CN208964476U - 一种新型自升降叉车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型自升降叉车机器人，包括车体结构(100)，突出设于车体结构(100)底部一侧的叉齿结构(200)，设于车体结构(100)上、并与叉齿结构(200)连接的自动升降结构(300)；车体结构(100)包括车体底座(110)；自动升降结构(300)包括与车体底座(110)连接的升降驱动装置，以及与升降驱动装置连接的升降框体(310)，且升降驱动装置用于驱动升降框体(310)沿着车体底座(110)的高度方向往复移动、或者用于驱动车体底座(110)沿着升降框体(310)的高度方向往复移动，叉齿结构(200)连接于升降框体(310)上。本实用新型提供的新型自升降叉车机器人，无需借助月台，也能实现有高度差的托盘或货物装载或卸载，使用灵活方便简单，效率高。

Description

一种新型自升降叉车机器人

技术领域

本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，特别是涉及一种新型自升降叉车机器人。

背景技术

传统技术中，各种规格的运输车辆在装卸托盘货物时，由于运输车辆的车厢与地面之间具有高度差，要将托盘或货物装载到运输车辆上，或者将托盘或货物从运输车辆上卸载时，一般需要借助场地里面的月台(月台是指装卸货场所修建的装卸货平台，借助月台，搬运叉车能够安全、快速地进出运输车辆进行装卸货作业。通常月台上会安装月台调节板，作为月台与运输车辆之间连接浮桥作用的高度调节板，以避免月台高度与运输车辆的车厢高度之间形成高度落差或间隙，造成搬运叉车不能进出运输车辆直接装卸货物)，但是使用月台对使用场地有要求，而且月台一般是固定不动的，使用不灵活方便，结构也比较复杂；而在没有月台的情况下，普通的手动液压叉车无法使用，只能通过电动高位叉车或人工，将托盘或货物一件一件地往车厢里搬运或从车厢里卸下来，这样的操作不仅费时费力，而且对人员需求量大，一车货需要多个人同时操作完成，成本高效率低。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种新型自升降叉车机器人，无需借助月台，也能够方便地实现有高度差的托盘或货物装载或卸载，使用灵活方便简单，效率高。

为达到上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

一种新型自升降叉车机器人，包括车体结构，突出设于所述车体结构底部一侧的叉齿结构，设于所述车体结构上、并与所述叉齿结构连接的自动升降结构，以及突出设于所述车体结构另一侧的把手结构；

所述车体结构包括可水平移动的车体底座，所述把手结构倾斜突出设于所述车体底座侧面外；

所述自动升降结构包括与所述车体底座连接的升降驱动装置，以及与所述升降驱动装置连接的升降框体，且所述升降驱动装置用于驱动所述升降框体沿着所述车体底座的高度方向往复移动、或者用于驱动所述车体底座沿着所述升降框体的高度方向往复移动，所述叉齿结构连接于所述升降框体上。

其进一步技术方案如下：

在其中一个实施例中，所述升降驱动装置包括设于所述车体底座上的第一升降驱动结构，所述第一升降驱动结构与所述升降框体可分离连接；

所述升降驱动装置还包括设于所述升降框体上的第二升降驱动结构，所述第二升降驱动结构与所述车体底座可分离连接；

当所述第一升降驱动结构驱动所述升降框体沿着所述车体底座高度方向移动时，所述第二升降驱动结构与所述车体底座分离；当所述第二升降驱动结构驱动所述车体底座沿着所述升降框体高度方向移动时，所述第一升降驱动结构与所述升降框体分离。

在其中一个实施例中，所述第一升降驱动结构包括设于所述车体底座上的第一驱动机构，与所述第一驱动机构连接的第一传动丝杆，以及与所述第一传动丝杆配合的第一传动螺母，所述第一传动螺母与所述升降框体可分离连接，所述第一传动丝杆的轴线方向与所述车体底座的高度方向一致；

所述第二升降驱动结构包括设于所述升降框体上的第二驱动机构，与所述第二驱动机构连接的第二传动丝杆，以及与所述第二传动丝杆配合的第二传动螺母，所述第二传动螺母与所述车体底座可分离连接，所述第二传动丝杆的轴线方向与所述升降框体的高度方向一致；

当所述第一驱动机构通过所述第一传动丝杆和所述第一传动螺母驱动所述升降框体沿着所述车体底座高度方向移动时，所述第二传动螺母与所述车体底座分离；当所述第二驱动机构通过所述第二传动丝杆和所述第二传动螺母驱动所述车体底座沿着所述升降框体高度方向移动时，所述第一传动螺母与所述升降框体分离；或者，

所述第一升降驱动结构包括设于所述车体底座上的第一驱动机构，与所述第一驱动机构连接的第一传动螺母，以及与所述第一传动螺母配合的第一传动丝杆，所述第一传动丝杆或所述第一传动螺母与所述升降框体可分离连接，所述第一传动丝杆的轴线方向与所述车体底座的高度方向一致；

所述第二升降驱动结构包括设于所述升降框体上的第二驱动机构，与所述第二驱动机构连接的第二传动螺母，以及与所述第二传动螺母配合的第二传动丝杆，所述第二传动丝杆或所述第二传动螺母与所述车体底座可分离连接，所述第二传动丝杆的轴线方向与所述升降框体的高度方向一致；

当所述第一驱动机构通过所述第一传动丝杆和所述第一传动螺母驱动所述升降框体沿着所述车体底座高度方向移动时，所述第二传动丝杆或所述第二传动螺母与所述车体底座分离；当所述第二驱动机构通过所述第二传动丝杆和所述第二传动螺母驱动所述车体底座沿着所述升降框体高度方向移动时，所述第一传动丝杆或所述第一传动螺母与所述升降框体分离。

在其中一个实施例中，所述第一升降驱动结构包括与设于所述车体底座上的第一驱动机构，与所述第一驱动机构可分离连接的传动丝杆，以及与所述传动丝杆配合的传动螺母，所述传动螺母与所述升降框体连接；

所述第二升降驱动结构包括设于所述升降框体上的第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述传动螺母可分离连接，所述传动丝杆的轴线方向与所述车体底座的高度方向和所述升降框体的高度方向一致；

当所述第一驱动机构通过所述传动丝杆和所述传动螺母驱动所述升降框体沿着所述车体底座高度方向移动时，所述传动螺母与所述第二驱动机构分离；当所述第二驱动机构通过所述传动螺母和所述传动丝杆驱动所述车体底座沿着所述升降框体高度方向移动时，所述传动丝杆与所述第一驱动机构分离。

在其中一个实施例中，所述车体结构还包括设于所述车体底座上的车体导轨，所述车体导轨向所述车体底座上方延伸；

所述自动升降结构还包括设于所述升降框体上的升降导板，所述升降导板向所述升降框体上方延伸，且所述升降导板滑动设于所述车体导轨上。

在其中一个实施例中，所述叉齿结构包括与所述升降框体连接的物料叉体，以及与所述物料叉体对应、并与所述车体底座连接的支撑叉结构，所述物料叉体突出于所述升降框体外侧、并与所述升降框体之间形成夹角，所述支撑叉结构突出设于所述车体底座上、并与所述车体底座之间形成夹角。

在其中一个实施例中，所述支撑叉结构包括设于所述车体底座上的伸缩驱动装置，以及与所述伸缩驱动装置连接的支撑叉体，所述伸缩驱动装置用于驱动所述支撑叉体向所述车体底座两侧往复移动。

在其中一个实施例中，所述伸缩驱动装置包括设于所述车体底座上的第三驱动机构，与所述第三驱动机构连接的第三传动丝杆，以及与所述第三传动丝杆配合的第三传动螺母，所述第三传动螺母与所述支撑叉体连接；或者，

所述伸缩驱动装置包括设于所述车体底座上的第三驱动机构，与所述第三驱动机构连接的第三传动螺母，以及与所述第三传动螺母配合的第三传动丝杆，所述第三传动丝杆与所述支撑叉体连接。

在其中一个实施例中，所述物料叉体包括并行设置的两根物料叉板，以及开设于每根所述物料叉板底部的叉板槽；

所述支撑叉体包括并行设置的两根支撑板，所述叉板槽与所述支撑板一一对应，且所述叉板槽的开口方向与所述支撑板对应。

在其中一个实施例中，所述伸缩驱动装置包括设于所述车体底座上的底座滑轨，以及设于所述支撑叉体上的叉体滑槽，所述叉体滑槽与所述底座滑轨相互配合；或者，

所述伸缩驱动装置包括设于所述车体底座上的底座滑槽，以及设于所述支撑叉体上的叉体滑轨，所述叉体滑轨与所述底座滑槽相互配合。

在其中一个实施例中，所述把手结构包括设于所述车体底座外侧的把手杆，以及设于所述把手杆端部的把手环，所述把手杆向所述车体底座上方延伸、并向远离所述车体底座的方向倾斜。

本实用新型提供的技术方案中，通过设置与叉齿结构连接的自动升降结构，能将货物或托盘用叉齿结构叉取后，利用自动升降结构将叉齿结构及货物或托盘升高到运输车辆的车厢高度，便于将货物或托盘装载到车厢中；此外，还可以利用自动升降结构将叉齿结构升高到运输车辆的车厢高度，对车厢中的货物或托盘进行叉取，然后利用自动升降结构将叉齿结构及货物或托盘下降到地面上进行运输存放。这样，该新型自升降叉车机器人可协助人们在没有月台的情况下将货物或托盘放置到运输车辆的车厢内，并且体积较小，装完货物后，可以随车带走，下次继续使用。减少了对场地和设备的需求，适应与更多小场景的使用，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述新型自升降叉车机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述新型自升降叉车机器人(叉齿结构的支撑叉体向后伸出时)的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例所述新型自升降叉车机器人(自动升降结构带动叉齿结构的物料叉体升高时)的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例所述新型自升降叉车机器人(叉齿结构对低位的托盘进行叉取时)的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例所述新型自升降叉车机器人(物料叉体在自动升降结构的带动下，将低位的托盘托举到高位平面时)的立体结构示意图；

图6为本实用新型实施例所述新型自升降叉车机器人(物料叉体在将低位的托盘托举到高位平面后，支撑叉体向后伸出时)的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例所述新型自升降叉车机器人(车体底座在自动升降结构的带动下，从低位升高到高位平面时)的立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例所述新型自升降叉车机器人(车体底座从低位升高到高位平面后，支撑叉体向前缩回与物料叉体重叠时)的立体结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1至图3所示，本实用新型提出一种新型自升降叉车机器人，包括车体结构100，突出设于该车体结构100底部一侧的叉齿结构200，设于该车体结构100上、并与该叉齿结构200连接的自动升降结构300，以及突出设于该车体结构100另一侧的把手结构400。通过该把手结构400可以推动车体结构100及整个新型自升降叉车机器人移动，以及对整个新型自升降叉车机器人的移动方向进行调整。此外，也可以使该车体结构100进行自动移动，以带动整个新型自升降叉车机器人进行自动移动。通过该叉齿结构200可以对货物或托盘进行叉取并托住，而通过该自动升降结构300可以对叉齿结构200及货物或托盘进行升降，从而可以将低位的货物或托盘升举到高位，或者将高位的货物或托盘托举到低位，无需借助月台就能够将地面上的货物或托盘放置到运输车辆的车厢内、或者将货物或托盘从运输车辆的车厢内卸载到地面，简单方便。

具体地，上述车体结构100可包括可水平移动(指在水平平面内移动，通常是指在水平地面上移动)的车体底座110，上述把手结构400倾斜突出设于该车体底座110侧面外。通过将把手结构倾斜设置于该车体底座110的侧面上，便于操作者用手握住把手结构400对车体底座110进行推动或拉动，使车体底座110以及设置于车体底座110上的其他结构一起移动。而且，该把手结构400可包括设于该车体底座110外侧的把手杆，以及设于该把手杆端部的把手环，该把手杆向车体底座110上方延伸、并向远离车体底座110的方向倾斜。这样，使得把手结构400的把手杆倾斜设置于车体底座110侧面上，并在把手杆的顶端设置便于推拉车体结构100的把手环，可以方便地对车体结构100进行推拉。此外，除了用手推动该车体底座110外，还可以设置自动驱动机构于该车体底座110上，使其能够自行移动。

此外，上述自动升降结构300可包括与上述车体底座110连接的升降驱动装置，以及与该升降驱动装置连接的升降框体310，且升降驱动装置用于驱动升降框体310沿着车体底座110的高度方向往复移动、或者用于驱动车体底座110沿着升降框体310的高度方向往复移动，而上述叉齿结构200连接于该升降框体310上。通过设置升降驱动装置，不仅可以对升降框体310进行升降，还能对车体底座110进行升降，从而使得可以在使车体底座110保持静止的情况下对升降框体310进行升降，或者使得在使升降框体310保持静止的情况下对车体底座110进行升降，也可以使得叉齿结构200及叉齿结构200托举的货物或托盘可以随着升降框体310进行升降。此外，需要指出的是，车体底座110的高度方向，是指车体底座110正常放置于水平地面上时，车体底座110由水平平面向水平地面的上方延伸的方向，这个高度方向可以是与水平地面之间形成一定夹角的方向，也可以是与水平地面垂直的竖直方向；而升降框体310的高度方向可与车体底座110的高度方向一致。

进一步地，上述升降驱动装置包括设于上述车体底座110上的第一升降驱动结构，该第一升降驱动结构与上述升降框体310可分离连接。而且，该升降驱动装置还可包括设于上述升降框体310上的第二升降驱动结构，该第二升降驱动结构与上述车体底座110可分离连接。而且，当该第一升降驱动结构驱动升降框体310沿着车体底座110高度方向移动时，该第二升降驱动结构与车体底座分离；当该第二升降驱动结构驱动车体底座110沿着升降框体高度方向移动时，该第一升降驱动结构与升降框体310分离。在利用第一升降驱动结构驱动升降框体310时，第二升降驱动结构与车体底座110分离，使得第二升降驱动结构不会对升降框体310进行限位(也不会对第二升降驱动结构产生损坏)，而车体底座110可保持静止，从而就使得第一升降驱动结构能够正常驱动升降框体310沿着车体底座110升降，以带动叉齿结构200随着升降框体310一起升降；而在利用第二升降驱动结构驱动车体底座110时，第一升降驱动结构与升降框体310分离，使得第一升降驱动结构不会对车体底座110进行限位(也不会对第一升降驱动结构产生损坏)，而升降框体310可保持静止，从而就使得第二升降驱动结构能够正常驱动车体底座110沿着升降框体310升降。

而且，在一些实施例中，上述第一升降驱动结构可包括设于车体底座110上的第一驱动机构，与该第一驱动机构连接的第一传动丝杆(该第一传动丝杆转动设置在车体底座110上，即第一传动丝杆可自转但是不可移动)，以及与该第一传动丝杆配合的第一传动螺母(该第一传动螺母可移动但不可自转)，该第一传动螺母与升降框体310可分离连接，该第一传动丝杆的轴线方向(指第一传动丝杆的长度方向)与车体底座110的高度方向一致。通过该第一驱动机构，可以驱动该第一传动丝杆转动，从而可以驱动与第一传动丝杆配合的第一传动螺母转动，就可以驱动第一传动螺母沿着第一传动丝杆的长度方向移动，从而可以使与第一传动螺母连接的升降框体310沿着车体底座110的高度方向直线移动。

而且，上述第二升降驱动结构可包括设于升降框体310上的第二驱动机构，与该第二驱动机构连接的第二传动丝杆(该第二传动丝杆转动设置在升降框体310上，即第二传动丝杆可自转但是不可移动)，以及与该第二传动丝杆配合的第二传动螺母(该第二传动螺母可移动但不可自转)，该第二传动螺母与车体底座110可分离连接，该第二传动丝杆的轴线方向(指第二传动丝杆的长度方向)与升降框体310的高度方向一致。通过该第二驱动机构，可以驱动该第二传动丝杆转动，从而可以驱动与第二传动丝杆配合的第二传动螺母转动，就可以驱动第二传动螺母沿着第二传动丝杆的长度方向移动，从而可以使与第二传动螺母连接的车体底座110沿着升降框体310的高度方向直线移动。

而且，当第一驱动机构通过第一传动丝杆和第一传动螺母驱动升降框体310沿着车体底座110高度方向移动时，第二传动螺母与车体底座110分离，使得第二传动螺母不对升降框体310进行限位，从而使得升降框体310能够进行自由升降；当第二驱动机构通过第二传动丝杆和第二传动螺母驱动车体底座110沿着升降框体310高度方向移动时，第一传动螺母与升降框体310分离，使得第一传动螺母不对车体底座110进行限位，从而使得车体底座110能够进行自由升降。即在本实施例中，可通过分别设置升降驱动结构的方式对升降框体310和车体底座110分别进行驱动。此外，为了方便对第一传动螺母与升降框体进行分离和结合，可以在二者之间设置离合结构；同理，为了方便对第二传动螺母与车体底座进行分离和结合，也可以在二者之间设置离合结构。

此外，在另一些实施例中，上述第一升降驱动结构可包括设于车体底座110上的第一驱动机构，与该第一驱动机构连接的第一传动螺母(该第一传动螺母可自转但不可移动)，以及与该第一传动螺母配合的第一传动丝杆(该第一传动丝杆可自转也可移动)，该第一传动丝杆与升降框体310可分离连接，该第一传动丝杆的轴线方向(指第一传动丝杆的长度方向)与车体底座110的高度方向一致。同理，通过该第一驱动机构，可以驱动该第一传动螺母转动，从而可以驱动与第一传动螺母配合的第一传动丝杆转动，就可以驱动第一传动丝杆在其长度方向移动，从而可以使与第一传动丝杆连接的升降框体310沿着车体底座110的高度方向直线移动。

而且，上述第二升降驱动结构可包括设于升降框体310上的第二驱动机构，与该第二驱动机构连接的第二传动螺母(该第二传动螺母可自转但不可移动)，以及与该第二传动螺母配合的第二传动丝杆(该第二传动丝杆可自转也可移动)，该第二传动丝杆与车体底座可分离连接，该第二传动丝杆的轴线方向(指第二传动丝杆的长度方向)与升降框体310的高度方向一致。通过该第二驱动机构，可以驱动该第二传动螺母转动，从而可以驱动与第二传动螺母配合的第二传动丝杆转动，就可以驱动第二传动丝杆在其长度方向移动，从而可以使与第二传动丝杆连接的车体底座110沿着升降框体310的高度方向直线移动。

而且，当第一驱动机构通过第一传动丝杆和第一传动螺母驱动升降框体310沿着车体底座110高度方向移动时，第二传动丝杆与车体底座110分离；当第二驱动机构通过第二传动丝杆和第二传动螺母驱动车体底座110沿着升降框体310高度方向移动时，第一传动丝杆与升降框体310分离。

此外，在另一些实施例中，上述第一升降驱动结构可包括设于车体底座110上的第一驱动机构，与该第一驱动机构连接的第一传动螺母(该第一传动螺母可自转也可移动)，以及与该第一传动螺母配合的第一传动丝杆(该第一传动丝杆不可自转也不可移动)，该第一传动螺母与所述升降框体310可分离连接，该第一传动丝杆的轴线方向(指第一传动丝杆的长度方向)与车体底座110的高度方向一致。通过该第一驱动机构，可以驱动该第一传动螺母转动，同时可使第一传动螺母沿着固定的第一传动丝杆的长度方向移动，从而可以使与第一传动丝杆连接的升降框体310沿着车体底座110的高度方向直线移动。

而且，上述第二升降驱动结构可包括设于升降框体310上的第二驱动机构，与该第二驱动机构连接的第二传动螺母(该第二传动螺母可自转也可移动)，以及与该第二传动螺母配合的第二传动丝杆(该第二传动丝杆不可自转也不可移动)，该第二传动螺母与车体底座可分离连接，该第二传动丝杆的轴线方向(指第二传动丝杆的长度方向)与升降框体310的高度方向一致。通过该第二驱动机构，可以驱动该第二传动螺母转动，同时可使第二传动螺母沿着固定的第二传动丝杆的长度方向移动，从而可以使与第二传动丝杆连接的车体底座110沿着升降框体310的高度方向直线移动。

而且，当第一驱动机构通过第一传动丝杆和第一传动螺母驱动升降框体310沿着车体底座110高度方向移动时，第二传动螺母与车体底座110分离；当第二驱动机构通过第二传动丝杆和第二传动螺母驱动车体底座110沿着升降框体310高度方向移动时，第一传动螺母与升降框体310分离。

此外，在另一些实施例中，第一升降驱动结构可包括与设于车体底座110上的第一驱动机构，与该第一驱动机构可分离连接的传动丝杆，以及与该传动丝杆配合的传动螺母，该传动螺母与升降框体310连接，且该传动丝杆的轴线方向与车体底座110的高度方向一致。通过该第一驱动机构，可以驱动该传动丝杆转动，从而可以驱动与传动丝杆配合的传动螺母转动，从而可以使与传动螺母连接的升降框体310沿着车体底座110的高度方向直线移动。而且，第二升降驱动结构可包括设于升降框体310上的第二驱动机构，该第二驱动机构与传动螺母可分离连接，且该传动丝杆的轴线方向与升降框体310的高度方向一致。通过该第二驱动机构，可以驱动该传动螺母转动，从而可以驱动与传动螺母配合的传动丝杆转动，从而可以使与传动丝杆连接的车体底座110直线移动。

而且，当第一驱动机构通过传动丝杆和传动螺母驱动升降框体310沿着车体底座110高度方向移动时，传动螺母与第二驱动机构分离，使得传动螺母不对第二驱动机构以及设置第二驱动机构的升降框体310进行限位，从而使得升降框体310能够进行自由升降；当第二驱动机构通过传动螺母和传动丝杆驱动车体底座110沿着升降框体310高度方向移动时，传动丝杆与第一驱动机构分离，使得传动丝杆不对第一驱动机构及设置第一驱动机构的车体底座110进行限位，从而使得车体底座110能够进行自由升降。在本实施例中，可以使第一升降驱动结构和第二升降驱动结构共用一套传动结构(即丝杆螺母传动结构)分别对升降框体310和车体底座110进行升降驱动，而且在驱动过程中，可通过分离传动螺母与第二驱动机构的连接、或者通过分离传动丝杆与第一驱动机构的连接，使得升降框体310和车体底座110能够进行自由升降。此外，为了方便对第一驱动机构和传动丝杆进行分离和结合，可以在二者之间设置离合结构；同理，为了方便对第二驱动机构和传动螺母进行分离和结合，也可以在二者之间设置离合结构。

此外，上述车体结构100还可包括设于上述车体底座110上的车体导轨120，该车体导轨120向车体底座110上方延伸，即车体导轨120设置在车体底座110的高度方向上。而且，上述自动升降结构300还包括设于上述升降框体310上的升降导板320，该升降导板320向升降框体310上方延伸，即升降导板320设置在升降框体320的高度方向上，且升降导板320滑动设于车体导轨120上。通过设置相互配合的车体导轨120和升降导板320，可以对彼此进行限位和引导，作为彼此上下移动时的导轨。即当升降框体310沿着车体底座110升降移动时，车体导轨120可为升降导板320提供限位和引导，使升降框体310的升降移动更加稳定可靠；当车体底座110沿着升降框体310升降移动时，升降导板320可为车体导轨120提供限位和引导，使车体底座310的升降移动更加稳定可靠。此外，通过设置车体导轨120和升降导板320，还可将传动丝杆设置在车体导轨120或/和升降导板320中。此外，在本实施例中，车体导轨120和升降导板320均可竖直设置。

此外，在另一些实施例中，可将上述的丝杆传动结构替换为链条传动结构。即上述第一升降驱动结构可包括设于车体底座110上的第一驱动机构，与该第一驱动机构连接的第一链条传动结构，该第一链条传动结构与升降框体310连接。该第一链条传动结构包括设置于车体底座110上、与第一驱动机构可分离连接的第一主链轮，设于车体导轨120顶部的第一从动链轮，以及绕设于第一主链轮上、并绕过第一从动链轮而固定在升降框体310上的第一传动链条。通过该第一驱动机构，可以驱动该第一主链轮转动，从而可以利用第一主链轮对第一传动链条进行卷绕，从而可以将升降框体310向车体导轨120顶部拉伸，即可以使升降框体310沿着车体底座110的高度方向直线移动。

而且，上述第二升降驱动结构可包括设于升降框体310上的第二驱动机构，与该第二驱动机构连接的第二链条传动结构，该第二链条传动结构与车体底座110连接。该第二链条传动结构包括设置于升降框体310上、与第二驱动机构可分离连接的第二主链轮，设于升降导板320顶部的第二从动链轮，以及绕设于第二主链轮上、并绕过第二从动链轮而固定在车体底座110上的第二传动链条。通过该第二驱动机构，可以驱动该第二主链轮转动，从而可以利用第二主链轮对第二传动链条进行卷绕，从而可以将车体底座110向升降导板320顶部拉伸，即可以使车体底座110沿着升降框体310的高度方向直线移动。

而且，在通过第一驱动机构和第一链条传动结构对升降框体310进行提升时，可使第二驱动机构与第二主链轮分离，使升降框体310可自由升降也不会对第二驱动机构产生损坏；在通过第二驱动机构和第二链条传动结构对车体底座110进行提升时，可使第一驱动机构与第一主链轮分离，使车体底座110可自由升降也不会对第一驱动机构产生损坏。

此外，在另一些实施例中，上述第一升降驱动结构可包括设于车体底座110上的第一驱动机构，与该第一驱动机构连接的第一链条传动结构，该第一链条传动结构与升降框体310连接。该第一链条传动结构包括设置于车体底座110上、与第一驱动机构可分离连接的第一主链轮，设于车体导轨120或升降导板320顶部的从动链轮，以及绕设于第一主链轮上、并绕过从动链轮而固定在升降框体310上的传动链条。通过该第一驱动机构，可以驱动该第一主链轮转动，从而可以利用第一主链轮对第传动链条进行卷绕，从而可以将升降框体310向车体导轨120顶部拉伸，即可以使升降框体310沿着车体底座110的高度方向直线移动。

而且，上述第二升降驱动结构可包括设于升降框体310上的第二驱动机构，与该第二驱动机构连接的第二链条传动结构，该第二链条传动结构与车体底座110连接。该第二链条传动结构包括设置于升降框体310上、与第二驱动机构可分离连接的第二主链轮，设于车体导轨120或升降导板320顶部的上述从动链轮，以及绕设于第二主链轮上、并绕过从动链轮而固定在车体底座110上的上述传动链条。通过该第二驱动机构，可以驱动该第二主链轮转动，从而可以利用第二主链轮对传动链条进行卷绕，从而可以将车体底座110向升降导板320顶部拉伸，即可以使车体底座110沿着升降框体310的高度方向直线移动。

在本实施例中，第一链条传动结构和第二链条传动结构共用一个从动链轮和一套传动链条，并通过该传动链条对第一主链轮和第二主链轮进行连接，即可通过第一主链轮将传动链条固定在升降框体310上、通过第二主链轮将传动链条另一端固定在车体底座110上。而且，同理，在通过第一驱动机构和第一链条传动结构对升降框体310进行提升时，可使第二驱动机构与第二主链轮分离，使升降框体310可自由升降也不会对第二驱动机构产生损坏；在通过第二驱动机构和第二链条传动结构对车体底座110进行提升时，可使第一驱动机构与第一主链轮分离，使车体底座110可自由升降也不会对第一驱动机构产生损坏。

此外，上述的第一驱动机构和第二驱动机构均可包括驱动电机，此外为了方便动力输出，还可以包括与驱动电机连接的减速器，以及与减速器连接的动力传递结构(如齿轮传动结构、带传动结构、或链条传动结构等)，并使该动力传递结构与上述的丝杆螺母传动结构或链条传动结构连接。此外，除了设置上述的丝杆螺母传动结构或链条传动结构对升降框体310和车体底座110进行升降驱动外，还可以设置齿轮齿条传动结构对其进行升降驱动，也可以设置液压升降结构对其进行升降驱动，以及其他直线传动结构对其进行升降驱动。

此外，上述叉齿结构200可包括与上述升降框体310连接的物料叉体220，以及与该物料叉体220对应、并与所述车体底座110连接的支撑叉结构210，该物料叉体220突出于升降框体310外侧、并与升降框体310之间形成夹角，而该支撑叉结构210突出设于该车体底座110上、并与车体底座之间形成夹角。通过设置物料叉体220可以对货物或托盘进行叉取，并使其与升降框体310连接在一起，可使其与升降框体310一起升降，从而使得对货物或托盘的升降移动。而且，该物料叉体220可设置于升降框体310的底部位置处，还可与升降框体310设置为一体。此外，通过设置支撑叉结构210，使得在对物料叉体220以及叉取于物料叉体220上的货物或托盘进行升降的过程中，对车体底座110进行支撑，避免整个结构不稳定而发生倾覆。

进一步地，上述支撑叉结构210可包括设于上述车体底座110底部的伸缩驱动装置，以及与该伸缩驱动装置连接的支撑叉体，该伸缩驱动装置用于驱动支撑叉体向车体底座110两侧往复移动。即通过设置具有伸缩驱动装置的支撑叉结构210，可将支撑叉结构210的支撑叉体从新型自升降叉车机器人的一侧伸缩移动到的另一侧，即可以使支撑叉体与物料叉体220位于车体底座110的同侧，也可以分别位于车体底座110的两侧，可从任意一侧对车体底座110进行支撑。

而且，在一些实施例中，上述伸缩驱动装置可包括设于上述车体底座110上的第三驱动机构，与该第三驱动机构连接的第三传动丝杆，以及与该第三传动丝杆配合的第三传动螺母，该第三传动螺母与支撑叉体连接。或者，上述伸缩驱动装置可包括设于上述车体底座110上的第三驱动机构，与该第三驱动机构连接的第三传动螺母，以及与该第三传动螺母配合的第三传动丝杆，该第三传动丝杆与该支撑叉体连接。即可以通过第三驱动机构对丝杆传动结构进行驱动，使得与丝杆传动结构连接的支撑叉体进行直线移动，从而实现支撑叉体在车体底座110两侧的来回移动。此外，在本实施例中，该第三驱动机构可设置为驱动电机。此外，也可以通过齿轮齿条传动结构，传动带结构，传动链条结构，或者其他驱动装置实现对支撑叉体的前后移动。

此外，在另一些实施例中，伸缩驱动装置可包括设于车体底座110上的底座滑轨，以及设于支撑叉体上的叉体滑槽，叉体滑槽与底座滑轨相互配合。或者，伸缩驱动装置可包括设于车体底座上的底座滑槽，以及设于支撑叉体上的叉体滑轨，相互配合。这样，通过对支撑叉体施加外力(推力和拉力)，支撑叉体就可以通过相互配合的叉体滑槽与底座滑轨(或叉体滑轨与底座滑槽)，相对车体底座110进行前后滑动，从而使得支撑叉体在车体底座的底部两侧来回移动。而且，在本实施例中，可以通过人力对支撑叉体施加外力，也可以通过电机或其他结构对支撑叉体施加外力，使其沿着车体底座110前后滑动。

而且，上述物料叉体220可包括并行设置的两根物料叉板，以及开设于每根物料叉板底部的叉板槽。上述支撑叉体可包括并行设置的两根支撑板，上述叉板槽与支撑板一一对应，且叉板槽的开口方向与支撑板对应。两根并行设置的物料叉板即可形成中间有叉口的物料叉体220，同理两根并行设置的支撑板也可形成中间有叉口的支撑叉板。此外，通过在物料叉板下侧设置叉板槽，可以在物料叉体220下降时，使支撑叉体的支撑板容纳于物料叉板的叉板槽中，使支撑叉体容纳隐藏于支撑叉体中。此外，也可将物料叉体220设置为一整根的物料叉板，也可将支撑叉体对应设置为一整根的支撑叉板。

此外，如图4至图8所示，上述新型自升降叉车机器人将货物或托盘从地面叉取到高位平面的过程如下：首先，如图4所示，利用叉齿结构对放置在地面上的托盘500或货物进行叉取，并移动车体结构将托盘500或货物移动到高位平面600附近；然后，如图5所示，利用自动升降结构对升降框体310、物料叉体220及托盘500或货物进行提升，使物料叉体220及托盘500或货物达到高位平面600的高度位置，并移动车体结构使物料叉体220及托盘500或货物达到高位平面600上，此时支撑叉体位于高位平面600下方；然后，如图6所示，利用伸缩驱动装置将支撑叉体移动到车体结构100的另一侧，使支撑叉体位于高位平面600外侧；然后，如图7所示，利用自动升降结构对车体底座110及支撑叉体进行提升，使其达到高位平面600的高度位置；最后，如图7所示，再利用伸缩驱动装置将支撑叉体移动到车体结构100的另一侧，使支撑叉体位于高位平面600上、并与物料叉体220重叠，使整个新型自升降叉车机器人完全位于高位平面600上，可在高位平面上对托盘500或货物进行移动并进行卸载。此外，上述新型自升降叉车机器人将货物或托盘从高位平面叉取到地面的过程与上述过程基本相反，在此不再赘述。而且，在本实施例中，上述的高位平面可视为运输车辆的车厢。

本实用新型提供的技术方案中，通过设置与叉齿结构连接的自动升降结构，能将货物或托盘用叉齿结构叉取后，利用自动升降结构将叉齿结构及货物或托盘升高到运输车辆的车厢高度，便于将货物或托盘装载到车厢中；此外，还可以利用自动升降结构将叉齿结构升高到运输车辆的车厢高度，对车厢中的货物或托盘进行叉取，然后利用自动升降结构将叉齿结构及货物或托盘下降到地面上进行运输存放。这样，该新型自升降叉车机器人可协助人们在没有月台的情况下将货物或托盘放置到运输车辆的车厢内，并且体积较小，装完货物后，可以随车带走，下次继续使用。减少了对场地和设备的需求，适应与更多小场景的使用，降低成本。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种新型自升降叉车机器人，其特征在于，包括车体结构(100)，突出设于所述车体结构(100)底部一侧的叉齿结构(200)，设于所述车体结构(100)上、并与所述叉齿结构(200)连接的自动升降结构(300)，以及突出设于所述车体结构(100)另一侧的把手结构(400)；

所述车体结构(100)包括可水平移动的车体底座(110)，所述把手结构(400)倾斜突出设于所述车体底座(110)侧面外；

所述自动升降结构(300)包括与所述车体底座(110)连接的升降驱动装置，以及与所述升降驱动装置连接的升降框体(310)，且所述升降驱动装置用于驱动所述升降框体(310)沿着所述车体底座(110)的高度方向往复移动、或者用于驱动所述车体底座(110)沿着所述升降框体(310)的高度方向往复移动，所述叉齿结构(200)连接于所述升降框体(310)上。

2.根据权利要求1所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述升降驱动装置包括设于所述车体底座(110)上的第一升降驱动结构，所述第一升降驱动结构与所述升降框体(310)可分离连接；

所述升降驱动装置还包括设于所述升降框体(310)上的第二升降驱动结构，所述第二升降驱动结构与所述车体底座(110)可分离连接；

当所述第一升降驱动结构驱动所述升降框体(310)沿着所述车体底座(110)高度方向移动时，所述第二升降驱动结构与所述车体底座(110)分离；当所述第二升降驱动结构驱动所述车体底座(110)沿着所述升降框体(310)高度方向移动时，所述第一升降驱动结构与所述升降框体(310)分离。

3.根据权利要求2所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述第一升降驱动结构包括设于所述车体底座(110)上的第一驱动机构，与所述第一驱动机构连接的第一传动丝杆，以及与所述第一传动丝杆配合的第一传动螺母，所述第一传动螺母与所述升降框体(310)可分离连接，所述第一传动丝杆的轴线方向与所述车体底座的高度方向一致；

所述第二升降驱动结构包括设于所述升降框体(310)上的第二驱动机构，与所述第二驱动机构连接的第二传动丝杆，以及与所述第二传动丝杆配合的第二传动螺母，所述第二传动螺母与所述车体底座(110)可分离连接，所述第二传动丝杆的轴线方向与所述升降框体的高度方向一致；

当所述第一驱动机构通过所述第一传动丝杆和所述第一传动螺母驱动所述升降框体(310)沿着所述车体底座(110)高度方向移动时，所述第二传动螺母与所述车体底座(110)分离；当所述第二驱动机构通过所述第二传动丝杆和所述第二传动螺母驱动所述车体底座(110)沿着所述升降框体(310)高度方向移动时，所述第一传动螺母与所述升降框体(310)分离；或者，

所述第一升降驱动结构包括设于所述车体底座(110)上的第一驱动机构，与所述第一驱动机构连接的第一传动螺母，以及与所述第一传动螺母配合的第一传动丝杆，所述第一传动丝杆或所述第一传动螺母与所述升降框体(310)可分离连接，所述第一传动丝杆的轴线方向与所述车体底座的高度方向一致；

所述第二升降驱动结构包括设于所述升降框体(310)上的第二驱动机构，与所述第二驱动机构连接的第二传动螺母，以及与所述第二传动螺母配合的第二传动丝杆，所述第二传动丝杆或所述第二传动螺母与所述车体底座(110)可分离连接，所述第二传动丝杆的轴线方向与所述升降框体的高度方向一致；

当所述第一驱动机构通过所述第一传动丝杆和所述第一传动螺母驱动所述升降框体(310)沿着所述车体底座(110)高度方向移动时，所述第二传动丝杆或所述第二传动螺母与所述车体底座(110)分离；当所述第二驱动机构通过所述第二传动丝杆和所述第二传动螺母驱动所述车体底座(110)沿着所述升降框体(310)高度方向移动时，所述第一传动丝杆或所述第一传动螺母与所述升降框体(310)分离。

4.根据权利要求2所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述第一升降驱动结构包括与设于所述车体底座(110)上的第一驱动机构，与所述第一驱动机构可分离连接的传动丝杆，以及与所述传动丝杆配合的传动螺母，所述传动螺母与所述升降框体(310)连接；

所述第二升降驱动结构包括设于所述升降框体(310)上的第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述传动螺母可分离连接，所述传动丝杆的轴线方向与所述车体底座的高度方向和所述升降框体的高度方向一致；

当所述第一驱动机构通过所述传动丝杆和所述传动螺母驱动所述升降框体(310)沿着所述车体底座(110)高度方向移动时，所述传动螺母与所述第二驱动机构分离；当所述第二驱动机构通过所述传动螺母和所述传动丝杆驱动所述车体底座(110)沿着所述升降框体(310)高度方向移动时，所述传动丝杆与所述第一驱动机构分离。

5.根据权利要求2所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述车体结构(100)还包括设于所述车体底座(110)上的车体导轨(120)，所述车体导轨(120)向所述车体底座(110)上方延伸；

所述自动升降结构(300)还包括设于所述升降框体(310)上的升降导板(320)，所述升降导板(320)向所述升降框体(310)上方延伸，且所述升降导板(320)滑动设于所述车体导轨(120)上。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述叉齿结构(200)包括与所述升降框体(310)连接的物料叉体(220)，以及与所述物料叉体(220)对应、并与所述车体底座(110)连接的支撑叉结构(210)，所述物料叉体(220)突出于所述升降框体(310)外侧、并与所述升降框体(310)之间形成夹角，所述支撑叉结构(210)突出设于所述车体底座(110)上、并与所述车体底座(110)之间形成夹角。

7.根据权利要求6所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述支撑叉结构(210)包括设于所述车体底座(110)上的伸缩驱动装置，以及与所述伸缩驱动装置连接的支撑叉体，所述伸缩驱动装置用于驱动所述支撑叉体向所述车体底座(110)两侧往复移动。

8.根据权利要求7所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述伸缩驱动装置包括设于所述车体底座(110)上的第三驱动机构，与所述第三驱动机构连接的第三传动丝杆，以及与所述第三传动丝杆配合的第三传动螺母，所述第三传动螺母与所述支撑叉体连接；或者，

所述伸缩驱动装置包括设于所述车体底座(110)上的第三驱动机构，与所述第三驱动机构连接的第三传动螺母，以及与所述第三传动螺母配合的第三传动丝杆，所述第三传动丝杆与所述支撑叉体连接。

9.根据权利要求7所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述伸缩驱动装置包括设于所述车体底座(110)上的底座滑轨，以及设于所述支撑叉体上的叉体滑槽，所述叉体滑槽与所述底座滑轨相互配合；或者，

所述伸缩驱动装置包括设于所述车体底座(110)上的底座滑槽，以及设于所述支撑叉体上的叉体滑轨，所述叉体滑轨与所述底座滑槽相互配合。

10.根据权利要求7所述的新型自升降叉车机器人，其特征在于，所述物料叉体(220)包括并行设置的两根物料叉板，以及开设于每根所述物料叉板底部的叉板槽；

所述支撑叉体包括并行设置的两根支撑板，所述叉板槽与所述支撑板一一对应，且所述叉板槽的开口方向与所述支撑板对应。