CN208773624U - 一种开合式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种开合式机械手，包括手掌、绕自身轴心线方向转动的穿设于手掌中的第一轴和第二轴、分别固设于第一轴和第二轴上的第一夹片和第二夹片；第一夹片包括用于配合第二夹片夹持的第一端、活动设于凸轮导轨上的第二端，第二端用于在凸轮导轨上活动时绕第一轴的轴心线方向转动靠近第二夹片，使第一端转动远离第二夹片；第一端和第二端分别位于第一轴相异的两侧；开合式机械手还包括连接在第一端和第二夹片之间的拉簧、设于第一轴和第二轴之间的联动机构；联动机构用于在第一轴顺时针/逆时针转动时，驱动第二轴逆时针/顺时针转动。本实用新型一种开合式机械手，能够避免夹伤瓶口；能够避免碰撞对瓶口造成的损伤，提高了整线的合格率。

Description

一种开合式机械手

技术领域

本实用新型涉及吹瓶技术领域，特别涉及一种开合式机械手。

背景技术

随着饮料行业的不断发展，客户对吹瓶机的吹瓶质量要求越来越严格。当瓶口的壁厚较薄或其他特殊吹瓶工艺对瓶口产生影响时，传统吹瓶机的机械手需要同时控制两个夹片同时动作，容易将瓶口夹伤，影响整体的美观。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种开合式机械手，夹持前，通过凸轮导轨控制第一夹片张开，并通过联动机构控制第二夹片同步张开；夹持后，通过拉簧控制第一夹片和第二夹片快速的同步复位，第一夹片和第二夹片同步夹持能够避免瓶口倾斜；拉簧的拉力可控，能够避免夹伤瓶口，提高了整体美观和良品率。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种开合式机械手，包括手掌、绕自身轴心线方向转动的穿设于所述手掌中的第一轴、固设于所述第一轴上的第一夹片、绕自身轴心线方向转动的穿设于所述手掌中的第二轴、固设于所述第二轴上的第二夹片；

所述第一夹片包括用于配合所述第二夹片夹持的第一端、活动设于凸轮导轨上的第二端，所述第二端，用于在凸轮导轨上活动时绕所述第一轴的轴心线方向转动靠近所述第二夹片，使所述第一端转动远离所述第二夹片；所述第一端和所述第二端分别位于所述第一轴相异的两侧；

所述开合式机械手还包括连接在所述第一端和所述第二夹片之间的拉簧、设于所述第一轴和所述第二轴之间的联动机构；

所述联动机构，用于在所述第一轴顺时针转动时，驱动所述第二轴逆时针转动；或用于在所述第一轴逆时针转动时，驱动所述第二轴顺时针转动。

优选地，所述联动机构包括设于所述第一轴上的凸轮、设于所述第二轴上的第一轴承座、设于所述第一轴承座上的第一轴承，所述第一轴承抵接在所述凸轮上，所述第一轴承，用于在所述凸轮绕所述第一轴的轴心线顺时针转动时，带动所述第一轴承座绕所述第二轴的轴心线逆时针转动；或用于在所述凸轮绕所述第一轴的轴心线逆时针转动时，带动所述第一轴承座绕所述第二轴的轴心线顺时针转动。

更优选地，所述凸轮和所述第一夹片分别位于所述手掌相异的两侧；所述第一轴承座和所述第二夹片分别位于所述手掌相异的两侧。

更优选地，所述第一轴承、所述拉簧、所述第一端均位于所述凸轮的同侧。

优选地，所述第二端包括第三轴、设于所述第三轴上的第二轴承，所述第二轴承，用于抵接所述凸轮导轨。

更优选地，所述第一轴、所述第二轴、所述第三轴的轴心线方向相互平行，且均沿竖直方向延伸。

优选地，所述开合式机械手还包括设于所述手掌中的第三轴承和第四轴承，所述第一轴绕自身轴心线方向转动的设于所述第三轴承中，所述第二轴绕自身轴心线方向转动的设于所述第四轴承中。

更优选地，所述第一夹片和所述第二夹片分别位于所述第三轴承和所述第四轴承的下方，所述开合式机械手还包括抵接在所述第三轴承的底部和所述第一夹片的上表面之间的且套设于所述第一轴上的第一套体、抵接在所述第四轴承的底部和所述第二夹片的上表面之间的且套设于所述第二轴上的第二套体。

更优选地，所述开合式机械手还包括设于所述第三轴承的底部和所述手掌之间的第一卡簧、设于所述第四轴承的底部和所述手掌之间的第二卡簧。

更优选地，所述开合式机械手还包括套设于所述第一轴上的位于所述第三轴承中的第三套体、套设于所述第二轴上的位于所述第四轴承中的第四套体。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型一种开合式机械手，夹持前，凸轮导轨抵触第二端，控制第一夹片张开，并通过联动机构控制第二夹片同步张开；夹持后，凸轮导轨远离第二端，通过拉簧控制第一夹片和第二夹片快速的同步复位，第一夹片和第二夹片同步夹持能够避免瓶口倾斜；拉簧的拉力可控，能够避免夹伤瓶口，提高了整体美观和良品率；机械手在夹持前自动张开，并在夹持后自动复位，还能够避免碰撞对瓶口造成的损伤，提高了整线的合格率。

附图说明

附图1为本实用新型装置的结构示意图一；

附图2为本实用新型装置的结构示意图二；

附图3为本实用新型装置的剖视图；

附图4为机械手闭合时的结构示意图；

附图5为机械手张开时的结构示意图。

其中：1、手掌；2、第一轴；3、第二轴；4、第一夹片；5、第二夹片；6、第一端；7、第二端；8、凸轮导轨；9、拉簧；10、凸轮；11、第一轴承座；12、第一轴承；13、第三轴；14、第二轴承；15、第三轴承；16、第四轴承；17、第一套体；18、第二套体；19、第一卡簧；20、第二卡簧；21、第三套体；22、第四套体。

具体实施方式

下面结合附图来对本实用新型的技术方案作进一步的阐述。

参见图1-5所示，上述一种开合式机械手，包括手掌1、绕自身轴心线方向转动的穿设于手掌1中的第一轴2、固设于第一轴2上的第一夹片4、绕自身轴心线方向转动的穿设于手掌1中的第二轴3、固设于第二轴3上的第二夹片5。在本实施例中，第一轴2和第二轴3的轴心线均沿竖直方向延伸，且上端和下端均穿出手掌1。

第一夹片4包括用于配合第二夹片5夹持瓶口的第一端6、活动设于凸轮导轨8上的第二端7。第二端7用于在凸轮导轨8上活动时绕第一轴2的轴心线方向转动靠近第二夹片5，同时使第一端6绕第一轴2的轴心线方向转动远离第二夹片5；第一端6和第二端7分别位于第一轴2相异的两侧。在本实施例中，第二端7包括第三轴13、设于第三轴13上的第二轴承14，第二轴承14用于抵接凸轮导轨8；第三轴13的轴心线沿竖直方向延伸。

上述一种开合式机械手还包括连接在第一端6和第二夹片5之间的拉簧9，通过设置该拉簧9，当第二端7脱离凸轮导轨8时，拉簧9用于控制第一夹片4和第二夹片5快速的同步复位，提高了夹瓶的效率。同时，通过控制拉簧9的拉力，能够避免夹伤瓶口，提高了整体美观和良品率。

上述一种开合式机械手还包括设于第一轴2和第二轴3之间的联动机构；联动机构用于在第一轴2顺时针转动时，同步驱动第二轴3逆时针转动；或用于在第一轴2逆时针转动时，同步驱动第二轴3顺时针转动。

在本实施例中，联动机构包括设于第一轴2上的凸轮10、设于第二轴3上的第一轴承座11、设于第一轴承座11上的第一轴承12，第一轴承12抵接在凸轮上；第一轴承12用于在凸轮10绕第一轴2的轴心线顺时针转动时，带动第一轴承座11绕第二轴3的轴心线逆时针转动；或用于在凸轮10绕第一轴2的轴心线逆时针转动时，带动第一轴承座11绕第二轴3的轴心线顺时针转动。在本实施例中，参考图4-5，凸轮10绕第一轴2的轴心线顺时针转动时，通过推动第一轴承12带动第一轴承座11绕第二轴3的轴心线方向逆时针转动，使第一夹手的第一端6和第二夹手相互远离，使机械手张开。

在本实施例中，凸轮10和第一夹片4分别位于手掌1相异的两侧，凸轮10位于手掌1的上方，第一夹片4则位于手掌1的下方；第一轴承座11和第二夹片5分别位于手掌1相异的两侧，第一轴承座11位于手掌1的上方，第二夹片5则位于手掌1的下方；第一轴承12、拉簧9、第一端6均位于凸轮10的同侧。

通过设置拉簧9和联动机构，机械手在夹持前自动同步张开，并在夹持后自动同步复位，能够避免碰撞对瓶口造成的损伤，提高了整线的合格率。

上述一种开合式机械手还包括设于手掌1中的第三轴承15和第四轴承16，第一轴2绕自身轴心线方向转动的设于第三轴承15中，第二轴3绕自身轴心线方向转动的设于第四轴承16中；第三轴承15和第四轴承16整体设于手掌1中。

在本实施例中，第一夹片4和第二夹片5分别位于第三轴承15和第四轴承16的下方，凸轮10和第一轴承座11则分别位于第三轴承15和第四轴承16的上方；上述一种开合式机械手还包括抵接在第三轴承15的底部和第一夹片4的上表面之间的且套设于第一轴2上的第一套体17、抵接在第四轴承16的底部和第二夹片5的上表面之间的且套设于第二轴3上的第二套体18，第一套体17和第二套体18不仅起到了支撑的作用，还保护了第一轴2和第二轴3。

上述一种开合式机械手还包括设于第三轴承15的底部和手掌1之间的第一卡簧19、设于第四轴承16的底部和手掌1之间的第二卡簧20、套设于第一轴2上的位于第三轴承15中的第三套体21、套设于第二轴3上的位于第四轴承16中的第四套体22。第一卡簧19、第二卡簧20、第三套体21、第四套体22均位于手掌1中。

以下具体阐述下本实施例的工作过程：

机械手整体绕某一中心点转动，参见图4-5，该中心点位于凸轮导轨8的右侧，机械手转动至第二轴承14抵接凸轮导轨8时，第二轴承14在凸轮导轨8的作用下绕第一轴2的轴心线方向顺时针转动，带动第一夹片4整体绕第一轴2的轴心线方向顺时针转动，此时，第一端6远离第二夹片5；由于第一轴2也同步顺时针转动，通过凸轮10抵触第一轴承12，使第一轴承12带动第一轴承座11和第二轴3逆时针转动，使第二夹片5同步远离第一夹片4，此时机械手自动张开，用于塞入瓶口；

机械手整体继续转动，当转动至第二轴承14远离凸轮导轨8时，第一夹片4和第二夹片5在拉簧9的拉力作用下同步复位，此时机械手自动闭合，用于夹持瓶口。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种开合式机械手，其特征在于：包括手掌、绕自身轴心线方向转动的穿设于所述手掌中的第一轴、固设于所述第一轴上的第一夹片、绕自身轴心线方向转动的穿设于所述手掌中的第二轴、固设于所述第二轴上的第二夹片；

所述第一夹片包括用于配合所述第二夹片夹持的第一端、活动设于凸轮导轨上的第二端，所述第二端，用于在凸轮导轨上活动时绕所述第一轴的轴心线方向转动靠近所述第二夹片，使所述第一端转动远离所述第二夹片；所述第一端和所述第二端分别位于所述第一轴相异的两侧；

所述开合式机械手还包括连接在所述第一端和所述第二夹片之间的拉簧、设于所述第一轴和所述第二轴之间的联动机构；

所述联动机构，用于在所述第一轴顺时针转动时，驱动所述第二轴逆时针转动；或用于在所述第一轴逆时针转动时，驱动所述第二轴顺时针转动。

2.根据权利要求1所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述联动机构包括设于所述第一轴上的凸轮、设于所述第二轴上的第一轴承座、设于所述第一轴承座上的第一轴承，所述第一轴承抵接在所述凸轮上，所述第一轴承，用于在所述凸轮绕所述第一轴的轴心线顺时针转动时，带动所述第一轴承座绕所述第二轴的轴心线逆时针转动；或用于在所述凸轮绕所述第一轴的轴心线逆时针转动时，带动所述第一轴承座绕所述第二轴的轴心线顺时针转动。

3.根据权利要求2所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述凸轮和所述第一夹片分别位于所述手掌相异的两侧；所述第一轴承座和所述第二夹片分别位于所述手掌相异的两侧。

4.根据权利要求2所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述第一轴承、所述拉簧、所述第一端均位于所述凸轮的同侧。

5.根据权利要求1所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述第二端包括第三轴、设于所述第三轴上的第二轴承，所述第二轴承，用于抵接所述凸轮导轨。

6.根据权利要求5所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述第一轴、所述第二轴、所述第三轴的轴心线方向相互平行，且均沿竖直方向延伸。

7.根据权利要求1所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述开合式机械手还包括设于所述手掌中的第三轴承和第四轴承，所述第一轴绕自身轴心线方向转动的设于所述第三轴承中，所述第二轴绕自身轴心线方向转动的设于所述第四轴承中。

8.根据权利要求7所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述第一夹片和所述第二夹片分别位于所述第三轴承和所述第四轴承的下方，所述开合式机械手还包括抵接在所述第三轴承的底部和所述第一夹片的上表面之间的且套设于所述第一轴上的第一套体、抵接在所述第四轴承的底部和所述第二夹片的上表面之间的且套设于所述第二轴上的第二套体。

9.根据权利要求7所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述开合式机械手还包括设于所述第三轴承的底部和所述手掌之间的第一卡簧、设于所述第四轴承的底部和所述手掌之间的第二卡簧。

10.根据权利要求7所述的一种开合式机械手，其特征在于：所述开合式机械手还包括套设于所述第一轴上的位于所述第三轴承中的第三套体、套设于所述第二轴上的位于所述第四轴承中的第四套体。