CN206140486U - 一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人 - Google Patents

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王堃
刘伟峰
魏初舜
廖峰
彭广平
陶涛
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Force Aggregation Chongqing Robot Technology Co ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，包括车体(1)，所述车体(1)上设有能够将货物托举抬升一定高度的托举机构，所述托举机构包括平行四连杆机构(2)，平行四连杆机构(2)上设有用于放置货物的托盘(3)，该托盘(3)内设有能够使盘体旋转一定角度的旋转机构。本实用新型的智能搬运机器人，能够将货物抬升一定的高度，以方便移动；在车辆转弯时，以维持货物原有的固定的角度不变，确保货物的稳定；平行四连杆机构另设有拉杆，在托举机构抬升时提供必要的拉力支撑，以保证平台在抬升方向运行；减少工人的劳动强度，提高生产效率。

Description

一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人
技术领域
本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人。
背景技术
在我国国民经济、城市化建设和科学技术建设高速发展的时代背景下，自动化产品越来越快的走进人们生活之中。现在的货物大部分是体积大、重量大、表面脏，人们无法用双手完成，如在工厂的生产车间中或仓库中，许多零件上面沾满了油污，有的零件上面还存留一些毛刺，不利于人工搬运。另外，货物摆放也需要消耗相当一部分人力。因此，人们迫切需要一种可以代替人工来完成搬运工作的新型搬运机器人，用于取代人工繁重的劳动。本实用新型主要针对当前需求，提供一种能替代人工搬运机器人，在解放劳动力的同时，提高生产效率。
实用新型内容
针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型提供一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，能够实现货物的举升和旋转，解放劳动力，提高了工作效率。
为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，包括车体，所述车体上设有能够将货物托举抬升一定高度的托举机构，所述托举机构包括平行四连杆机构，平行四连杆机构上设有托盘，该托盘内设有能够使盘体旋转一定角度的旋转机构。
进一步，所述车体上设有在托举机构抬升时起拉力支撑作用的拉杆，拉杆的一端与车体上的支座铰接，另一端设置在托盘底部，用于支撑托盘。
进一步，所述平行四连杆机构通过丝杠螺母配合驱动其升降，丝杠设置在车体上，螺母设置在丝杠上。
进一步，所述旋转机构包括齿轮和与其配合的外齿螺母，外齿螺母通过轴承固定在托盘上。
进一步，所述车体上设置驱动机构，该驱动机构包括主动轮及转向轮；转向轮的轮径小于主动轮的轮径。
进一步，所述托举机构、旋转机构及驱动机构均通过控制系统控制。
本实用新型的有益技术效果在于：
(1)本实用新型通过在车体上设置举升机构，可以将货物举升一定的高度，以便放置不同的存放点；
(2)本实用新型通过在托盘内设置旋转机构，可以使得车辆在转弯时对搬运的货物进行反向旋转以维持其原有的固定角度不变，从而保持货物的稳定，避免货物跌落；
(3)本实用新型通过设置辅助拉杆，在托举机构抬升时提供必要的拉力支撑，以保证平台在抬升方向运行；
(4)降低劳动强度，提高生产效率。
附图说明
图1是本实用新型具有抬升旋转机构的智能搬运机器人的结构示意图；
图2是本实用新型具有抬升旋转机构的智能搬运机器人举升时的工作状态图；
图3是图1的剖视图。
图中：
1-车体 2-平行四连杆结构 3-托盘 4-拉杆 5-齿轮 6-外齿螺母 7-轴承 8-电机9-主动轮 10-转向轮 11-螺母 12-摄像头
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
如图1所示，是本实用新型提供的具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，包括车体1，车体1上设有能够将货物托举抬升一定高度的托举机构，该托举机构包括平行四连杆机构2，平行四连杆机构通过丝杠螺母配合驱动其升降。丝杠设置在车体1上，螺母11设置在丝杠上，丝杠通过电机驱动，但不限于该种驱动方式，凡是能够驱动丝杠螺母运行的方式均可。由此，本实用新型电机驱动丝杠，带动螺母11水平移动，螺母11带动平行四连杆机构2，从而可以将货物举升一定的高度，放置在不同的存放点，如图2所示。
平行四连杆机构上设置托盘3，该托盘3内设有能够使盘体旋转一定角度的旋转机构。如图3所示，该旋转机构包括齿轮5及与齿轮5啮合的外齿螺母6，齿轮5通过电机8驱动，外齿螺母6通过轴承7固定在托盘3上，轴承7固定在平行四连杆机构2的支撑板上。由此，电机8转动带动齿轮5转动，齿轮5转动带动外齿螺母6的转动，从而带动托盘3的转动，可以使得车辆在转弯时对搬运的货物进行反向旋转，以维持其原有的固定角度不变，从而保持货物的稳定。
车体1上还设有在托举机构抬升时起拉力支撑作用的拉杆4，拉杆4的一端与车体1上的支座铰接，另一端设置在托盘下端，用于支撑托盘，保证托盘在抬升方向稳定运行。当抬升货物时，四连杆机构带动拉杆的起升，从而拉杆4端部绕支座上的转轴进行旋转，拉杆有足够的长度，保证了托盘在垂直方向抬升足够的高度尺寸时，而在平面方向仅发生微小的位移，如抬升50mm时，仅位移不到1mm。通过对称设计使得托盘在抬升到最高点时，又回到起始位置，即水平位移为零，托盘的水平位移只发生在运动过程中。
车体1上还设有小车的驱动机构，该驱动机构包括能够实现前进和后退的主动轮9及能够实现转弯和原地旋转的转向轮10，转向轮10的轮径小于主动轮9的轮径。由此，通过双轮差速能够实现前进、后退、转弯和原地旋转的功能。
车体1上还设有摄像头12，用于识别地面和货物底部的标识。
本实用新型的托举机构、旋转机构及驱动机构均通过控制系统控制，实现智能控制，操作简单便捷。
综上，本实用新型的托举机构，通过丝杠螺母，继而推动平行四连杆机构进行水平抬升；通过辅助拉杆设计，在机构抬升时提供必要的拉力支撑，以保证托盘在抬升方向运行；通过旋转机构，齿轮与外齿螺母配合，可以使得车辆在转弯时对搬运的货物进行反向旋转，以维持其原有的固定角度不变，从而保持货物的稳定。
本实用新型的具有抬升旋转机构的智能搬运机器人并不限于上述具体实施方式，本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出其他的实施方式，同样属于本实用新型的技术创新范围。

Claims (6)

1.一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，包括车体(1)，其特征是：所述车体(1)上设有能够将货物托举抬升一定高度的托举机构，所述托举机构包括平行四连杆机构(2)，平行四连杆机构(2)上设有托盘(3)，该托盘(3)内设有能够使盘体旋转一定角度的旋转机构。
2.如权利要求1所述的一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，其特征是：所述车体(1)上设有在托举机构抬升时起拉力支撑作用的拉杆(4)，拉杆(4)的一端与车体(1)上的支座铰接，另一端设置在托盘(3)底部，用于支撑托盘(3)。
3.如权利要求1或2所述的一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，其特征是：所述平行四连杆机构(2)通过丝杠螺母配合驱动其升降，丝杠设置在车体(1)上，螺母设置在丝杠上。
4.如权利要求3所述的一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，其特征是：所述旋转机构包括齿轮(5)和与其配合的外齿螺母(6)，外齿螺母(6)通过轴承(7)固定在托盘(3)上。
5.如权利要求4所述的一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，其特征是：所述车体(1)上设置驱动机构，该驱动机构包括主动轮(9)及转向轮(10)；转向轮(10)的轮径小于主动轮(9)的轮径。
6.如权利要求5所述的一种具有抬升旋转机构的智能搬运机器人，其特征是：所述托举机构、旋转机构及驱动机构均通过控制系统控制。
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