CN208760716U - 一种折叠拉伸式搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体涉及一种折叠拉伸式搬运机器人，本装置包括第一盛物板、第二盛物板、第一铰链、第二铰链、伸缩杆、折叠支架、导杆、电容器收纳箱、气缸、连接底座、转轴、轮毂支架、轮毂电机；机器人底部有四个轮毂电机，轮毂电机上方有轮毂支架，轮毂支架上方连接有转轴，转轴上方有连接底座，连接底座上方有气缸，气缸上方有电容器收纳箱，电容器收纳箱上方有导杆；导杆铰接有第一盛物板；机器人左右部分第一盛物板通过第二铰链铰接；第一盛物板通过第一铰链铰接有第二盛物板；机器人前后通过伸缩杆连接，本实用新型结构简单，装载量高，还设计了折叠拉伸的功能，便于收纳与摆放。

Description

一种折叠拉伸式搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体涉及一种折叠拉伸式机器人。

背景技术

随着时代的发展，高效、快速是生产技术的主要任务，为解放多余劳动力，提高生产效率，减少生产成本，缩短生产周期，智能搬运机器人便应运而生，它可以代替人工进行货物的分类，搬运和装卸工作或代替人类搬运危险物品，如放射性物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，提高生产和工作效率，保证了工人的人身安全，实现自动化、智能化、无人化。该作品使用微处理器使机器人具有简单的思维能力，利用较为先进的传感器准确的识别物体，由处理器进行分析处理，并通过驱动系统和机械机构做出相应的反应。该作品可以广泛应用于自动化无人工厂、车间、货运站、码头等，较多劳动力的场所，可使工作效率提高大约50％，大大降低成本，并实现节能环保。

为此，申请号为CN201720236484.9的中国实用型专利公开了一种搬运机器人装置，包括底板和丝杆电机，所述底板上方固定安装有驱动电机，所述驱动电机通过皮带与驱动轮滚动连接，所述驱动轮固定安装在底板的末端，所述底板前端固定安装有转向电机，所述转向电机通过齿轮与转向轮啮合连接，所述转向轮固定安装在底板的前端，所述驱动电机和转向电机通过导线与导航装置电性连接，所述导航装置固定安装在底板表面，所述丝杆电机通过齿轮与丝杆啮合连接，所述丝杆嵌套在螺母内，所述螺母与升降平台固定连接。这种装置使用时存在不足之处，这种装置结构复杂，占用空间大，不利于机器人的收纳与摆放。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种折叠拉伸式搬运机器人。

具体技术方案如下：

一种折叠拉伸式搬运机器人包括包括第一盛物板、第二盛物板、第一铰链、第二铰链、伸缩杆、折叠支架、导杆、电容器收纳箱、气缸、连接底座、转轴、轮毂支架、轮毂电机；所述折叠拉伸式机器人分为前后左右四个部分，机器人前部分对称于后部分，机器人左部分对称于右部分；所述折叠拉伸式机器人底部设置有四个轮毂电机，所述轮毂电机上方设置有轮毂支架，所述轮毂支架与轮毂电机转动连接；所述轮毂支架上方连接有转轴，所述转轴上方连接有连接底座，所述连接底座上方连接有气缸，所述气缸上方设置有电容器收纳箱，所述电容器收纳箱上方设置有导杆；所述导杆通过折叠支架铰接有第一盛物板，所述第一盛物板设置有上下两层；机器人左部分的第一盛物板与机器人右部分的第一盛物板通过第二铰链铰接；所述第一盛物板通过第一铰链铰接有第二盛物板；机器人左右部分各设置一个伸缩杆，伸缩杆两端分别固定在机器人前后部分的导杆上并位于上下两层第一盛物板之间。

优选的，所述电容器收纳箱内设置有蓄电池。

优选的，所述第一盛物板的数量设置为4个，所述第二盛物板的数量与第一盛物板数量相同。

优选的，所述折叠支架包括第一导轨、第二导轨、支撑架和卡位板，第一导轨和第二导轨都是U型导轨，第一导轨固定在导杆上，第二导轨固定在第一盛物板上，支撑架一端铰接在第一导轨的内侧，第一盛物板处导轨的内侧设置有卡位板。

优选的，所述第二铰链翻转的角度约束为180°。

优选的，所述第一盛物板的前后长度大于第二盛物板的前后长度。

优选的，所述伸缩杆的拉伸距离大于两个第二盛物板的前后长度。

优选的，所述第一铰链翻转的角度约束为90°。

有益效果：

一种折叠拉伸式搬运机器人，主要通过相互铰接的第一盛物板和第二盛物板、伸缩杆等机构来实现使用时可以拉伸机器人，存放时可以折叠机器人。本装置结构简单、便于操作、装载量高而且本装置还设计了折叠拉伸的功能，便于机器人的收纳与摆放，占地面积较小，非常适用于小空间摆放和大规模的使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：本实用新型折叠时的主视图；

图2：本实用新型拉伸时的主视图；

图3：本实用新型拉伸时的侧视图；

图4：第一盛物板、第二盛物板、第一铰链、第二铰链的结构示意图；

图5：折叠支架的结构图；

附图标记如下：1、第一盛物板、2、第二盛物板、3、第一铰链、4、第二铰链、5、折叠支架、501、第一导轨、502第二导轨、503、支撑架、504卡位板、6、导杆、7、电容器收纳箱、8、气缸、9、连接底座、10、转轴、11、轮毂支架、12、轮毂电机、13、伸缩杆。

具体实施方式

为使一种折叠拉伸式搬运机器人实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参看图1、图2、图3、图4和图5：一种折叠拉伸式搬运机器人，包括第一盛物板1、第二盛物板2、第一铰链3、第二铰链4、伸缩杆13、折叠支架5、导杆6、电容器收纳箱7、气缸8、连接底座9、转轴10、轮毂支架11、轮毂电机12；所述折叠拉伸式机器人分为前后左右四个部分，机器人前部分对称于后部分，机器人左部分对称于右部分；所述折叠拉伸式机器人底部安装有四个轮毂电机12，所述轮毂电机12上方安装有轮毂支架11，所述轮毂支架11与轮毂电机12转动连接；所述轮毂支架11上方连接有转轴10，所述转轴上方连接有连接底座9，所述连接底座上方连接有气缸8，所述气缸8上方安装有电容器收纳箱7，所述电容器收纳箱7上方固定有导杆6；所述导杆6通过折叠支架5铰接有第一盛物板1，所述第一盛物板1设置有上下两层；机器人左部分的第一盛物板1与机器人右部分的第一盛物板1通过第二铰链4铰接；所述第一盛物板1通过第一铰链3铰接有第二盛物板2；机器人左右部分各设置一个伸缩杆13，伸缩杆13两端分别固定在机器人前后部分的导杆上并位于上下两层第一盛物板1之间。

所述电容器收纳箱7内安装有蓄电池可以为机器人提供能源动力。所述第一盛物板1的数量设置为4个，所述第二盛物板2的数量与第一盛物板1数量相同。所述折叠支架包括第一导轨、第二导轨、支撑架和卡位板，第一导轨501和第二导轨502都是U型导轨，第一导轨501固定在导杆6上，第二导轨502固定在第一盛物板上，支撑架503一端铰接在第一导轨的内侧，第一盛物板1处导轨6的内侧设置有卡位板504。所述第二铰链4翻转的角度约束为180°。所述第一盛物板1的前后长度大于第二盛物板2的前后长度。所述伸缩杆13的拉伸距离大于两个第二盛物板的前后长度。所述第一铰链3翻转的角度约束为90°。

具体的：本实用新型使用时首先控制左右部分四个轮毂电机前进的方向分别朝向左右外侧，控制轮毂电机12向分别向左右外侧前进，轮毂电机12通过导杆6拉直通过第二铰链4折叠的、机器人左右部分的第一盛物板1，将折叠支架的支撑架顶端旋至卡位板处，使折叠支架起到了支撑第一盛物板的作用，然后控制前后部分轮毂电机12的前进方向分别朝向前后外侧，控制轮毂电机12分别向前后外侧前进，从而拉伸了伸缩杆13，然后将第二盛物板2从第一盛物板1上方翻转下来，这样就形成两层的盛物区，控制气缸8向下伸缩，将第一盛物板1下降到可以放置物体的高度，将物体放置在盛物区，然后通过控制气缸8提高第一盛物板1的高度，控制轮毂电机12将物体搬运到要送达的位置。然后将第二盛物板2翻转到第一盛1物板上方，将折叠支架的支撑架旋至与第一导轨平行处，然后控制轮毂电机12向内侧运动折叠第一盛物板1，收缩伸缩杆13。本装置结构简单，装载量高，便于操作而且设计了折叠拉伸的功能，便于机器人的收纳与摆放。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种折叠拉伸式搬运机器人，其特征在于：包括第一盛物板、第二盛物板、第一铰链、第二铰链、伸缩杆、折叠支架、导杆、电容器收纳箱、气缸、连接底座、转轴、轮毂支架、轮毂电机；所述折叠拉伸式机器人分为前后左右四个部分，机器人前部分对称于后部分，机器人左部分对称于右部分；所述折叠拉伸式机器人底部设置有四个轮毂电机，所述轮毂电机上方设置有轮毂支架，所述轮毂支架与轮毂电机转动连接；所述轮毂支架上方连接有转轴，所述转轴上方连接有连接底座，所述连接底座上方连接有气缸，所述气缸上方设置有电容器收纳箱，所述电容器收纳箱上方设置有导杆；所述导杆通过折叠支架铰接有第一盛物板，所述第一盛物板设置有上下两层；机器人左部分的第一盛物板与机器人右部分的第一盛物板通过第二铰链铰接；所述第一盛物板通过第一铰链铰接有第二盛物板；机器人左右部分各设置一个伸缩杆，伸缩杆两端分别固定在机器人前后部分的导杆上并位于上下两层第一盛物板之间。

2.根据权利要求1所述的一种折叠拉伸式搬运机器人，其特征在于：所述电容器收纳箱内设置有蓄电池。

3.根据权利要求1所述的一种折叠拉伸式搬运机器人，其特征在于：所述第一盛物板的数量设置为4个，所述第二盛物板的数量与第一盛物板数量相同。

4.根据权利要求1所述的一种折叠拉伸式搬运机器人，其特征在于：所述折叠支架包括第一导轨、第二导轨、支撑架和卡位板，第一导轨和第二导轨都是U型导轨，第一导轨固定在导杆上，第二导轨固定在第一盛物板上，支撑架一端铰接在第一导轨的内侧，第一盛物板处导轨的内侧设置有卡位板。

5.根据权利要求1所述的一种折叠拉伸式搬运机器人，其特征在于：所述第二铰链翻转的角度约束为180°。

6.根据权利要求1所述的一种折叠拉伸式搬运机器人，其特征在于：第一盛物板的前后长度大于第二盛物板的前后长度。

7.根据权利要求1所述的一种折叠拉伸式搬运机器人，其特征在于：所述伸缩杆的拉伸距离大于两个第二盛物板的前后长度。

8.根据权利要求1所述的一种折叠拉伸式搬运机器人，其特征在于：所述第一铰链翻转的角度约束为90°。