CN210594203U - 一种包装机器人机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种包装机器人机械臂，包括运输槽，所述运输槽嵌设在车间地面上，运输槽的内腔底壁前后对称固定安装有导轨，两个导轨之间设有丝杠，所述丝杠上套设有与导轨相配合的移动座，所述移动座与导轨之间是滑动连接，所述移动座上设有角度机构，所述角度机构上安装有升降机构，所述升降机构上安装有横杆，所述横杆的悬伸端固定连接有包装机械爪机构；本实用新型通过进给电机带动丝杠旋转，利用丝杠推动移动座沿着导轨左右滑动，从而间接的带动包装机械爪机构左右移动，从而大幅拓展包装机械爪机构的活动范围，使得包装活动范围大幅增加，便于完成包装、存储的活动，减少人工活动，能大幅提升整个装置的包装效率。

Description

一种包装机器人机械臂

技术领域

本实用新型涉及包装机器人技术领域，尤其是一种包装机器人机械臂。

背景技术

包装，为在流通过程中保护产品，方便储运，促进销售，按一定的技术方法所用的容器、材料和辅助物等的总体名称；也指为达到上述目的在采用容器、材料和辅助物的过程中施加一定技术方法等的操作活动。营销型包装侧重策划策略，成为广义的包装。

随着我国包装工业的快速发展，包装生产在促进国民经济建设、改善人民群众物质文化生活中的地位作用的日益显现，包装产业作为一个独立的行业体系，其发展已被列入国民经济和社会发展规划。我国包装行业经历了一段时期的较快发展，已初步具有一定生产规模，形成了材料、制品、机械、包装印刷、设计和科研等门类齐全的较完整的包装行业体系，成为我国制造业领域里重要的组成部分。我国年产量居世界前列的包装制品是瓦楞纸板、塑料编织袋、复合软包装、金属桶，其中瓦楞纸板的产量高居世界第二位。

随着工业科技的不断进步，包装机器人因高效的包装速度，高包装质量被广泛应用在包装领域。但是，现有的包装机器人是固定设置，只能在一定范围内活动，其包装还需要人工辅助，从而进一步限制了包装机器人的效率提升。为此，我们提出一种包装机器人机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种包装机器人机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种包装机器人机械臂，包括运输槽，所述运输槽嵌设在车间地面上，运输槽的内腔底壁前后对称固定安装有导轨，所述导轨是T型结构，两个导轨之间设有丝杠，导轨与丝杠之间是相互平行的关系，所述丝杠的一端通过轴承座转动连接在运输槽的侧壁上，丝杠的另一端转动连接进给电机，所述进给电机固定安装在运输槽的内腔底壁，所述丝杠上套设有与导轨相配合的移动座，丝杠与移动座之间是螺纹连接，所述移动座与导轨之间是滑动连接，所述移动座上设有角度机构，所述角度机构上安装有升降机构，所述升降机构上安装有横杆，所述横杆的悬伸端固定连接有包装机械爪机构，通过进给电机带动丝杠旋转，利用丝杠推动移动座沿着导轨左右滑动，从而间接的带动包装机械爪机构左右移动，从而大幅拓展包装机械爪机构的活动范围，使得包装活动范围大幅增加，便于完成包装、存储的活动，减少人工活动，能大幅提升整个装置的包装效率。

在进一步的实施例中，所述移动座是矩形框结构，移动座的顶端固定安装有滑轨，所述滑轨是圆环型结构，滑轨上滑动连接有转向座，所述移动座的内腔固定安装有角度电机，所述角度电机上转动连接有角度轴，所述角度轴的顶端贯穿移动座的顶壁且固定连接在转向座的底端，角度轴通过轴承转动连接在移动座上，角度轴的轴线与转向座的轴线以及滑轨的轴线重合，所述升降机构固定安装在转向座的顶端，通过角度电机带动角度轴旋转，利用角度轴带动转向座沿着滑轨旋转，从而带动升降机构旋转，进而间接带动包装机械爪机构旋转，从而进一步提高包装机械爪机构的灵活性，有利于提高包装机械爪的工作效率和工作范围。

在进一步的实施例中，所述升降机构包括电动伸缩装置，所述电动伸缩装置固定安装在转向座的顶端，电动伸缩装置上的伸缩杆的顶端固定连接有横杆，利用电动伸缩装置伸出或收缩伸缩杆，从而完成横杆的上升或下降，进而间接控制包装机械爪机构的上升或下降，便于包装机械爪机构提起或放下包装箱，有利于提高包装机械爪机构的操作功能，从而完成更多的功能。

在进一步的实施例中，所述包装机械爪机构包括机械臂，所述机械臂固定安装在横杆上，机械臂的顶端固定安装有电动推动杆机构，所述电动推动杆机构上的活动杆的底端贯穿机械臂并固定连接有机械爪装置，电动推动杆机构上的活动杆与机械臂之间是滑动连接，通过电动推动杆机构控制机械爪装置，利用机械爪装置完成对包装箱的包装和运输作业，进一步提高包装机械爪机构的灵活性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过进给电机带动丝杠旋转，利用丝杠推动移动座沿着导轨左右滑动，从而间接的带动包装机械爪机构左右移动，从而大幅拓展包装机械爪机构的活动范围，使得包装活动范围大幅增加，便于完成包装、存储的活动，减少人工活动，能大幅提升整个装置的包装效率；

2.本实用新型通过角度电机带动角度轴旋转，利用角度轴带动转向座沿着滑轨旋转，从而带动升降机构旋转，进而间接带动包装机械爪机构旋转，从而进一步提高包装机械爪机构的灵活性，有利于提高包装机械爪的工作效率和工作范围；

3.本实用新型利用电动伸缩装置伸出或收缩伸缩杆，从而完成横杆的上升或下降，进而间接控制包装机械爪机构的上升或下降，便于包装机械爪机构提起或放下包装箱，有利于提高包装机械爪机构的操作功能，从而完成更多的功能；

4.本实用新型通过电动推动杆机构控制机械爪装置，利用机械爪装置完成对包装箱的包装和运输作业，进一步提高包装机械爪机构的灵活性。

附图说明

图1为一种包装机器人机械臂的结构示意图；

图2为一种包装机器人机械臂的角度机构的结构示意图；

图3为一种包装机器人机械臂的包装机械爪机构的立体结构示意图。

图中：1-运输槽，2-导轨，3-丝杠，4-轴承座，5-进给电机，6-移动座，7-角度机构，71-滑轨，72-转向座，73-角度电机，74-角度轴，75-轴承，8-升降机构，81-电动伸缩装置，82-伸缩杆，9-横杆，10-包装机械爪机构，101-机械臂，102-电动推动杆机构，103-机械爪装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参见图1，一种包装机器人机械臂，包括运输槽1，所述运输槽1嵌设在车间地面上，运输槽1的内腔底壁前后对称固定安装有导轨2，所述导轨2是T型结构，两个导轨2之间设有丝杠3，导轨2与丝杠3之间是相互平行的关系，所述丝杠3的一端通过轴承座4转动连接在运输槽1的侧壁上，丝杠3的另一端转动连接进给电机5，所述进给电机5固定安装在运输槽1的内腔底壁，所述丝杠3上套设有与导轨2相配合的移动座6，丝杠3与移动座6之间是螺纹连接，所述移动座6与导轨2之间是滑动连接，所述移动座6上设有角度机构7，所述角度机构7上安装有升降机构8，所述升降机构8上安装有横杆9，所述横杆9的悬伸端固定连接有包装机械爪机构10，通过进给电机5带动丝杠3旋转，利用丝杠3推动移动座6沿着导轨2左右滑动，从而间接的带动包装机械爪机构10左右移动，从而大幅拓展包装机械爪机构10的活动范围，使得包装活动范围大幅增加，便于完成包装、存储的活动，减少人工活动，能大幅提升整个装置的包装效率。

实施例2

请参见图2-3，与实施例1相区别的是：所述移动座6是矩形框结构，移动座6的顶端固定安装有滑轨71，所述滑轨71是圆环型结构，滑轨71上滑动连接有转向座72，所述移动座6的内腔固定安装有角度电机73，所述角度电机73上转动连接有角度轴74，所述角度轴74的顶端贯穿移动座6的顶壁且固定连接在转向座72的底端，角度轴74通过轴承75转动连接在移动座6上，角度轴74的轴线与转向座72的轴线以及滑轨71的轴线重合，所述升降机构8固定安装在转向座72的顶端，通过角度电机73带动角度轴74旋转，利用角度轴74带动转向座72沿着滑轨71旋转，从而带动升降机构8旋转，进而间接带动包装机械爪机构10旋转，从而进一步提高包装机械爪机构10的灵活性，有利于提高包装机械爪10的工作效率和工作范围。

所述升降机构8包括电动伸缩装置81，所述电动伸缩装置81固定安装在转向座72的顶端，电动伸缩装置81上的伸缩杆82的顶端固定连接有横杆9，利用电动伸缩装置81伸出或收缩伸缩杆82，从而完成横杆9的上升或下降，进而间接控制包装机械爪机构10的上升或下降，便于包装机械爪机构10提起或放下包装箱，有利于提高包装机械爪机构10的操作功能，从而完成更多的功能。

所述包装机械爪机构10包括机械臂101，所述机械臂101固定安装在横杆9上，机械臂101的顶端固定安装有电动推动杆机构102，所述电动推动杆机构102上的活动杆的底端贯穿机械臂101并固定连接有机械爪装置103，电动推动杆机构102上的活动杆与机械臂101之间是滑动连接，通过电动推动杆机构102控制机械爪装置103，利用机械爪装置103完成对包装箱的包装和运输作业，进一步提高包装机械爪机构10的灵活性。

实施例1-2的工作原理：通过进给电机5带动丝杠3旋转，利用丝杠3推动移动座6沿着导轨2左右滑动，从而间接的带动包装机械爪机构10左右移动，从而大幅拓展包装机械爪机构10的活动范围；同时利用角度轴74带动转向座72沿着滑轨71旋转，从而带动升降机构8旋转，进而间接带动包装机械爪机构10旋转，从而进一步提高包装机械爪机构10的灵活性，且利用电动伸缩装置81伸出或收缩伸缩杆82，从而完成横杆9的上升或下降，进而间接控制包装机械爪机构10的上升或下降，便于包装机械爪机构10提起或放下包装箱，最后通过电动推动杆机构102控制机械爪装置103，利用机械爪装置103完成对包装箱的包装和运输作业。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种包装机器人机械臂，包括运输槽(1)，所述运输槽(1)嵌设在车间地面上，其特征在于，运输槽(1)的内腔底壁前后对称固定安装有导轨(2)，所述导轨(2)是T型结构，两个导轨(2)之间设有丝杠(3)，导轨(2)与丝杠(3)之间是相互平行的关系，所述丝杠(3)的一端通过轴承座(4)转动连接在运输槽(1)的侧壁上，丝杠(3)的另一端转动连接进给电机(5)，所述进给电机(5)固定安装在运输槽(1)的内腔底壁，所述丝杠(3)上套设有与导轨(2)相配合的移动座(6)，丝杠(3)与移动座(6)之间是螺纹连接，所述移动座(6)与导轨(2)之间是滑动连接，所述移动座(6)上设有角度机构(7)，所述角度机构(7)上安装有升降机构(8)，所述升降机构(8)上安装有横杆(9)，所述横杆(9)的悬伸端固定连接有包装机械爪机构(10)。

2.根据权利要求1所述的一种包装机器人机械臂，其特征在于，所述移动座(6)是矩形框结构，移动座(6)的顶端固定安装有滑轨(71)，滑轨(71)上滑动连接有转向座(72)，所述移动座(6)的内腔固定安装有角度电机(73)，所述角度电机(73)上转动连接有角度轴(74)，所述角度轴(74)的顶端贯穿移动座(6)的顶壁且固定连接在转向座(72)的底端，所述升降机构(8)固定安装在转向座(72)的顶端。

3.根据权利要求2所述的一种包装机器人机械臂，其特征在于，所述滑轨(71)是圆环型结构。

4.根据权利要求2所述的一种包装机器人机械臂，其特征在于，所述角度轴(74)通过轴承(75)转动连接在移动座(6)上。

5.根据权利要求4所述的一种包装机器人机械臂，其特征在于，所述角度轴(74)的轴线与转向座(72)的轴线以及滑轨(71)的轴线重合。

6.根据权利要求2所述的一种包装机器人机械臂，其特征在于，所述升降机构(8)包括电动伸缩装置(81)，所述电动伸缩装置(81)固定安装在转向座(72)的顶端，电动伸缩装置(81)上的伸缩杆(82)的顶端固定连接有横杆(9)。

7.根据权利要求1所述的一种包装机器人机械臂，其特征在于，所述包装机械爪机构(10)包括机械臂(101)，所述机械臂(101)固定安装在横杆(9)上，机械臂(101)的顶端固定安装有电动推动杆机构(102)，所述电动推动杆机构(102)上的活动杆的底端贯穿机械臂(101)并固定连接有机械爪装置(103)，电动推动杆机构(102)上的活动杆与机械臂(101)之间是滑动连接。

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