CN209139744U - 圆盘式脚轮组装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及脚轮加工设备技术领域，具体公开一种圆盘式脚轮组装机，包括转盘，其特征在于：所述转盘上设有支架支撑座、小波盘支撑座和组装台，转盘外围依次设有用于夹取小波盘放入组装台的小波盘夹取机械手、用于将已加入大钢珠的支架夹取放至组装台的支架夹取机械手、用于将铆钉作墩粗加工完成脚轮组装的铆接机构和用于将组装好的脚轮放至到指定位置的下料机械手，小波盘夹取机械手与支架夹取机械手之间设有用于向小波盘和支架上端面点黄油以便于钢珠贴附的点黄油机构和用于向小波盘加入小钢珠以及向支架上端面加入大钢珠的上钢珠机构，实现脚轮的自动化组装，提高脚轮组装的生产效率。

Description

圆盘式脚轮组装机

技术领域

本实用新型涉及脚轮加工设备技术领域，尤其涉及一种圆盘式脚轮组装机。

背景技术

脚轮，包括活动脚轮和固定脚轮，随着现代科技的发展，活动脚轮应用越来越广泛，特别是重型脚轮，能够承载较大的负荷，满足重大物件运输的要求。附图中图1的脚轮，包括小波盘、小钢珠、支架、大波盘、大钢珠、盖板、底板和铆钉，对图1的脚轮进行组装时，有以下的组装步骤：(1)铆钉穿过小波盘，在小波盘点上黄油后放入小钢珠；(2)支架的上端面点上黄油后放入大钢珠；(3)组装支架与小波盘，然后依次放上大波盘、盖板和底板；(4)使用压床铆接，组装完成；(5)把组装好的脚轮放至在固定的位置。现有的各个组装工序需要人工操纵，组装效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种圆盘式脚轮组装机。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种圆盘式脚轮组装机，包括转盘，其特征在于：所述转盘上设有支架支撑座、小波盘支撑座和组装台，转盘外围依次设有用于夹取小波盘放入组装台的小波盘夹取机械手、用于将已加入大钢珠的支架夹取放至组装台的支架夹取机械手、用于将铆钉作墩粗加工完成脚轮组装的铆接机构和用于将组装好的脚轮放至到指定位置的下料机械手，小波盘夹取机械手与支架夹取机械手之间设有用于向小波盘和支架上端面点黄油以便于钢珠贴附的点黄油机构和用于向小波盘加入小钢珠以及向支架上端面加入大钢珠的上钢珠机构。

所述小波盘夹取机械手包括小波盘夹取支撑座，以及设置在小波盘夹取支撑座上可进行水平和升降动作的第一机械臂，第一机械臂上设有第一夹取组件，所述第一夹取组件包括第一夹取气缸和第一夹具，第一夹具与第一夹取气缸的伸出端连接。

所述小波盘夹取支撑座上设有第一平移导轨，第一机械臂活动设置在第一平移导轨上，并通过第一平移驱动组件驱动，使第一机械臂在第一平移导轨上水平往还运动，所述第一平移驱动组件包括第一平移气缸和第一平移座，第一平移座与第一平移气缸连接；

第一平移座与第一机械臂之间设有用于驱动第一机械臂上下升降运动的第一升降驱动组件，所述第一升降驱动组件包括第一连接板、第一升降气缸和第一升降板，第一连接板与第一平移座连接，第一升降气缸活动安装在第一连接板，第一升降板与第一升降气缸的伸出端连接，第一机械臂位于第一升降板上。

进一步的，所述点黄油机构包括点黄油升降组件和点黄油出油组件，所述点黄油升降组件包括点黄油升降气缸和黄油连接板，黄油连接板与点黄油升降气缸的伸出端连接，点黄油出油组件设置在黄油连接板上，点黄油出油组件包括黄油定量阀和与黄油定量阀连接的带有多个黄油滤孔的出油板。

进一步的，所述上钢珠机构包括钢珠槽、顶钢珠组件和吸钢珠组件，钢珠槽位于转盘的外侧，顶钢珠组件包括顶钢珠气缸和钢珠连接板，钢珠连接板与顶钢珠气缸的伸出端连接，钢珠连接板上安装有可穿入钢珠槽的小钢珠顶板和大钢珠顶板，小钢珠顶板和大钢珠顶板上分别设有用于承载小钢珠和大钢珠的槽孔；

所述吸钢珠组件包括上钢珠支撑座以及设置在上钢珠支撑座上可进行平移和升降动作的第二机械臂，第二机械臂的两端分别设有用于上小钢珠的第一吸珠单元和上大钢珠的第二吸珠单元，第一吸珠单元包括第一吸珠气缸和第一吸珠板，第一吸珠板与第一吸珠气缸的伸出端连接，第一吸珠板上开有与小钢珠适配的小凹槽；第二吸珠单元包括第二吸珠气缸和第二吸珠板，第二吸珠板与第二吸珠气缸的伸出端连接，第二吸珠板上开有与大钢珠适配的大凹槽。

所述钢珠支撑座上设有第二平移导轨，第二平移导轨上设有用于驱动第二机械臂在第二平移导轨上水平往返运动的第二平移单元，第二平移单元包括第二平移气缸和第二平移座，第二平移座与第二平移气缸的伸出端连接，第二机械臂上设有用于驱动第二机械臂上下升降动作的第二升降气缸，第二升降气缸的伸出端与第二机械臂连接。

所述支架夹取机械手包括支架夹取支撑座以及设置在支架夹取支撑座上可进行平移和升降动作的第三机械臂，第三机械臂上连接设有第二夹取组件，所述第二夹取组件包括第一双作用气缸和第二夹具，第二夹具与第一双作用气缸的伸出端连接。

所述支架夹取支撑座上设有第三平移导轨，第三平移导轨上设有用于驱动第三机械臂平移动作的第三平移驱动组件，第三平移驱动组件包括第三平移气缸和第三平移座，第三平移座与第三平移气缸的伸出端连接，第三机械臂上设有用于驱动第三机械臂上下升降动作的第三升降气缸，第三升降气缸的伸出端与第三机械臂连接。

所述铆接机构包括冲床和冲杆，冲杆安装在冲床的底部。

所述下料机械手包括下料支撑座以及设置在下料支撑座上可进行平移和升降动作的第四机械臂，第四机械臂上设有第三夹取组件，第三夹取组件包括第二双作用气缸和第三夹具，第三夹具与第二双作用气缸的伸出端连接；

下料支撑座上设有第四平移导轨，第四平移导轨上设有用于驱动第四机械臂平移动作的第四平移驱动组件，第四平移驱动组件包括第四平移气缸和第四平移座，第四平移座与第四平移气缸的伸出端连接；第四机械臂上设有用于驱动第四机械臂上下升降动作的第四升降气缸，第四升降气缸的伸出端与第四机械臂连接。

本实用新型的有益效果在于：通过在转盘上设置小波盘夹取机械手、支架夹取机械手、铆接机构、下料机械手以及设置在小波盘夹取机械手和支架夹取机械手之间便于钢珠贴附的点黄油机构和用于向向小波盘加入小钢珠以及向支架上端面加入大钢珠的上钢珠机构，实现脚轮的自动化组装。

附图说明

图1为脚轮的分解示意图。

图2为圆盘式脚轮组装机的结构示意图。

图3为圆盘式脚轮组装机去掉上端机架的俯视图。

图4为图3的立体示意图。

图5为图2中A处的放大图。

图6为图2中B处的放大图。

图7为图2中C处的放大图。

图8为小波盘夹取机械手的主视图。

图9为小波盘夹取机械手的立体示意图。

图10为点黄油机构的立体示意图。

图11为顶钢珠组件的主视图。

图12为顶钢珠组件的立体示意图。

图13为吸钢珠组件的主视图。

图14为吸钢珠组件的立体示意图。

图15为支架夹取机械手的主视图。

图16为支架夹取机械手的立体示意图。

图17为冲杆的结构示意图。

图18为下料机械手的主视图。

图中：1、机架，2、转盘，3、支架支撑座，4小波盘支撑座，5组装台，6、小波盘夹取机械手，6-01、小波盘夹取支撑座，6-02、第一机械臂，6-03、第一夹取气缸，6-04、第一夹具，6-05、第一平移导轨，6-06、第一平移气缸，6-07、第一平移座，6-08、第一连接板，6-09、第一升降气缸，6-10、第一升降板，7、点黄油机构，7-01、点黄油升降气缸，7-02、黄油连接板，7-03、黄油定量阀，7-04、出油板，8上钢珠机构，8-01钢珠槽，8-02顶钢珠气缸，8-03钢珠连接板，8-04小钢珠顶板，8-05大钢珠顶板，8-06上钢珠支撑座，8-07、第二机械臂，8-08、第一吸珠气缸，8-09、第一吸珠板，8-10、第二吸珠气缸，8-11、第二吸珠板，8-12、第二平移导轨，8-13、第二平移气缸，8-14、第二平移座，8-15、第二升降气缸，9、支架夹取机械手，9-01、支架夹取支撑座，9-02、第三机械臂，9-03、第一双作用气缸，9-04、第二夹具，9-05、第三平移导轨，9-06第三平移气缸，9-07、第三平移座，9-08、第三升降气缸，10、铆接机构，10-01、冲床，10-02、冲杆，11、下料机械手，11-01、下料支撑座，11-02、第四机械臂，11-03、第二双作用气缸，11-04、第三夹具，11-05、第四平移导轨，11-06第四平移气缸，11-07、第四平移座，11-08、第四升降气缸，12、检测机构，13、支架，14、铆钉，15、小波盘，16、小钢珠，17、大钢珠，18、大波盘，19、盖板，20、底板。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明：

请参阅图1-图4所示，本实用新型公开一种圆盘式脚轮组装机，包括机架1，机架1上安装有转盘2，转盘2上设有支架支撑座3、小波盘支撑座4和组装台5，转盘2外围依次设有用于夹取小波盘15放入组装台5的小波盘夹取机械手6、用于将已加入大钢珠17的支架13夹取放至组装台5的支架夹取机械手9、用于将铆钉14作墩粗加工完成脚轮组装的铆接机构10和用于将组装好的脚轮放至到指定位置的下料机械手11，小波盘夹取机械手6与支架夹取机械手9之间设有用于向小波盘15和支架13上端面点黄油以便于钢珠贴附的点黄油机构7和用于向小波盘15加入小钢珠16以及向支架13上端面加入大钢珠17的上钢珠机构8。

如图5所示，人工把铆钉14穿入小波盘15内，并连同铆钉14和小波盘15一起放置在小波盘支撑座4上，把支架13倒置放置在支架支撑座3上，支架13的上端面向上放置。

如图8-图9所示，小波盘夹取机械手6包括小波盘夹取支撑座6-01，以及设置在小波盘夹取支撑座6-01上可进行水平和升降动作的第一机械臂6-02，第一机械臂6-02上设有第一夹取组件，第一夹取组件包括第一夹取气缸6-03和第一夹具6-04，第一夹具6-04与第一夹取气缸6-03的伸出端连接。

小波盘夹取支撑座6-01上设有第一平移导轨6-05，第一机械臂6-02活动设置在第一平移导轨6-05上，并通过第一平移驱动组件驱动，使第一机械臂6-02在第一平移导轨6-05上水平往还运动，第一平移驱动组件包括第一平移气缸6-06和第一平移座6-07，第一平移座6-07与第一平移气缸6-06连接；

第一平移座6-07与第一机械臂6-02之间设有用于驱动第一机械臂6-02上下升降运动的第一升降驱动组件，第一升降驱动组件包括第一连接板6-08、第一升降气缸6-09和第一升降板6-10，第一连接板6-08与第一平移座6-07连接，第一升降气缸6-09活动安装在第一连接板6-08，第一升降板6-10与第一升降气缸6-09的伸出端连接，第一机械臂6-02位于第一升降板6-10上。

通过第一平移气缸6-06带动第一平移座6-07沿第一平移导轨6-05上平移运动；通过第一升降气缸6-09带动第一升降板6-10上下升降运动，通过第一夹取气缸6-03顶出第一夹具6-04，第一夹具6-04夹住铆钉14的端部，从而实现对小波盘15的夹取，并且把小波盘15放置在组装台5上。

如图10所示，点黄油机构7包括点黄油升降组件和点黄油出油组件，点黄油升降组件包括点黄油升降气缸7-01和黄油连接板7-02，黄油连接板7-02与点黄油升降气缸7-01的伸出端连接，点黄油出油组件设置在黄油连接板7-02上，点黄油出油组件包括黄油定量阀7-03和与黄油定量阀7-03连接的带有多个黄油滤孔的出油板7-04。

黄油定量阀7-03与装盛黄油的容器连通，并且能向黄油定量阀7-03提供黄油。点黄油升降气缸7-01带动黄油连接板7-02上下升降，从而带动安装在黄油连接板7-02上的黄油出油板7-04，在小波盘15和支架13的上端面需要装上钢珠的地方点上黄油，方便后面的上钢珠机构8装入的钢珠更好地贴附在小波盘15和支架13的上端面，同时，也对钢珠起到一定的润滑作用。

如图11-14所示，上钢珠机构8包括钢珠槽8-01、顶钢珠组件和吸钢珠组件，钢珠槽8-01位于转盘2的外侧，顶钢珠组件包括顶钢珠气缸8-02和钢珠连接板8-03，钢珠连接板8-03与顶钢珠气缸8-02的伸出端连接，钢珠连接板8-03上安装有可穿入钢珠槽8-01的小钢珠顶板8-04和大钢珠顶板8-05，小钢珠顶板8-04和大钢珠顶板8-05上分别设有用于承载小钢珠16和大钢珠17的槽孔。

大钢珠17和小钢珠16分别放置在钢珠槽8-01内，顶钢珠时，顶钢珠气缸8-02通过顶出钢珠连接板8-03，从而顶起小钢珠顶板8-04和大钢珠顶板8-05，因为小钢珠16和大钢珠17上设有用于承载小钢珠16和大钢珠17的槽孔，所以在小钢珠顶板8-04和大钢珠顶板8-05被顶起时，小钢珠16和大钢珠17分别承载在对应的槽孔内。

吸钢珠组件包括上钢珠支撑座8-06以及设置在上钢珠支撑座8-06上可进行平移和升降动作的第二机械臂8-07，第二机械臂8-07的两端分别设有用于上小钢珠16的第一吸珠单元和上大钢珠17的第二吸珠单元，第一吸珠单元包括第一吸珠气缸8-08和第一吸珠板8-09，第一吸珠板8-09与第一吸珠气缸8-08的伸出端连接，第一吸珠板8-09上开有与小钢珠16适配的小凹槽；第二吸珠单元包括第二吸珠气缸8-10和第二吸珠板8-11，第二吸珠板8-11与第二吸珠气缸8-10的伸出端连接，第二吸珠板8-11上开有与大钢珠17适配的大凹槽。

钢珠支撑座上设有第二平移导轨8-12，第二平移导轨8-12上设有用于驱动第二机械臂8-07在第二平移导轨8-12上水平往返运动的第二平移单元，第二平移单元包括第二平移气缸8-13和第二平移座8-14，第二平移座8-14与第二平移气缸8-13的伸出端连接，第二机械臂8-07上设有用于驱动第二机械臂8-07上下升降动作的第二升降气缸8-15，第二升降气缸8-15的伸出端与第二机械臂8-07连接。

通过第二平移气缸8-13带动第二平移座8-14做水平方向的运动，从而带动第二机械臂8-07的水平往返运动，通过第二升降气缸8-15带动第二机械臂8-07上下升降运动，通过第一吸珠气缸8-08顶出第一吸珠板8-09，吸取承载在小钢珠顶板8-04上的小钢珠16，并且把小钢珠16放置在小波盘15上；同理，第二吸珠气缸8-10顶出第二吸珠板8-11，吸取承载在大钢珠顶板8-05上的大钢珠17，并且把大钢珠17放置在支架13的上端面。

如图15-16所示，支架夹取机械手9包括支架夹取支撑座9-01以及设置在支架夹取支撑座9-01上可进行平移和升降动作的第三机械臂9-02，第三机械臂9-02上连接设有第二夹取组件，所述第二夹取组件包括第一双作用气缸9-03和第二夹具9-04，第二夹具9-04与第一双作用气缸9-03的伸出端连接。

支架夹取支撑座9-01上设有第三平移导轨9-05，第三平移导轨9-05上设有用于驱动第三机械臂9-02平移动作的第三平移驱动组件，第三平移驱动组件包括第三平移气缸9-06和第三平移座9-07，第三平移座9-07与第三平移气缸9-06的伸出端连接，第三机械臂9-02上设有用于驱动第三机械臂9-02上下升降动作的第三升降气缸9-08，第三升降气缸9-08的伸出端与第三机械臂9-02连接。

通过第三平移气缸9-06带动第三平移座9-07水平往返运动，从而带动第三机械臂9-02做水平的动作；第三机械臂9-02与第三升降气缸9-08的伸出端连接，通过第三升降气缸9-08带动第三机械臂9-02上下升降动作；通过第一双作用气缸9-03的伸缩动作，带动第二夹具9-04夹取已装入大钢珠17的支架13，并放置在组装台5上，其位于装好小钢珠16的小波盘15的上方。

如图6所示，把已装入大钢珠17的支架13放置在装好小钢珠16的小波盘15的上方时，人工把如图1所示的大波盘18、盖板19和底板20依次放在支架13的上方。

如图7所示，铆接机构10包括冲床10-01和冲杆10-02，冲杆10-02安装在冲床10-01的底部。冲杆10-02的底面设有用于对铆钉14进行墩粗处理的轮廓，如图17所示，冲杆10-02在冲床10-01的冲压作用下进行铆接，脚轮组装完成。

如图18所示，下料机械手11包括下料支撑座11-01以及设置在下料支撑座11-01上可进行平移和升降动作的第四机械臂11-02，第四机械臂11-02上设有第三夹取组件，第三夹取组件包括第二双作用气缸11-03和第三夹具11-04，第三夹具11-04与第二双作用气缸11-03的伸出端连接；

下料支撑座11-01上设有第四平移导轨11-05，第四平移导轨11-05上设有用于驱动第四机械臂11-02平移动作的第四平移驱动组件，第四平移驱动组件包括第四平移气缸11-06和第四平移座11-07，第四平移座11-07与第四平移气缸11-06的伸出端连接；第四机械臂11-02上设有用于驱动第四机械臂11-02上下升降动作的第四升降气缸11-08，第四升降气缸11-08的伸出端与第四机械臂11-02连接。

通过第四平移气缸11-06带动第四平移座11-07水平往返运动，从而带动第四机械臂11-02的水平运动；通过第四升降气缸11-08带动第四机械臂11-02的升降运动，并通过第二双作用气缸11-03的伸缩作用，带动第三夹具11-04夹取组装好的脚轮并把脚轮放至在固定的位置。本实施例中，下料机械手11一侧设有用于检测脚轮扭力的检测机构12，下料机械手11夹取组装好的脚轮放置在检测机构12上对脚轮的扭力进行检测。

本实用新型的有益效果在于：通过在转盘2上设置小波盘夹取机械手6、支架夹取机械手9、铆接机构10、下料机械手11以及设置在小波盘夹取机械手6和支架夹取机械手9之间便于钢珠贴附的点黄油机构7和用于向向小波盘15加入小钢珠16以及向支架13上端面加入大钢珠17的上钢珠机构8，实现脚轮的自动化组装。

当然，以上图示仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种圆盘式脚轮组装机，包括转盘，其特征在于：所述转盘上设有支架支撑座、小波盘支撑座和组装台，转盘外围依次设有用于夹取小波盘放入组装台的小波盘夹取机械手、用于将已加入大钢珠的支架夹取放至组装台的支架夹取机械手、用于将铆钉作墩粗加工完成脚轮组装的铆接机构和用于将组装好的脚轮放至到指定位置的下料机械手，小波盘夹取机械手与支架夹取机械手之间设有用于向小波盘和支架上端面点黄油以便于钢珠贴附的点黄油机构和用于向小波盘加入小钢珠以及向支架上端面加入大钢珠的上钢珠机构。

2.根据权利要求1所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述小波盘夹取机械手包括小波盘夹取支撑座，以及设置在小波盘夹取支撑座上可进行水平和升降动作的第一机械臂，第一机械臂上设有第一夹取组件，所述第一夹取组件包括第一夹取气缸和第一夹具，第一夹具与第一夹取气缸的伸出端连接。

3.根据权利要求1所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述小波盘夹取支撑座上设有第一平移导轨，第一机械臂活动设置在第一平移导轨上，并通过第一平移驱动组件驱动，使第一机械臂在第一平移导轨上水平往还运动，所述第一平移驱动组件包括第一平移气缸和第一平移座，第一平移座与第一平移气缸连接；

第一平移座与第一机械臂之间设有用于驱动第一机械臂上下升降运动的第一升降驱动组件，所述第一升降驱动组件包括第一连接板、第一升降气缸和第一升降板，第一连接板与第一平移座连接，第一升降气缸活动安装在第一连接板，第一升降板与第一升降气缸的伸出端连接，第一机械臂位于第一升降板上。

4.根据权利要求1所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述点黄油机构包括点黄油升降组件和点黄油出油组件，所述点黄油升降组件包括点黄油升降气缸和黄油连接板，黄油连接板与点黄油升降气缸的伸出端连接，点黄油出油组件设置在黄油连接板上，点黄油出油组件包括黄油定量阀和与黄油定量阀连接的带有多个黄油滤孔的出油板。

5.根据权利要求1所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述上钢珠机构包括钢珠槽、顶钢珠组件和吸钢珠组件，钢珠槽位于转盘的外侧，顶钢珠组件包括顶钢珠气缸和钢珠连接板，钢珠连接板与顶钢珠气缸的伸出端连接，钢珠连接板上安装有可穿入钢珠槽的小钢珠顶板和大钢珠顶板，小钢珠顶板和大钢珠顶板上分别设有用于承载小钢珠和大钢珠的槽孔；

所述吸钢珠组件包括上钢珠支撑座以及设置在上钢珠支撑座上可进行平移和升降动作的第二机械臂，第二机械臂的两端分别设有用于上小钢珠的第一吸珠单元和上大钢珠的第二吸珠单元，第一吸珠单元包括第一吸珠气缸和第一吸珠板，第一吸珠板与第一吸珠气缸的伸出端连接，第一吸珠板上开有与小钢珠适配的小凹槽；第二吸珠单元包括第二吸珠气缸和第二吸珠板，第二吸珠板与第二吸珠气缸的伸出端连接，第二吸珠板上开有与大钢珠适配的大凹槽。

6.根据权利要求5所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述钢珠支撑座上设有第二平移导轨，第二平移导轨上设有用于驱动第二机械臂在第二平移导轨上水平往返运动的第二平移单元，第二平移单元包括第二平移气缸和第二平移座，第二平移座与第二平移气缸的伸出端连接，第二机械臂上设有用于驱动第二机械臂上下升降动作的第二升降气缸，第二升降气缸的伸出端与第二机械臂连接。

7.根据权利要求1所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述支架夹取机械手包括支架夹取支撑座以及设置在支架夹取支撑座上可进行平移和升降动作的第三机械臂，第三机械臂上连接设有第二夹取组件，所述第二夹取组件包括第一双作用气缸和第二夹具，第二夹具与第一双作用气缸的伸出端连接。

8.根据权利要求7所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述支架夹取支撑座上设有第三平移导轨，第三平移导轨上设有用于驱动第三机械臂平移动作的第三平移驱动组件，第三平移驱动组件包括第三平移气缸和第三平移座，第三平移座与第三平移气缸的伸出端连接，第三机械臂上设有用于驱动第三机械臂上下升降动作的第三升降气缸，第三升降气缸的伸出端与第三机械臂连接。

9.根据权利要求1所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述铆接机构包括冲床和冲杆，冲杆安装在冲床的底部。

10.根据权利要求1所述的圆盘式脚轮组装机，其特征在于：所述下料机械手包括下料支撑座以及设置在下料支撑座上可进行平移和升降动作的第四机械臂，第四机械臂上设有第三夹取组件，第三夹取组件包括第二双作用气缸和第三夹具，第三夹具与第二双作用气缸的伸出端连接；

下料支撑座上设有第四平移导轨，第四平移导轨上设有用于驱动第四机械臂平移动作的第四平移驱动组件，第四平移驱动组件包括第四平移气缸和第四平移座，第四平移座与第四平移气缸的伸出端连接；第四机械臂上设有用于驱动第四机械臂上下升降动作的第四升降气缸，第四升降气缸的伸出端与第四机械臂连接。