隔板等230覆盖，使得锁定罩盖230A覆盖上开口127并且锁定罩盖230B覆盖下开口130。每个锁定罩盖230A、230B包括提升设备，例如，被耦合到每个相关联的锁定罩盖230A、230B和存储箱125的致动器组件，其被配置为选择性地打开和关闭每个相应开口127、130上方的每个相应锁定罩盖230A、230B。

移动运输装置123可以是被配置为自主地移动通过各种空间并且绕过各种障碍物的移动机器人运输工具。移动运输装置123可以包括嵌入式传感器、摄像机和软件，并且可以被配置为识别其周围环境并且获取到达其目的地的高效路线同时避开障碍物(诸如人、门口)或进入和离开升降机。任务编程可以通过连接网络的设备(诸如智能手机、平板电脑或计算机)被容易地改变。停泊站205也可以被提供用于存储运输装置120。停泊站205可以与移动运输装置123接合，并且提供为移动运输装置电池充电的功率。在一个例子中，停泊站205可以被放置在装载位置(诸如图1的分配滑轨110)处，使得当等待从设施105接收物品时，移动运输装置123被停泊并且在滑轨110处充电。

图2B是从图2A的运输装置120的相反侧的透视图。如能够在该实施例中看见的那样，存储箱125的下开口130被锁定罩盖230B覆盖。锁定罩盖230B被耦合到存储箱125，并且被进一步耦合到锁定臂235B，所述锁定臂235B转而被耦合到致动器237B。类似地，锁定罩盖230A被耦合到存储箱125以覆盖上开口127，并且被进一步耦合到锁定臂235A，所述锁定臂235A转而被耦合到致动器237A。致动器237A、237B以及关联的锁定臂235A、235B被配置为选择性地打开和关闭开口127、130上方的每个相应锁定罩盖230A、230B。致动器237A、237B和锁定臂235A、235B可以被进一步配置为将锁定罩盖230A、230B锁定在关闭位置中，由此阻止进入存储箱125。通常，锁定罩盖230被配置为当存储运输装置120正在设施105与售货机140之间运输时当在开口225上方被关闭时保持锁定。

在所示出的实施例中，每个锁定罩盖230A、230B被旋转地耦合到存储箱125，使得它可以从关闭位置以向上方式旋转直至它成为打开位置。例如，锁定臂235B可以包括为杠杆236B提供线性运动(例如推动和拉动动作)的连接杆。杠杆236B被耦合到锁定罩盖230B的轴，可以将线性运动转换为旋转运动并且旋转锁定罩盖230B打开或关闭。此处，下锁定罩盖230B被配置为从存储箱125以远离或向外运动方式向上打开，并且实现与分配售货机140协作，使得其中的物品滑入售货机140的接收器或滑轨142。类似地，锁定臂235A可以包括为杠杆236A提供线性运动(例如推动和拉动动作)的连接杆。该杠杆被耦合到锁定罩盖230A的轴，以将线性运动转换为旋转运动并且旋转锁定罩盖230A打开或关闭。此处，上锁定罩盖230A被配置为向上且向内打开，使得当它处于打开位置时旋转到存储箱125内，并且被配置为与存储设施105协作来接收物品，诸如通过设施105的滑轨110。

不限于此。锁定臂235可以通过各种设备来打开和关闭锁定罩盖230，诸如但不限于马达、致动器(例如，液压、气压或电动)。尽管锁定罩盖230A、230B被示出为单个板，但是一者或两者可以包括被铰接在一起或彼此单独铰接的多个板，所述铰接是利用控制每个板的单独致动器组件或控制每个板的单个致动器组件和联动装置。尽管被示出为可旋转罩盖门，但是线性操作的门也能够被使用。同样地，卷起以暴露开口并且延伸以覆盖开口的罩盖也能够被使用。在一个例子中，用于致动器的功率从移动运输装置123的电池提供。

存储箱125被配置在固定倾斜位置中，使得当下锁定臂235B提升下锁定罩盖230B并且从下开口130打开锁定罩盖230B时，物品可以从存储箱125中滑出。例如，当在物品被存储在存储箱125中的情况下存储运输装置120到达分配点(例如，诸如售货机140的滑轨142)时，运输装置120可以将开口130与滑轨142的对应开口对齐。然后，运输装置120可以打开锁定罩盖230B以揭开开口130。由于存储箱125的倾斜位置，存储的物品可以从存储箱125中滑出进入售货机140的对应滑轨142。一旦物品已经从运输装置120分配，锁定臂235B就可以关闭并锁定开口130上方的锁定罩盖230B。

物品垫子也可以以各种构造被提供在存储设施(例如，设施105的滑轨110)、移动存储运输装置(例如，运输装置120)或顾客分配站(例如，售货机140的滑轨142)中，以当接收、运输或分配物品时保护物品免受损坏(诸如由于冲击或振动带来的损害)。例如，存储运输装置120可以包括物品垫子，该物品垫子被配置在存储箱125内部，以诸如当在运输期间从滑轨110接收物品、或当在售货机140处分配时，保护物品免受损坏。在一个例子中，物品垫子可以被提供在锁定罩盖230B的内侧，使得当物品通过上开口127进入存储箱125并且沿着存储箱125滑下(例如，由于存储箱125的固定倾斜位置)，当被下锁定罩盖230B阻止时物品得以缓冲。注意，当运输装置120正在从滑轨110接收物品(例如，上锁定罩盖230A处于打开位置)时，下锁定罩盖230B保持关闭并锁定以容纳物品。类似地，当运输装置120正在售货机140处分配物品(例如，下锁定罩盖230B处于打开位置)时，上锁定罩盖230A可以保持关闭。

图3是根据本公开的实施例的包括可倾斜存储箱320的移动存储运输装置300的透视图。分别类似于图1和2的移动存储运输装置120，存储运输装置300被配置为接收以及自主地将物品从存储设施(例如，设施105)运输到分配售货机(例如，售货机140)，并且包括被安装在移动机器人或移动运输装置310上的存储箱320。移动运输装置310类似于本文中描述的移动运输装置123。运输装置300包括覆盖存储箱320中的开口325(由于锁定罩盖330关闭而不可见)的锁定罩盖330，以及被耦合到的存储箱320和锁定罩盖330的提升设备或锁定臂335。

提升设备或锁定臂335大体上类似于图2的锁定臂235，并且被配置为选择性地打开和关闭存储箱320的开口325上方的锁定罩盖330。锁定臂335可以被进一步配置为将锁定罩盖330锁定在关闭位置中。例如，锁定罩盖330通常被配置为当移动运输装置300正在设施105与售货机140之间运输时当在开口325上方被关闭时保持锁定。

锁定臂335可以通过各种设备来打开和关闭锁定罩盖330，诸如但不限于马达、致动器(例如，液压、气压或电动)。锁定臂335可以从移动运输装置310的电池接收功率。在图3中示出的例子中，锁定臂335包括沿着轨道337滑动锁定罩盖330以打开和关闭存储箱320中的开口325上方的锁定罩盖330的致动器336。例如，当运输装置300要接收物品(例如，通过滑轨110从设施105接收)时，锁定臂335可以通过沿着轨道337滑动锁定罩盖330并且解开开口325来打开锁定罩盖330。一旦运输装置300已经接收物品，锁定罩盖330就可以由轨道337引导返回到关闭位置以便覆盖开口325。

图3的实施例进一步包括被耦合到存储箱320和移动运输装置310的倾斜设备340。倾斜设备340被配置为将存储箱320从第一位置(例如，水平位置)旋转地倾斜到第二位置(例如，倾斜或基本上垂直位置)，使得当处于倾斜位置时被存储在存储箱320中的物品能够被接近并且从存储箱320中移除。倾斜设备340可以通过各种设备倾斜存储箱320，诸如但不限于马达、致动器(例如，液压、气压或电动)、或电动线性马达。例如，在图3的图示中，倾斜设备340包括马达343、轴345。还包括将存储箱320连接到轴345的臂347。马达343被耦合到移动运输装置310，并且被配置为使轴345旋转，使得当轴345被旋转时，存储箱320可以在第一位置与第二位置之间上下旋转。倾斜设备340可以从移动运输装置310的电池接收功率。

倾斜设备340使得运输装置300能够与分配站(例如，设施105的滑轨110)协作来接收包装。例如，倾斜设备340使得运输装置300能够将存储箱320与分配站对齐来接收物品。当从分配站接收物品时，运输装置300可以打开锁定罩盖330以揭开开口325，并且将存储箱320倾斜到倾斜位置，使得开口325与分配站中的对应开口(例如，滑轨110中的下开口)对齐。一旦物品被存储在存储箱320中，锁定臂335可以关闭并锁定开口325上方的锁定罩盖330，并且倾斜设备340可以将存储箱320返回到第一或水平位置。

倾斜设备还使得运输装置300能够与递送站(例如，售货机140的滑轨142)协作以将物品分配到售货机140内。例如，当运输装置300到达分配点(诸如售货机140的滑轨142)处时，运输装置300可以打开锁定罩盖330以揭开开口325，并且将存储箱320倾斜到倾斜位置，使得开口325与滑轨142的对应开口对齐。存储箱320被配置为当它到达倾斜位置时分配存储的物品，使得存储的物品可以从存储箱320中滑出进入售货机140的对应滑轨142(如果被倾斜足够远使得物品从存储箱320分配)。可替代地，存储箱320被倾斜以便与售货机140处的开口对齐，允许用户通过售货机140中的开口到达存储箱320内部以取出物品。一旦物品不再在存储箱320中，锁定臂335就可以在倾斜设备340将存储箱320返回到第一或水平位置之前、期间或之后关闭并锁定开口325上方的锁定罩盖330。

运输装置300还可以在存储箱320内部包括物品垫子，以诸如当在运输期间从滑轨110接收物品时、或当在售货机140处分配时，保护物品免受损坏。进一步地，物品垫子可以以各种构造被提供在存储设施(例如，设施105的滑轨110)、移动存储运输装置(例如，运输装置300)或顾客分配站(例如，售货机140的滑轨142)中，以便当接收、运输或分配物品时，保护物品免受损坏(诸如由于冲击或振动带来的损坏)。

图4是用于移动存储和取出系统的方法的流程图。然而，应当理解不是所有步骤或步骤的多个部分都是必要的，因此不应当作为限制来考虑。同样地，步骤的顺序可以被改变。示例性方法在步骤410处开始，其包括提供被安装在移动运输装置上的固定存储系统。接下来，步骤420包括通过打开固定存储箱的至少一个锁定罩盖，来在存储设施处接收物品。接下来，步骤430包括在关闭并锁定固定存储箱的至少一个锁定罩盖之后自主地将物品运输到分配售货机。最后，步骤440提供通过解锁并打开固定存储箱的至少一个锁定罩盖使得物品被移除或从固定存储箱中滑出进入分配售货机，来在分配售货机处分配物品。

本文中公开的移动存储和取出系统的各个方面能够提供一个或多个优点。移动存储和取出系统(诸如系统100)使得在建筑物或设施内部的物品能够被分配于建筑物的外部。例如，在图1的系统100中，分配站(例如，设施105)可以被提供在建筑物(诸如仓库或顾客建筑物)的内部，并且顾客分配站(例如，售货机140)可以位于相距分配站的一距离(诸如，不同的房间或建筑物的外壁)。移动存储运输装置(例如，运输装置120)可以用来为用户将物品(例如，产品)运输到分配站(例如，售货机140)。益处包括减小系统所需的空间，诸如通过去除运输物品的长滑道或传送道。该系统还允许用户(例如，顾客)在不干扰物品运输的情况下看见和/或与系统交互。例如，用户可以选择一个或多个物品(例如，通过售货机140处的用户界面)，然后当它被设施105定位并且被分配到移动存储运输装置的存储箱(例如，存储箱125)内时观察选定物品。然后，运输装置可以将(一个或多个)物品牢固地锁定在存储箱中以防止干预，并且自主地将(一个或多个)物品运输到分配区域(例如，售货机140)同时避开其路径中的障碍物(包括人)。滑道或滑轨(例如，滑轨142)可以用来将产品分配到用户。例如，滑轨142可以穿透壁，而该售货机位于其中，这允许(一个或多个)物品向下滑到售货机但是防止用户到达。然后，(一个或多个)物品可以被分配到用户，并且运输装置可以自主地返回到停泊站和/或分配站以重复该操作。

尽管各种实施例和示例已经在本文中进行例示和描述，但是该公开仅是示例性的，在不脱离本公开的范围的情况下可以对结构、布置和方法方面的细节进行改变。

Claims (19)

1.一种移动存储和取出系统，包括：

存储设施，所述存储设施被配置为存储多个物品以及分配至少一个物品；

移动存储运输装置，所述移动存储运输装置被配置为接收以及自主地运输来自所述存储设施的所述至少一个物品；以及

分配售货机，所述分配售货机被配置为从所述移动存储运输装置接收所述至少一个物品，

所述移动存储运输装置包括：

存储箱，所述存储箱被安装在移动运输装置上，被配置为容纳至少一个物品；

至少一个锁定罩盖；以及

上方的所述至少一个锁定罩盖。

2.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，所述存储设施进一步包括滑轨，所述滑轨被配置为将所述至少一个物品分配到所述移动存储运输装置的所述存储箱内。

3.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，其中所述移动存储运输装置被配置为通过所述存储箱中的所述至少一个开口接收所述至少一个物品。

4.根据权利要求3所述的移动存储和取出系统，其中所述分配售货机进一步包括滑轨，所述滑轨被配置为从所述移动存储运输装置接收所述至少一个物品。

5.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，其中所述移动存储运输装置被配置为通过从所述存储箱中的所述至少一个开口选择性地解锁并打开所述至少一个锁定罩盖而与所述存储设施协作。

6.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，其中所述至少一个锁定罩盖被配置为当在所述存储箱中的所述至少一个开口上方被关闭时保持锁定。

7.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，其中所述移动运输装置被配置为通过从所述存储箱中的所述至少一个开口选择性地解锁并打开所述至少一个锁定罩盖而与所述分配售货机协作。

8.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，其中所述移动存储运输装置包括可倾斜存储箱。

9.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，其中所述移动存储运输装置包括固定存储箱。

10.根据权利要求9所述的移动存储和取出系统，其中所述存储箱包括上开口和下开口。

11.根据权利要求10所述的移动存储和取出系统，其中所述存储箱被配置为在上开口处接收所述至少一个物品，并且在下开口处分配所述至少一个物品。

12.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，其中所述移动存储运输装置进一步包括物品垫子。

13.根据权利要求1所述的移动存储和取出系统，其中所述移动存储运输装置从所述移动运输装置接收功率。

14.一种移动存储和取出系统，包括：

存储系统，所述存储系统被安装在移动机器人上，被配置为接收、存储和分配物品，所述存储系统进一步包括：

存储箱和锁定罩盖，所述存储箱和锁定罩盖被配置为接收以及牢固地存储所述物品；以及

提升设备，所述提升设备被配置为选择性地打开和关闭所述存储箱中的开口上方的所述锁定罩盖。

15.根据权利要求14所述的移动存储和取出系统，其中所述存储系统包括可倾斜存储箱。

16.根据权利要求15所述的移动存储和取出系统，其中所述可倾斜存储箱被配置为旋转地倾斜，使得所述物品从所述可倾斜存储箱中滑出。

17.根据权利要求14所述的移动存储和取出系统，其中所述存储系统包括固定存储箱。

18.根据权利要求17所述的移动存储和取出系统，其中所述固定存储箱处于固定倾斜位置，包括上开口和下开口。

19.根据权利要求18所述的移动存储和取出系统，其中所述固定存储箱被配置为使得当所述提升设备打开所述存储箱中的所述下开口上方的所述锁定罩盖时，所述物品从所述固定存储箱中滑出。