CN208745285U - 安全型注塑成型三维视觉检测机械手 - Google Patents
安全型注塑成型三维视觉检测机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208745285U CN208745285U CN201821158740.8U CN201821158740U CN208745285U CN 208745285 U CN208745285 U CN 208745285U CN 201821158740 U CN201821158740 U CN 201821158740U CN 208745285 U CN208745285 U CN 208745285U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- foot prop
- pulley
- vertical bar
- arm
- front shovel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种机械手，尤其是安全型注塑成型三维视觉检测机械手，它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，通过将手臂前端的前铲放置于门把手的传动带上并朝向门把手，门把手两端接触传送带带面而中部拱起，在行进过程中拱起部分非常容易进入机械手的前铲上，大大提高抓取效率，且不伤带面。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其是安全型注塑成型三维视觉检测机械手。
背景技术
在汽车门把手加工过程中，注塑成型的门把手需要使用机械手抓住放在三维视觉检测设备上进行三维的缺陷检测。现有技术一般是采用带机械爪的六轴机械手进行抓取。
例如，中国专利公开了一种注塑成型三维视觉检测机械手，申请号为：201720117359.6，申请日为：2017.02.08，它包括手臂、竖杆、前铲、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，竖杆底部固定连接有前铲，所述前铲为前端设有弧形端部的钢板，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。
上述方案的不足之处在于：在使用过程中，机械手需要朝向传送带，由于传送带的带面为织物或者橡胶制品，机械手的前铲容易刮损带面。
发明内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供一种抓取稳定、效率高的安全型注塑成型三维视觉检测机械手。
本实用新型的技术方案为：安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，所述第二滑轮位于钢板下方，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述压块为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。
进一步的，所述手臂末端设置螺栓或者卡扣，用于与六轴机械手前端连接。
进一步地，所述前铲外表包裹一层自润滑塑料层。
进一步地，所述接近感应开关采用激光感应开关替换。
进一步的，所述第一脚架与第二脚架除安装位置外其他结构均相同，所述第一脚架与第二脚架均采用不锈钢材料制成，所述第一脚架与竖杆的连接方式为焊接，所述第二脚架与竖杆的连接方式为焊接。
进一步的，所述第一滑轮与第二滑轮除安装位置外其他结构均相同，第一滑轮与第二滑轮的作用是：保护传送带不被前铲戳烂。
本实用新型的有益效果为：本实用新型通过将手臂前端的前铲放置于门把手的传动带上并朝向门把手，门把手两端接触传送带带面而中部拱起，在行进过程中拱起部分非常容易进入机械手的前铲上，大大提高抓取效率，且不伤带面。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型在传动带上的结构示意图；
图3为本实用新型去掉气缸、推杆和压块后的结构示意图；
图4为本实用新型的电性连接示意图。
图中，1、手臂；2、竖杆；3、第一脚架；4、第一滑轮；5、前铲；6、第二脚架；7、第二滑轮；8、气缸；9、压块；10、传送带；11、挡板；12、接近感应开关；13、电源；51、弧形端部。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：
实施例1
如图1-2所示，安全型注塑成型三维视觉检测机械手，它包括手臂1、竖杆2、第一脚架3、第一滑轮4、前铲5、第二脚架6、第二滑轮7、气缸8和压块9，所述手臂1为矩形，所述手臂1底部一侧竖直朝向设置有竖杆2，所述竖杆2底部固定安装有第一脚架3，所述第一脚架3下方通过旋转轴连接有第一滑轮4，所述竖杆2侧壁固定安装有前铲5，所述前铲5与竖杆2垂直，所述前铲5前端设有弧形端部51的钢板，所述前铲5底部固定安装有第二脚架6，所述第二脚架6通过旋转轴连接有第二滑轮7，所述第二滑轮7位于钢板下方，所述手臂1前端端面中部设置有接近感应开关12，所述手臂1两侧均设置有气缸8，所述气缸8的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块9，所述压块9为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂1内设有电源13，所述电源13通过导线连接接近感应开关12，所述接近感应开关12通过导线连接气缸8。
所述手臂1末端设置螺栓或者卡扣，用于与六轴机械手前端连接。
所述前铲5外表包裹一层自润滑塑料层。
所述第一脚架3与第二脚架6除安装位置外其他结构均相同，所述第一脚架3与第二脚架6均采用不锈钢材料制成，所述第一脚架3与竖杆2的连接方式为焊接，所述第二脚架6与竖杆2的连接方式为焊接。
所述第一滑轮4与第二滑轮7除安装位置外其他结构均相同，所述第一滑轮4与第二滑轮7位于传送带10下方，所述传送带10两侧均设有挡板11。
本实用新型的使用方法为：
1)将手臂安装在六轴机械手顶部，通过六轴机械手带动本实用新型工作；
2)将手臂前端的前铲平行放置于门把手的传动带上并移动，与此同时，第一滑轮与第二滑轮均在传送带上运动；
3)由于传送带两侧均设置有挡板，而手臂前端的前铲刚好在传送带上运动，所以手臂前端的前铲必然抓取到门把手的中部，门把手的中部被铲入手臂与前铲之间的空隙中，并且接近感应开关被触发，启动气缸使得两个压块仅仅压住门把手，完成门把手的抓取；
4)使用三维视觉检测相机对门把手的两个头部以及头部的螺丝孔进行拍照。
实施例2
所述接近感应开关12采用激光感应开关替换。
本实施例的其他结构与实施例1相同。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (6)
1.安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，所述第二滑轮位于钢板下方，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述压块为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。
2.根据权利要求1所述的安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：所述手臂末端设置螺栓或者卡扣。
3.根据权利要求2所述的安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：所述前铲外表包裹一层自润滑塑料层。
4.根据权利要求3所述的安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：所述接近感应开关采用激光感应开关替换。
5.根据权利要求4所述的安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：所述第一脚架与第二脚架除安装位置外其他结构均相同，所述第一脚架与第二脚架均采用不锈钢材料制成，所述第一脚架与竖杆的连接方式为焊接，所述第二脚架与竖杆的连接方式为焊接。
6.根据权利要求5所述的安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：所述第一滑轮与第二滑轮除安装位置外其他结构均相同。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821158740.8U CN208745285U (zh) | 2018-07-21 | 2018-07-21 | 安全型注塑成型三维视觉检测机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821158740.8U CN208745285U (zh) | 2018-07-21 | 2018-07-21 | 安全型注塑成型三维视觉检测机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208745285U true CN208745285U (zh) | 2019-04-16 |
Family
ID=66055962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821158740.8U Active CN208745285U (zh) | 2018-07-21 | 2018-07-21 | 安全型注塑成型三维视觉检测机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208745285U (zh) |
-
2018
- 2018-07-21 CN CN201821158740.8U patent/CN208745285U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205589973U (zh) | 一种具有自动上料装置的自动旋转式输送机构 | |
| CN102601461B (zh) | 全自动攻丝机 | |
| CN104401699B (zh) | 一种面线盒子脱模装置 | |
| CN107243907A (zh) | 一种电路板自动抓取机器人 | |
| CN207524910U (zh) | 一种可调节的上料装置 | |
| CN107443551A (zh) | 一种陶瓷生产上釉机 | |
| CN206215588U (zh) | 一种cnc夹具自动清洗烘干一体机 | |
| CN207239471U (zh) | 一种模具激光焊机的清渣装置 | |
| CN106623175A (zh) | 一种cnc夹具自动清洗烘干一体机 | |
| CN208560737U (zh) | 一种铝包机的自动下料装置 | |
| CN205589611U (zh) | 一种自动计数喷涂自动旋转式输送机构 | |
| CN207511406U (zh) | 一种砖板分离生产线 | |
| CN208745285U (zh) | 安全型注塑成型三维视觉检测机械手 | |
| CN107962046A (zh) | 一种管瓶件除尘设备及其除尘方法 | |
| CN109127451B (zh) | 一种生产制造用物料跟线机器人 | |
| CN207273230U (zh) | 一种电路板自动抓取机器人 | |
| CN214269308U (zh) | 夹持式码垛机 | |
| CN110369352A (zh) | 清洗装置及基板清洗方法 | |
| CN218411970U (zh) | 一种水泥制品盖板生产后的检测装置 | |
| CN207578663U (zh) | 一种加气混凝土砖的切割去皮系统 | |
| CN207344577U (zh) | 一种多工位旋转工业机器人机构 | |
| CN205702891U (zh) | 一种行李架brkt件与铁柱自动焊接专机 | |
| CN207899831U (zh) | 一种管瓶件除尘设备 | |
| CN213085439U (zh) | 一种自动灌装机 | |
| CN207773617U (zh) | 一种绿色环保包装制品自动打钉装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |