CN209064230U - Agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种AGV车，包括搭载平台(100)、执行机构(300)和叉腿(200)，所述叉腿(200)设置在所述搭载平台(100)的侧面的底端，所述叉腿(200)上设置有支撑于地面的行走轮(220)，所述叉腿(200)与执行机构(300)设置在所述搭载平台(100)的同一侧。上述方案能解决目前的AGV车存在稳定性较差的问题。

Description

AGV车

技术领域

本实用新型涉及AGV车设计技术领域，尤其涉及一种AGV车。

背景技术

AGV车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，指的是配置有自动导引装置、且能沿着规划好的路径进行行驶的车辆。AGV车具有良好的移动作业能力，因此越来越受到用户的青睐。

AGV车通常配置有执行机构，执行机构用于实现AGV车的功能。目前的AGV车由于车载机构高度较高，导致搭载执行机构的搭载平台以及执行机构距地面较高，最终会导致执行机构无法在距地面较近的位置进行操作。为了降低执行机构的高度，可以将执行机构游离于车载机构之外(通常设置在车载机构的一侧)，但是会导致整个AGV车在执行机构工作时或行走时，整车稳定性较差，严重时会发生倾覆。

实用新型内容

本实用新型公开一种AGV车，以解决目前的AGV车存在稳定性较差的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种AGV车，包括搭载平台、执行机构和叉腿，所述叉腿设置在所述搭载平台的侧面的底端，所述叉腿上设置有支撑于地面的行走轮，所述叉腿与执行机构设置在所述搭载平台的同一侧。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型公开的AGV车中，叉腿设置在搭载平台的侧面的底端，而且具备支撑于底面的行走轮，此种情况下，叉腿通过行走轮被支撑于地面，进而使得AGV车能够被搭载平台和叉腿同时支撑，而且叉腿与执行机构的一侧，进而能提高支撑的均衡性，能够缓解行走过程中执行机构产生的影响，达到避免AGV车发生倾覆的目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1-图3分别为本实用新型实施例公开的一种AGV车的部分结构在不同视角下的结构示意图；

图4为本实用新型实施例公开的一种AGV车的结构示意图；

图5为本实用新型实施例公开的另一种AGV车的结构示意图。

附图标记说明：

100-搭载平台、110-车架、111-充电口、112-碰撞传感器、113-驱动轮、114-支撑脚轮、120-第二避障传感器、130-第三避障传感器、140-外部设备安装接口、150-电池、160-驱动动力单元、170-控制系统、180-导航模块；

200-叉腿、210-避让凹槽、220-行走轮、230-第一避障传感器；

300-执行机构、310-支架、320-执行主体、310′-支架、320′-执行主体；

400-车载机构。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

请参考图1-图5，本实用新型实施例公开一种AGV车，所公开的AGV车包括搭载平台100、叉腿200和执行机构300。

搭载平台100为AGV车的基础构件，搭载平台100包括AGV车的基本功能器件，例如移动驱动机构等。

叉腿200设置在搭载平台100的侧面的底端，叉腿200上可以设置有支撑于地面的行走轮220。需要说明的是，搭载平台100的侧面的底端，指的是搭载平台100的侧面上较为靠近地面的一端。

具体的，行走轮220可以是万向轮，此种情况下，行走轮220不但起到滚动支撑的作用，而且还能提高AGV车行走的灵活性。

执行机构300为AGV车的功能器件，决定AGV车的部分功能。例如，执行机构300可以为货物搬运机构。本实施例中，执行机构300与叉腿200设置在搭载平台100的同一侧。

通常情况下，搭载平台100上设置有车载机构400，执行机构300安装在车载机构400上。一种具体的实施方式中，车载机构400为车载货架，执行机构300为货物搬运机构。

本实用新型实施例公开的AGV车中，叉腿200设置在搭载平台100的侧面的底端，而且设置有支撑于底面的行走轮220，此种情况下，叉腿200通过行走轮220被支撑于地面，进而使得AGV车能够被搭载平台100和叉腿200同时支撑，而且叉腿200与执行机构300的一侧，进而能提高支撑的均衡性，能够缓解行走过程中执行机构300产生的影响，达到避免AGV车发生倾覆的目的。

与此同时，叉腿200设置在搭载平台100的侧面的底端，此种情况下，在执行机构300为能够升降的机构时，执行机构300能够下降到较低的位置。在AGV车空载移动时，执行机构300可以处于较低的位置，有利于AGV车的稳定行进，与此同时，叉腿200又能够提高AGV车的稳定性，因此AGV车可以以较高的速度行进，这无疑有利于AGV车更为高效地工作。

本实施例不限制叉腿200的数量。一种具体的实施方式中，叉腿200的数量可以为两个，两个叉腿200可以分散设置。具体的，两个叉腿200之间可以形成避让空间。执行机构300至少部分位于避让空间中，进而能够使得执行机构300处于更低的位置。

本实施例中，叉腿200的一端为与搭载平台100固定相连的固定连接端，另一端为自由端。固定连接端与搭载平台100的连接处可以设置有避让凹槽210，如图1和图2所示，避让凹槽210能够起到避让的作用，避让凹槽210可以与执行机构300避让配合，进而能够使得执行机构300处于更低的位置。

请参考图4，一种具体的实施方式中，执行机构300可以包括执行主体320和支架310，执行主体320为执行机构300的主体构件，支架310与执行主体320固定相连，支架310可伸至避让凹槽210中，执行主体320位于避让空间中。此种方式无疑能进一步降低执行机构300的高度，即执行机构300距地面的高度h更小。优选的方案中，支架310与执行主体320为一体式结构件。

如上文所述，叉腿200的一端为与搭载平台100固定相连的固定连接端，另一端为自由端。为了提高对叉腿200的支撑效果，优选的方案中，行走轮220安装在叉腿200的自由端。

为了避免发生碰撞，叉腿200的自由端的端面可以设置有第一避障传感器230。叉腿200通常设置在搭载平台100的一侧，为了更好地避免碰撞，优选的方案中，搭载平台100可以包括车架110和设置在车架110的前后两侧的第二避障传感器120和第三避障传感器130。此种情况下，在AGV车行进或后退的过程中，上述各个避障传感器能够避免AGV车发生碰撞。当然，车架110的左右两侧也可以设置避障传感器。

具体的，车架110的四周可以设置有碰撞传感器112，碰撞传感器112能够在发生碰撞时，启动应急措施，例如强制停车等。

搭载平台100为叉腿200的安装基础，具体的，叉腿200的底面可以与搭载平台100的底面共面，通常，此种情况下，叉腿200可以处于最低的位置，进而能进一步提高AGV车的稳定性。

车架110的顶端可以设置有外部设备安装接口140，外部设备安装接口140用于与外部设备连接。外部设备安装接口140能够使得AGV车更容易搭载外部设备。

车架110上设置有安装空间，安装空间内可以安装电池150和驱动动力单元160。电池150为AGV车移动的动力源，与驱动动力单元160电连接。车架110上设置有驱动轮113，驱动动力单元160与驱动轮113传动相连，进而可以为驱动轮113的滚动提供动力，进而实现整个AGV车的移动。

优选的方案中，车架110的两侧均可以设置有驱动轮113，安装空间内可以设置有两个驱动动力单元160，两个驱动动力单元160分别驱动两个驱动轮113，两个驱动轮113能够被独立驱动，能够实现双轮差速驱动，使得AGV车能实现前进、后退、原地旋转、转动、制动等，能够在较大的程度上降低AGV车整车的行驶转弯半径。电池150通常为可充电电池，车架110上可以设置有充电口111。当然，电池150还可以为搭载平台100的其它用电构件进行供电，不仅仅为驱动动力单元160供电。

容纳空间内可以设置有控制系统170，控制系统170与驱动动力单元160电连接，进而能够控制驱动动力单元160、电池150等部件。容纳空间内可以设置有导航模块180，导航模块180可以为AGV车的移动实施导航。本实施例中，导航模块180可以采用二维码导航、惯性导航、激光导航、SLAM导航、视觉导航、GPS导航等导航方式，本实用新型实施例对此不作限制。

为了提高支撑的稳定性，车架110的底部还设置有支撑脚轮114，支撑脚轮114与两个驱动轮113共面设置，进而能提高对搭载平台100支撑的稳定性。

请参考图5，在叉腿200为两个、且分散设置的前提下，另一种具体的实施方式中，支架310′伸入避让凹槽210中，执行主体320′为壳体结构，执行主体320′可以套设在叉腿200上，此种情况下，执行主体320′至少能够套设在叉腿200的部分区域之外，能够进一步降低执行主体320′的高度。如图5所示，执行主体320′距地面的高度为H，很显然，上述装配方式能使得执行主体320′距地面的高度H较小。当然，执行主体320′还可以采用其他的方式实现与叉腿200上的设置，本实用新型实施例对此不作限制。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV车，其特征在于，包括搭载平台(100)、执行机构(300)和叉腿(200)，所述叉腿(200)设置在所述搭载平台(100)的侧面的底端，所述叉腿(200)上设置有支撑于地面的行走轮(220)，所述叉腿(200)与执行机构(300)设置在所述搭载平台(100)的同一侧。

2.根据权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述叉腿(200)的数量为两个，两个所述叉腿(200)分散设置、且两个所述叉腿(200)之间形成避让空间。

3.根据权利要求2所述的AGV车，其特征在于，所述执行机构(300)至少部分位于所述避让空间中。

4.根据权利要求3所述的AGV车，其特征在于，所述叉腿(200)的一端为与所述搭载平台(100)固定相连的固定连接端，另一端为自由端，所述固定连接端与所述搭载平台(100)的连接处设置有避让凹槽(210)，所述避让凹槽(210)与所述执行机构(300)避让配合。

5.根据权利要求4所述的AGV车，其特征在于，所述执行机构(300)包括执行主体(320)和支架(310)，所述支架(310)与所述执行主体(320)固定相连，所述支架(310)可伸至所述避让凹槽(210)中，所述执行主体(320)位于所述避让空间中。

6.根据权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述叉腿(200)的一端为与所述搭载平台(100)固定相连的固定连接端，另一端为自由端，所述自由端设置有所述行走轮(220)。

7.根据权利要求6所述的AGV车，其特征在于，所述叉腿(200)的自由端的端面设置有第一避障传感器(230)。

8.根据权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述叉腿(200)的底面与所述搭载平台(100)的底面共面。

9.根据权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述搭载平台(100)包括车架(110)以及分别设置在所述车架(110)前后两侧的第二避障传感器(120)和第三避障传感器(130)。

10.根据权利要求9所述的AGV车，其特征在于，所述车架(110)的顶端设置有外部设备安装接口(140)，所述外部设备安装接口(140)与外部设备连接。