CN208778632U - 一种杯形谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于减速器技术领域，具体涉及一种杯形谐波减速器，包括壳体，所述壳体内设置有刚轮、杯形的柔轮和椭圆形的谐波发生器，所述刚轮与所述壳体连接固定，所述刚轮与所述柔轮啮合且所述刚轮的母线与所述柔轮的母线平行，所述谐波发生器位于所述柔轮内且与所述柔轮的内侧壁过渡配合；所述谐波发生器键连接有输入轴，所述柔轮的底壁通过第一螺栓连接固定有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置，所述柔轮的长径比大于或等于0.8；本实用新型的杯形谐波减速器结构简单合理，刚轮的母线与所述柔轮的母线平行使刚轮与柔轮啮合时接触面积加大，从而提高了杯形谐波减速器的接触强度和承载能力。

Description

一种杯形谐波减速器

技术领域

本实用新型属于减速器技术领域，具体涉及一种杯形谐波减速器。

背景技术

现有技术的谐波减速器输出轴的接触强度差、承载能力差且回差较大。

现有技术中一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，包括螺销结构，均同轴设置的刚性齿轮、交叉滚子轴承、杯形柔轮和波发生器，刚性齿轮位于交叉滚子轴承的下方并与交叉滚子轴承的外圈固定连接；刚性齿轮内壁形成有内齿；杯形柔轮位于刚性齿轮内侧；所述杯形柔轮通过所述螺销结构与所述交叉滚子轴承连接；波发生器位于杯形柔轮的内侧并可相对杯形柔轮转动；所述波发生器用于使杯形柔轮的外齿和刚性齿轮的内齿发生部分啮合，所述波发生器的柔性轴承穿设于杯形柔轮的过孔内；不难发现，该现有技术的采用杯形柔轮的中空型谐波减速器结构复杂，在具体使用时输出轴接触强度差，承载能力弱。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种杯形谐波减速器，针对现有技术的谐波减速器接触强度差，承载能力低等缺点而研发，具有结构简单合理，接触强度大、承载能力强等优点。

本实用新型通过以下技术方案具体实现：

本实用新型提供了一种杯形谐波减速器，包括壳体，所述壳体内设置有刚轮、杯形的柔轮和椭圆形的谐波发生器，所述刚轮与所述壳体连接固定，所述刚轮与所述柔轮啮合且所述刚轮的母线与所述柔轮的母线平行，所述谐波发生器位于所述柔轮内且与所述柔轮的内侧壁过渡配合。

所述谐波发生器键连接有输入轴，所述柔轮的底壁通过第一螺栓连接固定有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置，所述柔轮的长径比大于或等于0.8。

本实施例的杯形谐波减速器在具体使用时，所述刚轮设置有内齿，所述柔轮设置有外齿，所述谐波发生器与所述柔轮过渡配合时使所述柔轮呈椭圆形，所述柔轮的长轴端与外齿与刚轮的内齿啮合。谐波发生器在输入轴的驱动下转动，刚轮的母线与柔轮的母线平行，控制谐波发生器长轴的尺寸，使柔轮与刚轮深度啮合，增大了刚轮与柔轮啮合时的接触面积，有效提高杯形谐波减速器的接触强度和承载能力。

刚轮与柔轮深度啮合时输入轴的动作能迅速传动到输出轴上，有效地减小了传统谐波减速器输入轴与输出轴之间的回差。

进一步地，还包括端盖，所述端盖通过第二螺栓与所述壳体连接固定，所述端盖内设置有第一轴承，所述第一轴承套设在所述输入轴上。

进一步地，所述输入轴上还套设有两个第一垫圈，两个所述第一垫圈位于所述谐波发生器的左右两侧。

进一步地，所述输入轴上还套设有两个第一挡圈，所述第一轴承与所述谐波发生器位于两个第一挡圈之间。

所述第一挡圈与所述输入轴过盈配合对第一轴承和谐波发生器起到限位作用。

进一步地，还包括输入轴承盖，所述输入轴承盖通过第一螺钉与所述端盖连接固定，所述输入轴承盖内还嵌设有套设在输入轴上的第一密封圈。所述第一密封圈能起到密封防尘作用，避免杂质经输入轴承盖进入到壳体内影响杯形谐波减速器的正常使用，延长杯形谐波减速器的使用寿命。

进一步地，所述壳体内还设置有第二轴承，所述第二轴承套设在所述输出轴上。

所述第二轴承的数量为两个，所述壳体内还嵌设有第二挡圈，所述第二挡圈位于两个第二轴承之间。

进一步地，还包括输出轴端盖，所述输出轴端盖通过第二螺钉与所述壳体连接固定，所述输出轴端盖内还设置有套设在输出轴上的第二密封圈。

所述第二密封圈能起到密封防尘作用，避免杂质经输出轴端盖进入到壳体内影响杯形谐波减速器的正常使用，延长杯形谐波减速器的使用寿命。

所述输出轴上还套设有第三挡圈，所述第三挡圈位于所述第二轴承与所述输出轴端盖之间。

进一步地，还包括第三轴承，所述第三轴承嵌设在所述输出轴朝向输入轴的一端，所述第三轴承套设在所述输入轴上与所述输入轴转动配合。所述第三轴承增加输入轴和输出轴的同轴度，所述第三轴承与所述第一轴承共同作用增强输入轴转动的平稳性。

进一步地，还包括定位销，所述定位销穿设在所述柔轮的底壁与所述输出轴上。所述定位销与所述第一螺栓工作作用使柔轮与输出轴定位精确，连接稳固。

进一步地，所述柔轮的底壁上还设置有防止定位销脱落的压盖。

基于以上技术方案，本实用新型的技术效果为：

第一、本实用新型的杯形谐波减速器结构简单合理，刚轮的母线与所述柔轮的母线平行使刚轮与柔轮的接触面积增大，提高了杯形谐波减速器的接触强度和承载能力。

第二、本实用新型的杯形谐波减速器在刚轮的母线与所述柔轮的母线平行时，控制谐波发生器的尺寸，提高刚轮与柔轮的啮合深度，使输入轴能及时将运动传递到输出轮，有效地控制了回差。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的杯形谐波减速器的剖视图；

图中：

1-壳体；2-刚轮；3-柔轮；4-谐波发生器；5-输入轴；6-第一螺栓；7-输出轴；8-端盖；9-第二螺栓；10-第一轴承；11-第一垫圈；12-第一挡圈；13-输入轴承盖；14-第一螺钉；15-第一密封圈；16-第二轴承；17-第二挡圈；18-输出轴端盖；19-第二螺钉；20-第二密封圈；21-第三挡圈；22-第三轴承；23-定位销；24-压盖。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

本实用新型中所出现的前、后、左、右、上和下等方位概念均以附图1中所展示的杯形谐波减速器的相应前、后、左、右、上和下等方位概念为准。具体的，以附图1中所展示的杯形谐波减速器的左侧为左、右侧为右，以展示的杯形谐波减速器远离纸面的一端为前，以所展示的杯形谐波减速器深入纸面的一端为后；以所展示的杯形谐波减速器的上方为上，以所展示的杯形谐波减速器的下方为下。

实施例：

如图1所示，本实施例提供了一种杯形谐波减速器，包括壳体1，所述壳体1内设置有刚轮2、杯形的柔轮3和椭圆形的谐波发生器4，所述刚轮2与所述壳体1连接固定。所述刚轮2与所述柔轮3啮合且所述刚轮2的母线与所述柔轮3的母线平行，所述谐波发生器4位于所述柔轮3内且与所述柔轮3的内侧壁过渡配合，具体地，所述谐波发生器4包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，所述谐波发生器4通过所述柔性轴承与所述柔轮3过渡配合。

所述谐波发生器4键连接有输入轴5，所述柔轮3的底壁通过第一螺栓6连接固定有输出轴7，所述输入轴5与所述输出轴7同轴设置。所述柔轮3的长径比大于或等于0.8。

本实施例的杯形谐波减速器在具体使用时，所述刚轮2设置有内齿，所述柔轮3设置有外齿，所述谐波发生器4与所述柔轮3过渡配合时使所述柔轮3呈椭圆形，所述柔轮3的长轴端的外齿与刚轮2的内齿啮合。谐波发生器4在输入轴5的驱动下转动，刚轮2的母线与柔轮3的母线平行，控制谐波发生器4长轴的尺寸，使柔轮3与刚轮2深度啮合，增大了刚轮与柔轮啮合时的接触面积，有效提高杯形谐波减速器的接触强度和承载能力。

所述柔轮3呈杯形，所述柔轮3的长径比大于或等于0.8，使谐波减速器的传动效率高。

刚轮2与柔轮3深度啮合时输入轴5的动作能迅速传动到输出轴7上，有效地控制了回差。

作为本实施例的进一步改进，还包括端盖8，所述端盖8通过第二螺栓9与所述壳体1连接固定。

所述端盖8内设置有第一轴承10，所述第一轴承10套设在所述输入轴5上，所述输入轴5通过第一轴承10与端盖8转动配合，端盖8通过第二螺栓9与所述壳体1易于拆卸，便于检修。

作为本实施例的进一步改进，所述输入轴5上还套设有两个第一垫圈11，两个所述第一垫圈11位于所述谐波发生器4的左右两侧。

作为本实施例的进一步改进，所述输入轴5上还套设有两个第一挡圈12，所述第一轴承10与所述谐波发生器4位于两个第一挡圈12之间。

进一步地，所述第一挡圈12与所述输入轴5过盈配合对第一轴承10和谐波发生器4起到限位作用。

作为本实施例的进一步改进，还包括输入轴承盖13，所述输入轴承盖13通过第一螺钉14与所述端盖8连接固定。

作为本实施例的进一步改进，所述输入轴承盖13内还嵌设有套设在输入轴5上的第一密封圈15。

所述第一密封圈15能起到密封防尘作用，避免杂质进入到壳体1内影响杯形谐波减速器的正常使用，延长杯形谐波减速器的使用寿命。

作为本实施例的进一步改进，所述壳体1内还设置有第二轴承16，所述第二轴承16套设在所述输出轴7上。所述输出轴7通过第二轴承16与所述壳体1转动配合。

作为本实施例的进一步改进，所述第二轴承16的数量为两个，两个第二轴承16使输出轴7转动平稳，防止输出轴7摇摆跳动。

所述壳体1内还嵌设有第二挡圈17，所述第二挡圈17位于两个第二轴承16之间。

作为本实施例的进一步改进，还包括输出轴端盖18，所述输出轴端盖18通过第二螺钉19与所述壳体1连接固定。

作为本实施例的进一步改进，所述输出轴端盖18内还设置有套设在输出轴7上的第二密封圈20。

所述第二密封圈20能起到密封防尘作用，避免杂质进入到壳体1内影响杯形谐波减速器的正常使用，延长杯形谐波减速器的使用寿命。

所述输出轴7上还套设有用于对第二轴承16起限位作用的第三挡圈21，所述第三挡圈21位于所述第二轴承16与所述输出轴端盖18之间。

作为本实施例的进一步改进，进一步地，为增加输入轴5和输出轴7的同轴度，还包括第三轴承22，所述第三轴承22嵌设在所述输出轴7朝向输入轴5的一端，所述第三轴承22套设在所述输入轴5上与所述输入轴5转动配合。所述第三轴承22与所述第一轴承10共同作用增强输入轴5转动的平稳性。

作为本实施例的进一步改进，还包括定位销23，所述定位销23穿设在所述柔轮3的底壁与所述输出轴7上。所述定位销23与所述第一螺栓6工作作用使柔轮3与输出轴7定位精确，连接稳固。

作为本实施例的进一步改进，所述柔轮3的底壁上还设置有防止定位销23脱落的压盖24。

作为本实施例的进一步改进，所述壳体1呈凸字形，所述可以具有连通的第一腔和第二腔，所述第一腔与所述第二腔均为柱形，所述第一腔的口径大于所述第二腔的口径，所述杯形的柔轮3位于所述第一腔内，所述第二轴承16位于第二腔内，壳体1呈凸字形使杯形谐波减速器结构更加紧凑。

综上所述，本实施例的技术效果为：

第一、本实施例的杯形谐波减速器结构简单合理，刚轮2的母线与所述柔轮3的母线平行使刚轮2与柔轮3的接触面积增大，提高了杯形谐波减速器的接触强度和承载能力。

第二、本实施例的杯形谐波减速器在刚轮2的母线与所述柔轮3的母线平行时，控制谐波发生器4的尺寸，提高刚轮2与柔轮3的啮合深度，使输入轴5能及时将运动传递到输出轴7，有效地控制了回差。

第三、本实施例的第二轴承16的数量为两个，两个第二轴承16共同作用可以防止输出轴7跳动，使输出轴7转动平稳。

第四、本实施例的输出轴7嵌设的第三轴承22可以保证输入轴5与所述输出轴7的同轴精度，使杯形谐波减速器冲击小、噪音小。

第五、本实施例的第一轴承10和第三轴承22的共同作用下转动平稳。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种杯形谐波减速器，其特征在于：包括壳体(1)，所述壳体(1)内设置有刚轮(2)、杯形的柔轮(3)和椭圆形的谐波发生器(4)，所述刚轮(2)与所述壳体(1)连接固定，所述刚轮(2)与所述柔轮(3)啮合且所述刚轮(2)的母线与所述柔轮(3)的母线平行，所述谐波发生器(4)位于所述柔轮(3)内且与所述柔轮(3)的内侧壁过渡配合；

所述谐波发生器(4)键连接有输入轴(5)，所述柔轮(3)的底壁通过第一螺栓(6)连接固定有输出轴(7)，所述输入轴(5)与所述输出轴(7)同轴设置，所述柔轮(3)的长径比大于或等于0.8。

2.根据权利要求1所述的杯形谐波减速器，其特征在于：还包括端盖(8)，所述端盖(8)通过第二螺栓(9)与所述壳体(1)连接固定，所述端盖(8)内设置有第一轴承(10)，所述第一轴承(10)套设在所述输入轴(5)上。

3.根据权利要求2所述的杯形谐波减速器，其特征在于：所述输入轴(5)上还套设有两个第一垫圈(11)，两个所述第一垫圈(11)位于所述谐波发生器(4)的左右两侧。

4.根据权利要求3所述的杯形谐波减速器，其特征在于：所述输入轴(5)上还套设有两个第一挡圈(12)，所述第一轴承(10)与所述谐波发生器(4)位于两个第一挡圈(12)之间。

5.根据权利要求2所述的杯形谐波减速器，其特征在于：还包括输入轴承盖(13)，所述输入轴承盖(13)通过第一螺钉(14)与所述端盖(8)连接固定，所述输入轴承盖(13)内还嵌设有套设在输入轴(5)上的第一密封圈(15)。

6.根据权利要求1所述的杯形谐波减速器，其特征在于：所述壳体(1)内还设置有第二轴承(16)，所述第二轴承(16)套设在所述输出轴(7)上；

所述第二轴承(16)的数量为两个，所述壳体(1)内还嵌设有第二挡圈(17)，所述第二挡圈(17)位于两个第二轴承(16)之间。

7.根据权利要求6所述的杯形谐波减速器，其特征在于：还包括输出轴端盖(18)，所述输出轴端盖(18)通过第二螺钉(19)与所述壳体(1)连接固定，所述输出轴端盖(18)内还设置有套设在输出轴(7)上的第二密封圈(20)；

所述输出轴(7)上还套设有第三挡圈(21)，所述第三挡圈(21)位于所述第二轴承(16)与所述输出轴端盖(18)之间。

8.根据权利要求1～7任一所述的杯形谐波减速器，其特征在于：还包括第三轴承(22)，所述第三轴承(22)嵌设在所述输出轴(7)朝向输入轴(5)的一端，所述第三轴承(22)套设在所述输入轴(5)上与所述输入轴(5)转动配合。

9.根据权利要求1～7任一所述的杯形谐波减速器，其特征在于：还包括定位销(23)，所述定位销(23)穿设在所述柔轮(3)的底壁与所述输出轴(7)上。

10.根据权利要求9所述的杯形谐波减速器，其特征在于：所述柔轮(3)的底壁上还设置有防止定位销(23)脱落的压盖(24)。