CN208856859U - 用于无人叉车的仓库地面上的引导组件和引导系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于无人叉车的仓库地面上的引导组件和引导系统，上述引导系统，包括以直线方式运行的无人叉车上的仪器和铺设仓库地面上的置放槽内与无人叉车上的仪器配套的引导器件，引导器件包括与无人叉车上的磁导航仪配套的磁条、与无人叉车上的磁钉识别器配套的磁钉和与无人叉车上的RFID标签读写器配套的RFID标签；引导组件包括仓库地面上的置放槽和铺设在置放槽内与无人叉车上的仪器配套的引导器件，并用固化剂将所述的引导器件密封固化在置放槽内；上述安装的引导器件不会凸起于仓库地面，免遭叉车行驶过程中的碾压，保证引导器件的可靠性和使用寿命；同时引导器件在仓库地面上的位置不会发生移位，使无人驾驶叉车在仓库内的运行更准确可靠。

Description

用于无人叉车的仓库地面上的引导组件和引导系统

技术领域

本实用新型涉及一种电动叉车及仓储系统领域，尤其涉及一种无人叉车仓库地面的引导系统。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。叉车广泛应用于港口、货场、工厂车间、仓库和物流中心等。传统的叉车都需要配置驾驶员，对驾驶员的技能要求很高且劳动强度大。由于人力成本上升以及计算机通信技术的发展，在标准化仓库里越来越多地使用无人驾驶叉车。

中国发明申请号为2018109329173的无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法，公开了一种在仓库地面上直线运行的无人驾驶叉车。为了使无人驾驶叉车在仓库地面上能直线行驶，其需要仓库地面上的磁条来引导，仓库中的RFID标签用于识别位置信息、或货架位置，转向位置和货叉位置等信息。仓库地面上的磁钉为了使叉车能准确定位。

因此在仓库地面需要安装磁条、磁钉或RFID标签，分别与无人叉车上磁导航器、磁钉识别器和RFID标签读写器等配合。目前的安装方式为将磁条或磁钉用胶带黏在水泥地面上，其存在如下问题：磁条或RFID标签凸起于地面，容易脱离于地面发生位移，或被叉车碾压等情况。

有鉴于此，本领域技术人员试图开发一种新型的仓库地面引导组件的引导系统，以克服上述技术缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，引导组件被置埋入仓库地面内，可避免发生移位，或因凸起而碾压的情况发生，以增强叉车运行时的可靠性，进一步地提供一种具有上述引导组件的引导系统。

引导系统。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，其特征在于包括仓库地面上的置放槽和铺设在置放槽内与无人叉车上的仪器配套的引导器件，用固化剂将所述的引导器件密封固化在所述的置放槽内。

本实用新型进一步的优选方案为：引导器件包括与无人叉车上的磁导航仪配套的磁条、与无人叉车上的磁钉识别器配套的磁钉和与无人叉车上的RFID标签读写器配套的RFID标签。

本实用新型进一步的优选方案为：置放槽包括用于铺设磁条的直线槽、用于放置磁钉的磁钉孔和用于放置RFID标签的标签槽。

本实用新型进一步的优选方案为：磁钉与RFID标签组成定位模块，所述的多个定位模块以直线方式间隔等距地分布在直线布局的磁条旁。

本实用新型进一步的优选方案为：所述的固化剂填充满所述的置放槽，所述的固化剂的上表面不高于仓库地面。

本实用新型进一步的优选方案为：固化剂为流体状的环氧树脂或油漆。

本实用新型的另一个主题为：无人叉车在仓库地面上的引导系统，其特征在于包括以直线方式运行的无人叉车上的仪器和铺设仓库地面上的置放槽内与无人叉车上的仪器配套的引导器件，用固化剂将所述的引导器件密封固化在所述的置放槽内。

本实用新型进一步的优选方案为：引导器件包括磁条、磁钉和RFID标签，所述的仪器包括安装在无人叉车上的磁导航仪、磁钉识别器和RFID标签读写器，所述的磁条与所述的磁导航仪配合，所述的磁钉与磁钉识别器配合，所述的RFID标签与RFID标签读写器配合。

本实用新型进一步的优选方案为：置放槽包括用于铺设磁条的直线槽、用于放置磁钉的磁钉孔和用于放置RFID标签的标签槽。

本实用新型进一步的优选方案为：磁钉与RFID标签组成定位模块，所述的多个定位模块以直线方式间隔等距地分布在直线布局的磁条旁。

与现有技术相比，本实用新型的优点是无人叉车在仓库内的引导器件被埋入至仓库地面内，不会凸起于仓库地面，免遭叉车行驶过程中的碾压，保证引导器件的可靠性和正常的使用寿命；同时引导器件在仓库地面上的位置不会发生移位，使无人驾驶叉车在仓库内的运行更加准确可靠。

附图说明

图1为标准化的仓库示意图一；

图2为实施例一中施工设备的整体结构示意图；

图3为实施例二中施工设备的整体结构示意图；

图4为施工设备的局部结构示意图；

图5为实施例一中施工设备的俯视图；

图6为实施例二中施工设备的俯视图；

图7为磁条槽的局部结构示意图；

图8为磁条槽的剖视图；

图9为孔槽的局部示意图；

图10为磁钉槽的剖视图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1所示，自动化仓储系统，包括标准化的仓库10，仓库10内平行布局有多道货架11，货架11之间以形成货架通道12，无人驾驶叉车21可以在一个或两个以上的货架通道12内直线方式运行。货架通道12的宽度下降至1.4米-3米之间，考虑到货物高度以及无人驾驶叉车21的稳定性，货架通道12的宽度在1.6米-2米间比较合适。本实用新型的无人驾驶叉车21适用于2米以上的高货架和窄通道的仓库，这样可以有效地提高仓库10的利用率。

为了引导无人驾驶叉车21在仓库10的货架通道12内直线运行，需要在仓库10地面中提前埋入磁条1、磁钉2和RFID标签3，磁条1与叉车上的磁导航仪匹配以引导叉车的直线运行，磁钉2与叉车上的磁钉识别器匹配以使叉车在仓库地面上的精确定位，另RFID标签3与无人驾驶叉车21上的RFID标签读写器匹配以识别叉车的位置信息。

无人叉车在仓库地面上的引导系统，包括以直线方式运行的无人叉车上的仪器和铺设仓库地面上的置放槽内与无人叉车上的仪器配套的引导器件，用固化剂101将引导器件密封固化在置放槽501内。

如图7至图10所示，引导器件包括磁条1、磁钉2和RFID标签3，仪器包括安装在无人叉车上的磁导航仪、磁钉识别器和RFID标签读写器，磁条1与磁导航仪配合，磁钉2与磁钉识别器配合，RFID标签3与RFID标签读写器配合。

用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，包括仓库地面上的置放槽501和铺设在置放槽501内与无人叉车上的仪器配套的引导器件，用固化剂101将引导器件密封固化在置放槽501内。

如图7至图10所示，置放槽501用于铺设磁条1的直线槽51、用于放置磁钉2的磁钉孔201和用于放置RFID标签3的标签槽31。直线槽51的宽度为12-14厘米，深度为6-8厘米；标签槽31的直径为30-32厘米，深度为5-10厘米；如图10所示，磁钉孔201的直径在12-14厘米，深度为6-8厘米；如图10所示，上述的孔槽6以能放入对应的引导器件，并且留有一定的间隙，用固化剂，如流体状的环氧树脂或油漆进行填充，然后干燥后凝固，具有防水和隔热的效果。固化剂101填充满置放槽501，固化剂101 的上表面不高于仓库地面，这不影响叉车在仓库地面的行驶。

这可以避免磁条1、磁钉2或RFID标签3被叉车碾压，其固定后的位置不会发生移动，增强引导器件的可靠性。

磁钉2与RFID标签3组成定位模块，多个定位模块以直线方式间隔等距地分布在直线布局的磁条1旁。RFID标签3可以识别叉车在货架通道12内的具体位置，并且用磁钉2和磁钉识别器来对无人驾驶叉车12的位置进行精确定位。

具体而言，为了将磁条1，磁钉2和RFID标签3埋入到仓库地面中，需要在仓库 10地面中切割出磁条槽5，磁钉2和RFID标签3用的孔槽6，本实用新型是涉及到开槽用的施工设备，如下作详细阐述。

实施例一：

如图2、图4和图5所示，用于安装无人叉车引导组件的仓库地面施工设备4，包括下部安装有移动轮41的可在仓库10地面作自动直线运行的的底盘42，底盘42上安装有用于在仓库10地面上切割磁条槽4的切割刀具43。

如图7和图8所示，切割刀具43在仓库10地面上切割出一条铺设磁条1的磁条槽 5，使无人叉车在仓库地面上的引导组件能嵌入到仓库地面上，可防止磁条1发生位移或被叉车碾压，以增强引导组件的可靠性和使用寿命，无人驾驶叉车21在仓库10内的运行更加精确可靠。磁条1与磁导航仪之间的通信以及运行可以采用现有技术来实现，再次不详细展开。

切割刀具43受第一电机7驱动而进行转动，切割刀具43受第二电机8驱动而作垂直升降运动以在仓库地面上加工成相应深度的磁条槽5。切割刀具43为2片金刚石砂轮组成在一起，用于在水泥地面上切割出12-14厘米宽度的直线槽51，如图7和图8所示，直线槽51的长度可以与仓库的货架通道12的长度相当，直线槽51的深度为6-10厘米之间，能放入磁条1并在内注入流体的环氧树脂进行固化，固化后的环氧树脂不高于仓库10的水泥地面，以不影响叉车在仓库10内正常行驶。

第二电机8通过固定板9安装在底盘42上，第一电机7安装在升降板13上，第二电机8驱动一垂直方向的丝杆14与升降板13上的丝杆螺母15配合，第二电机8驱动升降板13的垂直升降来实现切割刀具43的升降。第二电机8与丝杆14连接并与丝杆螺母15螺接，丝杆14转动可带动升降板13进行升降，切割刀具43由第一电机7驱动而转动，对水泥地面进行切割线槽。

第一电机7通过皮带驱动切割刀具43，如图2和图5所示，也可以第一电机7的输出轴直接驱动切割刀具43。

固定板9上设有导轨16，升降板13上设有导向槽17，导轨16与导向槽17配合实现升降板13的垂直升降，切割刀具43在上下运动时的稳定性更可靠。

底盘42包括两侧相互平行的加强管421和位于加强管421上的底板422，底板422上开设有供升降板13上下移动的通孔423。

移动轮41的轮架411上设有弧形齿412，转向电机18的齿轮181与弧形齿412相互配合来控制移动轮41的转向。通过转向电机18可以实现用于安装无人叉车引导组件的仓库地面施工设备4的转向，如需要在仓库10的另一个货架通道12内作业时，可以通过转向来实现，在具体作业时，用于安装无人叉车引导组件的仓库地面施工设备4以直线方式运行为主。优选地，转向电机8安装在其中对角的两个移动轮41上，以实现通过转向电机8来使施工设备4转向。一般地，该施工设备4仅进行水平或垂直的直线运动。

用于安装无人叉车引导组件的仓库地面施工设备4，还包括用于清洗泥浆的水箱19 和向磁条槽5或孔槽6灌入固化剂的液浆箱20。在切割磁条槽5或钻孔槽6时会产生泥浆，水箱19内的清水用于清洗泥浆，为铺设磁条1、磁钉2或RFID标签3清理干净，然后再注入固化剂101，将磁条1、磁钉2或RFID标签3固化在磁条槽5或孔槽6中。

优选地，还包括为电机组件提供动力的蓄电池22。

优选地，上述固化剂101为流体状的环氧树脂或油漆。

实施例二：

其余部分与实施例一相同，不同之处在于：

如图3、图4和图6所示，底盘42上安装有用于在仓库10地面钻出安装磁钉或RFID标签的孔槽6的打孔钻头44。该施工设备4可选择性的仅安装打孔钻头44或切割刀具 43；当然，该施工设备4也可以同时安装有打孔钻头44或切割刀具43，实现施工设备的多功能化。另外，打孔钻头44设计有不同的尺寸，可根据所需孔槽6的大小选择性配用；即，打孔钻头44可拆卸地安装在底盘42上。

如图9和图10所示，打孔钻头44在仓库10地面上钻出安装磁钉2或RFID标签3 的孔槽6，使无人叉车在仓库地面上的引导组件能嵌入到仓库地面上，可防止磁钉2或 RFID标签3发生位移或被叉车碾压。磁钉2与磁钉识别器以及RFID标签3与RFID标签读写器之间的通信以及运行可以采用现有技术来实现，再次不详细展开。

如图9和图10所示，打孔钻头44受第一电机7驱动而进行转动，打孔钻头44受第二电机8驱动而作垂直升降运动以在仓库地面上加工成相应深度的孔槽6。

第二电机8通过固定板9安装在底盘42上，第一电机7安装在升降板13上，第二电机8驱动一垂直方向的丝杆14与升降板13上的丝杆螺母15配合，第二电机8驱动升降板13的垂直升降来实现打孔钻头44的升降。第二电机8与丝杆14连接并与丝杆螺母15螺接，丝杆14转动可带动升降板13进行升降，打孔钻头44由第一电机7驱动而转动，对水泥地面进行打孔。

如图3和图6所示，第一电机7通过皮带驱动打孔钻头44，也可以第一电机7的输出轴直接驱动打孔钻头44。具体地，第一电机7和连接有打孔钻头44的转轴上均连接有皮带轮100，两个皮带轮100上套设有皮带200；从而使第一电机7可以通过皮带驱动打孔钻头44。

固定板9上设有导轨16，升降板13上设有导向槽17，导轨16与导向槽17配合实现升降板13的垂直升降，打孔钻头44在上下运动时的稳定性更可靠。

用于安装无人叉车引导组件的仓库地面施工设备4，还包括用于清洗泥浆的水箱19 和向孔槽6灌入固化剂的液浆箱20。在钻孔槽6时会产生泥浆，水箱19内的清水用于清洗泥浆，为铺设磁钉2或RFID标签3前将孔槽6清理干净，然后再注入固化剂101，将磁钉2或RFID标签3固化在孔槽6中。

用上述的施工设备进行施工的方法，具有如下步骤：1)用切割刀具43在仓库地面上切割出磁条槽5，或用打孔钻头44在仓库地面钻出孔槽6；用清水对产生的泥浆进行清洗；2)在磁条槽5中铺设好磁条1，或在孔槽6内装入磁钉2或RFID标签3；3)用固化剂101将磁条1固化密封在磁条槽5中，或用固化剂将磁钉2或RFID标签3固化密封在孔槽6中。固化剂101为流体状的环氧树脂或油漆。

以上对本实用新型所提供的用于无人叉车的仓库地面上的引导组件和引导系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，其特征在于包括仓库地面上的置放槽和铺设在置放槽内与无人叉车上的仪器配套的引导器件，用固化剂将所述的引导器件密封固化在所述的置放槽内。

2.根据权利要求1所述的用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，其特征在于引导器件包括与无人叉车上的磁导航仪配套的磁条、与无人叉车上的磁钉识别器配套的磁钉和与无人叉车上的RFID标签读写器配套的RFID标签。

3.根据权利要求2所述的用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，其特征在于置放槽包括用于铺设磁条的直线槽、用于放置磁钉的磁钉孔和用于放置RFID标签的标签槽。

4.根据权利要求2所述的用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，其特征在于磁钉与RFID标签组成定位模块，所述的多个定位模块以直线方式间隔等距地分布在直线布局的磁条旁。

5.根据权利要求1所述的用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，其特征在于所述的固化剂填充满所述的置放槽，所述的固化剂的上表面不高于仓库地面。

6.根据权利要求1所述的用于无人叉车的仓库地面上的引导组件，其特征在于固化剂为流体状的环氧树脂或油漆。

7.无人叉车在仓库地面上的引导系统，其特征在于包括以直线方式运行的无人叉车上的仪器和铺设仓库地面上的置放槽内与无人叉车上的仪器配套的引导器件，用固化剂将所述的引导器件密封固化在所述的置放槽内。

8.根据权利要求7所述的无人叉车在仓库地面上的引导系统，其特征在于引导器件包括磁条、磁钉和RFID标签，所述的仪器包括安装在无人叉车上的磁导航仪、磁钉识别器和RFID标签读写器，所述的磁条与所述的磁导航仪配合，所述的磁钉与磁钉识别器配合，所述的RFID标签与RFID标签读写器配合。

9.根据权利要求8所述的无人叉车在仓库地面上的引导系统，其特征在于置放槽包括用于铺设磁条的直线槽、用于放置磁钉的磁钉孔和用于放置RFID标签的标签槽。

10.根据权利要求8所述的无人叉车在仓库地面上的引导系统，其特征在于磁钉与RFID标签组成定位模块，所述的多个定位模块以直线方式间隔等距地分布在直线布局的磁条旁。