CN208883030U - 一种集装箱锁具自动拆装装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：包括吊装架(1)，所述吊装架(1)内形成有能够容置集装箱(100)的通道(14)，所述吊装架(1)上安装有能识别集装箱(100)的编号从而确定用于集装箱(100)上的锁具型号的识别装置(2)、能够定位集装箱(100)位置的定位装置(3)、以及根据识别装置(2)和定位装置(3)的信号而拆装锁具的自动拆装装置(4)，所述自动拆装装置(4)设于所述吊装架(1)上、与通道(14)相邻。与现有技术相比，本实用新型的优点在于：实现了对集装箱拆装锁具的自动化，提高了码头的工作效率，并采用分体式吊装支架设计，可快捷方便的将该集装箱锁具自动拆装装置放置于指定位置，实现集中解锁。
Description
技术领域
本实用新型涉及集装箱专用设备技术领域，尤其是一种集装箱锁具自动拆装装置。
背景技术
随着经济贸易联系交流的日益密切，港口运输产业也蓬勃发展起来，现有的港口集装箱解锁主要为人工解锁，一个集装箱解锁通常需配备2-4人，且码头需要24小时作业，人工成本高，工作区域人机混杂，存在严重的人身安全隐患。随着自动化码头的逐步拓展，码头无人化也成为了自动化码头的迫切需求。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术存在的问题，提供一种安全、自动化程度高、高效率的集装箱锁具自动拆装装置。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：包括吊装架，所述吊装架内形成有能够容置集装箱的通道，所述吊装架上安装有能识别集装箱的编号从而确定用于集装箱上的锁具型号的识别装置、能够定位集装箱位置的定位装置、以及根据识别装置和定位装置的信号而拆装锁具的自动拆装装置，所述自动拆装装置设于所述吊装架上、与通道相邻。
进一步，所述通道具有相对的两侧，所述自动拆装装置可包括第一机械手，所述第一机械手设置在通道的至少一侧，所述吊装架上靠近第一机械手的位置还设置有夹具库，所述夹具库内设置有供第一机械手抓取以便拆装锁具的夹具。
为了能针对不同锁具进行快速更换专用夹具，所述第一机械手和夹具之间通过快换装置连接。
为了取代搬放锁具的人员，进一步提高码头的自动化程度，所述自动拆装装置可包括第二机械手，所述第二机械手设置在通道具有第一机械手的一侧或两侧，所述吊装架上靠近第二机械手的位置还设置有锁框，所述锁框内设置有供第二机械手抓取、以便向第一机械手提供或接收由第一机械手而来的锁具。
进一步，每台第一机械手和相应的第二机械手之间可设置有用于传送锁具的传输带。
优选的，所述吊装架上可设置有用于对锁框内的锁具进行类型识别和空间定位的三维摄像头，所述第二机械手根据三维摄像头的信号进行抓取。
为了识别集装箱编号，确定锁具的型号，所述识别装置可包括集装箱摄像头，所述集装箱摄像头设置在吊装架的一端。
优选的，所述定位装置包括设置在吊装架上用于定位集装箱角件的角件定位摄像头。
优选的，所述吊装架包括第一吊装支架、第二吊装支架、以及连接在所述第一吊装支架和第二吊装支架之间的连接杆，由此使得所述第一吊装支架和第二吊装支架间隔设置而形成所述通道，所述自动拆装装置和定位装置设置在第一吊装支架和第二吊装支架上，所述识别装置设置在连接杆上。
进一步，所述吊装架上还设置有用于接收识别装置和定位装置的信号从而控制自动拆装装置的控制柜。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：实现了对集装箱拆装锁具的自动化，提高了码头的工作效率；装有三维摄像头能使机械手对锁框内的锁具进行无序抓取，并且机械手取代了搬放锁具的操作人员，进一步提高了码头的自动化程度；具备快换功能，能针对不同锁具进行更换专用夹具；采用分体式吊装支架设计，可快捷方便的将该集装箱锁具自动拆装装置放置于指定位置，实现集中解锁；模块化的设计便于发生故障时，可进行整体更换，提高了维修效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例的自动拆装装置的示意图；
图2为本实用新型实施例的自动拆装装置的快换装置连接的示意图；
图3为应用有本实用新型实施例的自动拆装装置的自动拆装锁站的示意图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。
参见图1～图3，一种集装箱锁具自动拆装装置，包括吊装架1，能识别集装箱100的编号从而确定用于集装箱100上的锁具型号的识别装置2、能够定位集装箱100位置的定位装置3、以及根据识别装置2和定位装置3的信号而拆装锁具的自动拆装装置4。
吊装架1包括第一吊装支架11、第二吊装支架12、以及连接在第一吊装支架11和第二吊装支架12之间的连接杆15，由此使得第一吊装支架11和第二吊装支架12间隔设置而在两个支架之间形成通道14。第一吊装支架11和第二吊装支架12的顶部设有吊装部13，轮胎吊104通过吊装部13能够将吊装支架11和吊装支架12吊起，从而能快速安置在码头的指定位置，实现集中解锁。第一吊装支架11和第二吊装支架12上还设置有用于接收识别装置2和定位装置3的信号从而控制自动拆装装置4的控制柜10。
自动拆装装置4包括第一机械手41，第一机械手41能快速准确执行锁具的拆装，能对锁具进行准确抓取和排布功能，适应户外的使用环境，并具有自动检测功能，对不能拆装的锁具具有感应识别信号反馈。在通道14两侧的第一吊装支架11和第二吊装支架12的底部分别设有两台第一机械手41，自动拆装装置4还包括位于通道14同一侧的两台第一机械手41之间的第二机械手43，在靠近第二机械手43的位置还设置有锁框7，锁框7内设置有供第二机械手43抓取、以便向第一机械手41提供或接收由第一机械手41而来的锁具。每台第一机械手41和相应的第二机械手43之间设置有用于传送锁具的传输带6。在靠近每台第一机械手41的位置还设置有夹具库9，夹具库9内设置有供第一机械手41抓取以便拆装锁具的夹具91。第一机械手41和夹具91之间装有快换装置42，该快换装置42分上下两部分，能快速连接或断开气路、电路，实现夹具91的快速更换。快换装置42可采用现有技术，在此不再赘述。
识别装置2包括集装箱摄像头21，集装箱摄像头21设置在吊装架1的连接杆15上，能够识别集装箱100的编号来确定锁具型号。定位装置3包括设置在第一吊装支架11和第二吊装支架12上用于定位集装箱角件的角件定位摄像头31，角件定位摄像头31能够识别集装箱角件的位置信息，能有效与第一机械手41进行信息互动，保证锁具拆装的成功率。
在第一吊装支架11和第二吊装支架12上位于锁框7的上方设置有三维摄像头8，三维摄像头8具有锁具三维识别能力，能对锁框7内无序堆放的锁具进行类型识别和空间定位，第二机械手43根据三维摄像头8的信号对锁具进行无序抓取，将锁框7内的锁具抓取并放置在输送带上，同理，也能将输送带6上的锁具拿到锁框7内。由于第二机械手43取代了搬放锁具的操作人员，进一步提高了码头的自动化程度。
当装载集装箱100的轮船101到达港口后，卸货时，桥吊102卸下集装箱100至集装箱卡车103上，装载着集装箱100的集装箱卡车103行驶至第一吊装支架11和第二吊装支架12之间的通道14上准备进行拆锁，集装箱摄像头21识别集装箱100的编号，确定用于该集装箱100上的锁具型号，第一机械手41伸入夹具库9，通过快换装置42更换专用的夹具91，角件定位摄像头31确定集装箱100上角件的位置，第一机械手41伸出到位后进行对锁具的识别解锁；当解锁完毕后，第一机械手41将锁具放置在输送带6上，通过输送带6将锁具往锁框7方向输送，此时，位于锁框7上方的三维摄像头8识别输送带6上的锁具位置，并指定第二机械手43拾取锁具放入锁框7中。装货时，轮胎吊104从堆场吊下集装箱100至集装箱卡车103上，装载着集装箱100的集装箱卡车103行驶至第一吊装支架11和第二吊装支架12之间的通道14上准备进行上锁，集装箱摄像头21识别集装箱100的编号，确定用于该集装箱100上的锁具型号，三维摄像头8识别锁框7内的锁具类型和空间位置，第一机械手41伸入夹具库9，通过快换装置42更换专用的夹具91，第二机械手43从锁框7中取出锁具放置在输送带6上，通过输送带6将锁具输送至第一机械手41附近，第一机械手41拾取锁具后将其安装至集装箱100上。
Claims (10)
1.一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：包括吊装架(1)，所述吊装架(1)内形成有能够容置集装箱(100)的通道(14)，所述吊装架(1)上安装有能识别集装箱(100)的编号从而确定用于集装箱(100)上的锁具型号的识别装置(2)、能够定位集装箱(100)位置的定位装置(3)、以及根据识别装置(2)和定位装置(3)的信号而拆装锁具的自动拆装装置(4)，所述自动拆装装置(4)设于所述吊装架(1)上、与通道(14)相邻。
2.根据权利要求1所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：所述通道(14)具有相对的两侧，所述自动拆装装置(4)包括第一机械手(41)，所述第一机械手(41)设置在通道(14)的至少一侧，所述吊装架(1)上靠近第一机械手(41)的位置还设置有夹具库(9)，所述夹具库(9)内设置有供第一机械手(41)抓取以便拆装锁具的夹具(91)。
3.根据权利要求2所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：所述第一机械手(41)和夹具(91)之间通过快换装置(42)连接。
4.根据权利要求2所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：所述自动拆装装置(4)还包括第二机械手(43)，所述第二机械手(43)设置在通道(14)具有第一机械手(41)的一侧或两侧，所述吊装架(1)上靠近第二机械手(43)的位置还设置有锁框(7)，所述锁框(7)内设置有供第二机械手(43)抓取、以便向第一机械手(41)提供或接收由第一机械手(41)而来的锁具。
5.根据权利要求4所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：每台第一机械手(41)和相应的第二机械手(43)之间设置有用于传送锁具的传输带(6)。
6.根据权利要求4所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：所述吊装架(1)上还设置有用于对锁框(7)内的锁具进行类型识别和空间定位的三维摄像头(8)，所述第二机械手(43)根据三维摄像头(8)的信号进行抓取。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：所述识别装置(2)包括集装箱摄像头(21)，所述集装箱摄像头(21)设置在吊装架(1)的一端。
8.根据权利要求1～6中任一项所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：所述定位装置(3)包括设置在吊装架(1)上用于定位集装箱角件的角件定位摄像头(31)。
9.根据权利要求1～6中任一项所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：所述吊装架(1)包括第一吊装支架(11)、第二吊装支架(12)、以及连接在所述第一吊装支架(11)和第二吊装支架(12)之间的连接杆(15)，由此使得所述第一吊装支架(11)和第二吊装支架(12)间隔设置而形成所述通道(14)，所述自动拆装装置(4)和定位装置(3)设置在第一吊装支架(11)和第二吊装支架(12)上，所述识别装置(2)设置在连接杆(15)上。
10.根据权利要求1～6中任一项所述的一种集装箱锁具自动拆装装置，其特征在于：所述吊装架(1)上还设置有用于接收识别装置(2)和定位装置(3)的信号从而控制自动拆装装置(4)的控制柜(10)。
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