CN201926928U - 循迹小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种循迹小车，包括小车车体，小车车体的底部安装有左右两个前驱动车轮以及后车轮，两个前驱动车轮分别连接有各自的驱动电机，后车轮为万向轮，小车车体上还安装有电源模块、主控芯片、电机驱动芯片以及两个RPR220反射型光电传感器，两个RPR220反射型光电传感器分别安装在小车车体前端的左右两侧，主控芯片还与电机驱动芯片、两个RPR220反射型光电传感器相连接，电机驱动芯片与两个驱动电机相连接。本实用新型结构简单，循迹灵敏性高，转向灵活且行走稳定。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动小车技术领域，具体涉及一种循迹小车。
背景技术
现在是自动化的时代，机器人已并不稀奇，而小车正是一种机器人，它的应用是不可估量。循迹指的是小车在白色地板上循黑线行走，循迹小车上可以搭载很多东西，比如说GPS定位系统，应用于探测、灭火和实验等方面。现有循迹小车具有循迹灵敏性底和行走不稳定的缺点。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种循迹小车，其结构简单，循迹灵敏性高，转向灵活且行走稳定。
本实用新型所采用的技术方案是，循迹小车，包括小车车体，小车车体的底部安装有左右两个前驱动车轮以及后车轮，两个前驱动车轮分别连接有各自的驱动电机，后车轮为万向轮，小车车体上还安装有电源模块，以及与电源模块相连接的主控芯片、电机驱动芯片以及两个RPR220反射型光电传感器，两个RPR220反射型光电传感器分别安装在小车车体前端的左右两侧，主控芯片还与电机驱动芯片、两个RPR220反射型光电传感器相连接，并根据两个RPR220反射型光电传感器的信号控制电机驱动芯片，电机驱动芯片与两个驱动电机相连接，并通过控制两个驱动电机的差速完成小车的转向。
主控芯片为AVR ATmega16L芯片。电机驱动芯片为L298n芯片。电源模块为12V可充电镍氢电池。
本实用新型的循迹小车，小车车体的底部安装有左右两个前驱动车轮和后车轮，其三角形分布结构，使小车行走稳定；通过左右两个RPR220反射型光电传感器检测黑线，再通过主控芯片控制电机驱动芯片工作，电机驱动芯片控制左右两个驱动电机，两个驱动电机控制两个驱动电机的差速完成小车的转向，其灵敏性高，转向灵活。
附图说明
图1是本实用新型的循迹小车的结构示意框图；
其中，1.电源模块，2.主控芯片，3.电机驱动芯片，4.RPR220反射型光电传感器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
如图1所示为本实用新型的循迹小车，包括小车车体，小车车体的底部安装有左右两个前驱动车轮以及后车轮，两个前驱动车轮分别连接有各自的驱动电机，后车轮为万向轮，左右两个前驱动车轮和后车轮呈三角形结构分布，左右两个前驱动车轮完成小车的转向，后车轮完成小车的支持。小车车体上还安装有电源模块1，以及与电源模块1相连接的主控芯片2、电机驱动芯片3以及两个RPR220反射型光电传感器4，两个RPR220反射型光电传感器4分别安装在小车车体前端的左右两侧，主控芯片3还与电机驱动芯片3、两个RPR220反射型光电传感器4相连接，并根据两个RPR220反射型光电传感器4的信号控制电机驱动芯片3，电机驱动芯片3与两个驱动电机相连接，并通过控制两个驱动电机的差速完成小车的转向。
其中，RPR220反射型光电传感器4将红外发射和接收头集成在一起，检测距离一般为6mm左右，能有效提高黑线检测灵敏度，其内置的可见光过滤器能减小离散光的影响，抗干扰能力好，且体积小，结构紧凑。主控芯片2为AVR ATmega16L芯片，外围电路简单，使用较方便。电机驱动芯片3为L298n芯片。L298n芯片是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它的相应频率高，用此控制两个驱动电机，操作方便，稳定性好，性能优良。电源模块1为12V可充电镍氢电池。
Claims (4)
1.一种循迹小车，其特征在于，包括小车车体，所述小车车体的底部安装有左右两个前驱动车轮以及后车轮，所述两个前驱动车轮分别连接有各自的驱动电机，所述后车轮为万向轮，所述小车车体上还安装有电源模块(1)，以及与所述电源模块(1)相连接的主控芯片(2)、电机驱动芯片(3)以及两个RPR220反射型光电传感器(4)，所述两个RPR220反射型光电传感器(4)分别安装在所述小车车体前端的左右两侧，所述主控芯片(2)还与电机驱动芯片(3)和两个RPR220反射型光电传感器(4)相连接，所述主控芯片(2)根据两个RPR220反射型光电传感器(4)的信号控制电机驱动芯片(3)，所述电机驱动芯片(3)与所述两个驱动电机相连接，并通过控制所述两个驱动电机的差速完成小车的转向。
2.按照权利要求1所述的循迹小车，其特征在于，所述主控芯片(2)为AVR ATmega16L芯片。
3.按照权利要求1所述的循迹小车，其特征在于，所述电机驱动芯片(3)为L298n芯片。
4.按照权利要求1所述的循迹小车，其特征在于，所述电源模块(1)为12V可充电镍氢电池。
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Publications (1)
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| CN201926928U true CN201926928U (zh) | 2011-08-10 |
Family
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Country Status (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2010
- 2010-12-16 CN CN2010206637858U patent/CN201926928U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
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