CN208827976U - 一种易于越障的履带式悬挂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种易于越障的履带式悬挂系统，其特征在于：包括履带、主结构龙骨、主动轮、多个减震器，多个从动轮，所述主结构龙骨的前端装配有手动张紧履带装置，手动张紧履带装置前端安装有前导向轮，所述主动轮通过主驱动结构安装在主结构龙骨的尾端，所述主龙结构龙骨的上方、下方均安装有从动轮，所述履带包裹在前导向轮、从动轮、主动轮上。本实用新型结构简单，当系统中某一元件或零件需要更换或维修时，不必拆除关联的多组组件，只需对目标元件进行单模块拆除处理，大大提高了维护效率，同时方便系统整体存储；装有该悬挂系统的底盘越障性能十分优越，在复杂地形能够平稳行驶，并且在急速行驶或重载行驶时不掉履带。

Description

一种易于越障的履带式悬挂系统

技术领域

本实用新型涉及履带底盘悬挂系统技术领域，具体涉及一种易于越障的履带式悬挂系统。

背景技术

传统的履带悬挂系统结构分散，内部各元件相互依赖，某一元件甚至小零件需要维修便要拆除多组相邻并关联的部件，一方面造成了繁重的维修工作量，一方面反复的重组势必降低整机各部件的适应率，造成不必要的浪费。

现在常用的橡胶履带是由橡胶和骨架材料制成的，其行走主要靠驱动轮轮齿啮合履齿带动履带转动。履齿是固定在履带内侧的齿状突出，其与驱动轮轮齿的啮合面只限于齿状突出侧面，驱动轮的力量传到履齿带动履带转动，必然遇到的问题便是急速转动下或负载过重情况下后驱齿轮与履齿啮合不稳固。

惯常的履带悬挂系统所设的从动轮安装方式一般采用传统的克里斯蒂式悬挂，虽然结构简单，但其体积大，造成内部空间的浪费，同时其作用方式导致前部和尾部减震器零件损坏率特别高。

发明内容

为克服所述不足，本实用新型的目的在于提供一种易于越障的叉分式履带式悬挂系统，使其能够整体独立存储，方便拆装维修，并且能够在复杂路段平稳行驶，在急速行驶或重载行驶时亦不掉带。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种易于越障的履带式悬挂系统，包括履带、主结构龙骨、主动轮、多个减震器，多个从动轮，所述主结构龙骨的前端装配有手动张紧履带装置，手动张紧履带装置前端安装有前导向轮，所述主动轮通过主驱动结构安装在主结构龙骨的尾端，所述主龙结构龙骨的上方、下方均安装有从动轮，从动轮采用玛蒂尔达平衡悬挂装置悬挂在主龙骨支撑结构上，所述减震器连接在两片并排式主结构龙骨的夹缝之间，所述履带包裹在前导向轮、从动轮、主动轮上。

具体地，所述主结构龙骨上预留多个空位。

具体地，所述手动张紧履带装置是带有前后滑动功能连接架，手动张紧履带装置的一端连接在主结构龙骨前部。

具体地，所述主驱动结构包括U型连接块、链条传动装置、后驱动轴，所述U型连接块连接并固定主动轮，后驱动轴通过链条转动装置与主动轮相连接。

具体地，所述履带采用分叉式履带，分叉式履带呈环状环绕在前导向轮、从动轮和主动轮的外部，分叉式履带的内环上设有两排梯形柱状体，两排梯形柱状体沿履带宽度的中心线对称分布，主动轮安装在两排梯形柱状体之间，分叉式履带内表面的中间预留齿轮孔位，主动轮的外周均匀设有齿，为齿轮式转轮，主动轮的齿与履带上的齿轮孔位啮合在一起。

具体地，所述减震器采用液压减震器。

具体地，所述从动轮采用矩阵式三轮组的设计，即从动轮包括三个同轴转轮，中间的转轮位于两排梯形柱状体之间，两侧的转轮位于梯形柱状体的外侧面。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型结构简单，当系统中某一元件或零件需要更换或维修时，不必拆除关联的多组组件，只需对目标元件进行单模块拆除处理，大大提高了维护效率，同时方便系统整体存储；装有该悬挂系统的底盘越障性能十分优越，在复杂地形能够平稳行驶，并且在急速行驶或重载行驶时不掉履带。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为本实用新型的后视图。

图中1履带，11梯形柱状体，12齿轮孔位，2主结构龙骨，3主动轮，4从动轮，5减震器，6前缓冲模块，7手动张紧履带装置，71前导向轮，8U型连块，9链条传动装置，10后驱轴，11前导向轮。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1至图3所示的一种易于越障的履带式悬挂系统，包括履带1、主结构龙骨2、主动轮3、多个减震器5，多个从动轮3，所述主结构龙骨1的前端装配有手动张紧履带装置7，手动张紧履带装置前端安装有前导向轮71，所述主动轮3通过主驱动结构安装在主结构龙骨2的尾端，所述主龙结构龙骨2的上方、下方均安装有从动轮4，从动轮4采用玛蒂尔达平衡悬挂装置悬挂在主龙骨支撑结构上，所述减震器5连接在两片并排式主结构龙骨2的夹缝之间，所述履带1包裹在从动轮4、主动轮3上。

具体地，所述主结构龙骨2上预留多个空位，方便安装以及调节减震器的压缩行程、倾斜角度和位置。

具体地，所述手动张紧履带装置7是带有前后滑动功能连接架，手动张紧履带装置7的一端连接在主结构龙骨前部，需人工判断履带1的松紧程度来进行调节，其调节方法是通过调整一根螺栓的前后伸缩距离，关联该装置的整体前后位移，即等于是改变前导向轮71与主动轮3之间的距离，间接改变外裹履带内周的长度，实现张紧履带的作用。

具体地，所述主驱动结构包括U型连接块8、链条传动装置9、后驱动轴10，所述U型连接块8连接并固定主动轮3，后驱动轴10通过链条转动装置9与主动轮3相连接，链条传动装置9在后驱动轴10的带动下旋转，其旋转带动履带1运动，从动轮4用于诱导支撑履带1，规整履带1。

具体地，所述履带1采用分叉式履带，分叉式履带呈环状环绕在前导向轮71、从动轮4和主动轮3的外部，分叉式履带的内环上设有两排梯形柱状体11，两排梯形柱状体11沿履带1宽度的中心线对称分布，主动轮3安装在两排梯形柱状体11之间，分叉式履带内表面的中间预留齿轮孔位12，主动轮3的外周均匀设有齿，为齿轮式转轮，主动轮3的齿与履带上的齿轮孔位12啮合在一起，主动轮3上的齿的作用力直接作用于履带的齿轮孔位12内，直接带动履带1带体，作用方向更精准，作用力利用率更高，即使高速行驶或重载行驶也完美啮合。

具体地，所述减震器5采用液压减震器，液压减震器用于车体行驶时缓解地面造成的冲击力并减少车体振动，玛蒂尔达平衡式悬挂装置，可以使从动轮平衡悬挂，各组转轮相对独立，运动自如，可以使单组从动轮的位置自由上下游离，方便外周包裹履带的曲线变形，从而适应复杂凹凸曲面上的平稳行驶。

整个履带式机器人悬挂系统各模块结构相互连接构成统一整体，各部件间没有完全的依赖关联，拆装方便，在履带1去除的情况下，也只是下方位的从动轮组能够自由活动，便于整体存储，若干组减震器5的合理布置使用以及玛蒂尔达平衡式悬挂装置的使用发挥了特别好的防震减震作用，从动轮4矩阵式三轮组的设计使用，即从动轮3包括三个同轴转轮，中间的转轮位于两排梯形柱状体11之间，两侧的转轮位于梯形柱状体11的外侧面，尤其中间位置从动轮4的使用大大增加了对履带的约束力，有效避免了脱带现象。同时，分叉式履带的使用，改变原有的主动轮3仅仅表面接触履带的方式，改为现在驱动轮轮齿深入啮合履带孔位内部，作用力直接作用于履带带体中心，作用方向更精准，作用力利用率更高，即使高速行驶或重载行驶也完美啮合。

本实用新型不局限于所述实施方式，任何人应得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (7)

1.一种易于越障的履带式悬挂系统，其特征在于：包括履带、主结构龙骨、主动轮、多个减震器，多个从动轮，所述主结构龙骨的前端装配有手动张紧履带装置，手动张紧履带装置前端安装有前导向轮，所述主动轮通过主驱动结构安装在主结构龙骨的尾端，所述主结构龙骨的上方、下方均安装有从动轮，从动轮采用玛蒂尔达平衡悬挂装置悬挂在主龙骨支撑结构上，所述减震器连接在两片并排式主结构龙骨的夹缝之间，所述履带包裹在前导向轮、从动轮、主动轮上。

2.根据权利要求1所述的一种易于越障的履带式悬挂系统，其特征在于：所述主结构龙骨上预留多个空位。

3.根据权利要求1所述的一种易于越障的履带式悬挂系统，其特征在于：所述手动张紧履带装置是带有前后滑动功能连接架，手动张紧履带装置的一端连接在主结构龙骨前部。

4.根据权利要求1所述的一种易于越障的履带式悬挂系统，其特征在于：所述主驱动结构包括U型连接块、链条传动装置、后驱动轴，所述U型连接块连接并固定主动轮，后驱动轴通过链条转动装置与主动轮相连接。

5.根据权利要求1所述的一种易于越障的履带式悬挂系统，其特征在于：所述履带采用分叉式履带，分叉式履带呈环状环绕在前导向轮、从动轮和主动轮的外部，分叉式履带的内环上设有两排梯形柱状体，两排梯形柱状体沿履带宽度的中心线对称分布，主动轮安装在两排梯形柱状体之间，分叉式履带内表面的中间预留齿轮孔位，主动轮的外周均匀设有齿，为齿轮式转轮，主动轮的齿与履带上的齿轮孔位啮合在一起。

6.根据权利要求1所述的一种易于越障的履带式悬挂系统，其特征在于：所述减震器采用液压减震器。

7.根据权利要求5所述的一种易于越障的履带式悬挂系统，其特征在于：所述从动轮采用矩阵式三轮组的设计，即从动轮包括三个同轴转轮，中间的转轮位于两排梯形柱状体之间，两侧的转轮位于梯形柱状体的外侧面。