CN208713957U - 一种垃圾粉碎机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种垃圾粉碎机器人，涉及机器人领域，包括机器人本体，所述机器人本体的下表面拐角处均安装有万向轮，且机器人本体的前表面嵌入安装有垃圾储存箱，所述机器人本体的前表面靠近垃圾储存箱的一侧安装有检修门，所述机器人本体的一侧安装有垃圾进料口，且机器人本体的内部顶端安装有粉碎机，所述机器人本体的后表面安装有电机。本实用新型采用多种垃圾处理方法，在一些小件垃圾或者一些生活垃圾时，工作人员可以将垃圾从拉进进料口中倒进垃圾储存箱中，在一些大件垃圾或者金属垃圾时，可以通过粉碎机对其进行粉碎，方便回收，通过直流电机，可以带动转台转动，从而可以增大机器人的活动范围。

Description

一种垃圾粉碎机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种垃圾粉碎机器人。

背景技术

随着经济的发展，人口的增加以及人民生活水平的提高，城市生活垃圾的产量与日俱增，《中国二十一世纪议程》白皮书指出：“全国历年城市生活垃圾存量达60多亿吨，有200个城市陷入垃圾包围之中。”我国城市垃圾年产量近1.5亿吨，且每年以8％的速度增长，每年因垃圾造成的损失约近300亿元(运输费、处理费)等。

至今，垃圾如有有效的处理还是比较难解决的城市问题之一，一般的垃圾处理都是靠人工处理，这样不仅强度大，也大大增加了成本，从而不能满足人们的使用需求，一些大件垃圾重量大，人工处理较难。因此，本领域技术人员提供了一种垃圾粉碎机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种垃圾粉碎机器人，以解决上述背景技术中提出的一般的垃圾处理都是靠人工处理，这样不仅强度大，也大大增加了成本，从而不能满足人们的使用需求，一些大件垃圾重量大，人工处理较难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种垃圾粉碎机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下表面拐角处均安装有万向轮，且机器人本体的前表面嵌入安装有垃圾储存箱，所述机器人本体的前表面靠近垃圾储存箱的一侧安装有检修门，所述机器人本体的一侧安装有垃圾进料口，且机器人本体的内部顶端安装有粉碎机，所述机器人本体的后表面安装有电机，且机器人本体的上表面靠近粉碎机的一侧转动安装有转台，所述转台的上端转动安装有第一机械臂，所述第一机械臂的两侧与转台的上表面之间安装有第一液压杆，且第一机械臂远离转台的一端转动安装有第二机械臂，所述第二机械臂靠近第一机械臂的侧面与第一机械臂之间安装有第二液压杆，且第二机械臂远离第一机械臂的一端转动安装有机械手，所述机械手的顶端与第二机械臂之间安装有第三液压杆。

作为本实用新型进一步的方案：所述电机的内部安装有两个电机，电机的输出端贯穿机器人本体与粉碎机连接，且电机的转动方向相反，电机均朝向另一侧的电机方向转动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人本体的上表面开设有开口，所述粉碎机安装在开口的内部，且粉碎机的长度大于开口的长度。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转台的下表面贯穿机器人本体固定安装有转轮杆，所述机器人本体的内部靠近转轮杆的一侧安装有交流电机，所述交流电机的上端和转轮杆的底端均安装有齿轮，所述转轮杆与交流电机通过齿轮咬合连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述垃圾进料口贯穿垃圾储存箱的一端位于粉碎机的下侧和垃圾储存箱的上侧之间。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械手的内部顶端固定安装有液压缸，所述机械手的底端内壁之间固定安装有两个连接杆，所述连接杆之间通过转轴安装有两个夹持臂，所述夹持臂的安装方向相反。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持臂的顶端位于液压缸的两侧，且夹持臂朝向液压缸的一侧均为圆弧面，所述液压缸的底端外侧和液压缸的圆弧面均设置有卡齿，所述夹持臂与液压缸之间通过卡齿咬合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型采用多种垃圾处理方法，在一些小件垃圾或者一些生活垃圾时，工作人员可以将垃圾从拉进进料口中倒进垃圾储存箱中，在一些大件垃圾或者金属垃圾时，可以通过粉碎机对其进行粉碎，方便回收。

2、通过直流电机，可以带动转台转动，从而可以增大机器人的活动范围，且结构简单，控制方便，通过检修门可以对其进行维修。

3、本实用新型的第一机械臂、第二机械臂和机械手之间转动连接，且均安装有液压杆，可以通过控制液压杆对第一机械臂、第二机械臂和机械手之间的角度进行调控，从而可以进一步提高机器人的活动范围。

4、本实用新型的机械手底端为圆弧形，可以方便抓取大件垃圾，通过液压缸的上升或者下降，可以控制夹持臂之间的打开或者关闭。

附图说明

图1为一种垃圾粉碎机器人的结构示意图；

图2为一种垃圾粉碎机器人中机器人本体的剖视图；

图3为一种垃圾粉碎机器人中机械手的结构示意图；

图4为一种垃圾粉碎机器人的俯视图。

图中：1、机器人本体；2、万向轮；3、垃圾储存箱；4、检修门；5、垃圾进料口；6、粉碎机；7、电机；8、转台；9、第一机械臂；10、第一液压杆；11、第二机械臂；12、第二液压杆；13、机械手；14、第三液压杆；81、转轮杆；82、交流电机；83、齿轮；131、连接杆；132、夹持臂；133、液压缸；134、卡齿。

具体实施方式

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种垃圾粉碎机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的下表面拐角处均安装有万向轮2，且机器人本体1的前表面嵌入安装有垃圾储存箱3，机器人本体1的前表面靠近垃圾储存箱3的一侧安装有检修门4，机器人本体1的一侧安装有垃圾进料口5，且机器人本体1的内部顶端安装有粉碎机6，机器人本体1的后表面安装有电机7，且机器人本体1的上表面靠近粉碎机6的一侧转动安装有转台8，转台8的上端转动安装有第一机械臂9，第一机械臂9的两侧与转台8的上表面之间安装有第一液压杆10，且第一机械臂9远离转台8的一端转动安装有第二机械臂11，第二机械臂11靠近第一机械臂9的侧面与第一机械臂9之间安装有第二液压杆12，且第二机械臂11远离第一机械臂9的一端转动安装有机械手13，机械手13的顶端与第二机械臂11之间安装有第三液压杆14。

在图1中：为了带动粉碎机6工作，电机7的内部安装有两个电机，电机的输出端贯穿机器人本体1与粉碎机6连接，且电机的转动方向相反，电机均朝向另一侧的电机方向转动。

在图2中：为了带动转台8转动，转台8的下表面贯穿机器人本体1固定安装有转轮杆81，机器人本体1的内部靠近转轮杆81的一侧安装有交流电机82，交流电机82的上端和转轮杆81的底端均安装有齿轮83，转轮杆81与交流电机82通过齿轮83咬合连接；为了便于回收小型垃圾，垃圾进料口5贯穿垃圾储存箱3的一端位于粉碎机6的下侧和垃圾储存箱3的上侧之间。

在图3中：为了实现机械手13的抓取或者松开的动作，机械手13的内部顶端固定安装有液压缸133，机械手13的底端内壁之间固定安装有两个连接杆131，连接杆131之间通过转轴安装有两个夹持臂132，夹持臂132的安装方向相反，夹持臂132的顶端位于液压缸133的两侧，且夹持臂132朝向液压缸133的一侧均为圆弧面，液压缸133的底端外侧和液压缸133的圆弧面均设置有卡齿134，夹持臂132与液压缸133之间通过卡齿134咬合连接。

在图4中：为了防止垃圾碎片从粉碎机6的两端滑下去，机器人本体1的上表面开设有开口，粉碎机6安装在开口的内部，且粉碎机6的长度大于开口的长度。

本实用新型中的第一液压杆10、第二液压杆12、第三液压杆14和液压缸133的内部均设置有双向齿轮、油路集成块、油缸和活塞杆，第一液压杆10、第二液压杆12、第三液压杆14和液压缸133的工作原理是双向齿轮泵输出压力油，经油路集成块的控制至油缸，带动活塞杆的运动。

本实用新型的工作远离是：在回收垃圾时，一些小型的垃圾或者生活垃圾直接从垃圾进料口5扔进垃圾储存箱3中，在遇到一些大型垃圾或者金属垃圾时，可以启动交流电机82，交流电机82通过带动齿轮83转动来带动转台8的转动，从而将机械手13进行转动，待将机械手13转动到大概的位置后，可以启动第一液压杆10，第一液压杆10可以额带动第一机械臂以转台8以圆心进行转动，从而调整机械手13的竖直高度，通过启动第二液压杆12，可以带动第二机械臂11以第一机械臂9的一端为圆心进行转动，从而可以进一步调整机械手13的方向，通过启动第三液压杆14，可以转动机械手13，通过第一机械臂9、第二机械臂11和机械手13的角度，可以实现快速抓取大型垃圾的目的，再抓取垃圾之前，先控制液压缸133生产，液压缸133通过卡齿134可以带动夹持臂132转动，从而可以将夹持臂132的底端打开，在将夹持臂132移动到垃圾上方后，控制液压缸133缩短，液压缸133会控制夹持臂132的底端关闭，从而可以将垃圾进行抓取，待抓取垃圾后，控制转台8转动，将垃圾转运至粉碎机6的上方后，松开机械手13，垃圾通过粉碎机6会被粉碎，然后掉落到垃圾储存箱3中。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种垃圾粉碎机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)的下表面拐角处均安装有万向轮(2)，且机器人本体(1)的前表面嵌入安装有垃圾储存箱(3)，所述机器人本体(1)的前表面靠近垃圾储存箱(3)的一侧安装有检修门(4)，其特征在于，所述机器人本体(1)的一侧安装有垃圾进料口(5)，且机器人本体(1)的内部顶端安装有粉碎机(6)，所述机器人本体(1)的后表面安装有电机(7)，且机器人本体(1)的上表面靠近粉碎机(6)的一侧转动安装有转台(8)，所述转台(8)的上端转动安装有第一机械臂(9)，所述第一机械臂(9)的两侧与转台(8)的上表面之间安装有第一液压杆(10)，且第一机械臂(9)远离转台(8)的一端转动安装有第二机械臂(11)，所述第二机械臂(11)靠近第一机械臂(9)的侧面与第一机械臂(9)之间安装有第二液压杆(12)，且第二机械臂(11)远离第一机械臂(9)的一端转动安装有机械手(13)，所述机械手(13)的顶端与第二机械臂(11)之间安装有第三液压杆(14)。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾粉碎机器人，其特征在于，所述电机(7)的内部安装有两个电机，电机的输出端贯穿机器人本体(1)与粉碎机(6)连接，且电机的转动方向相反，电机均朝向另一侧的电机方向转动。

3.根据权利要求1所述的一种垃圾粉碎机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的上表面开设有开口，所述粉碎机(6)安装在开口的内部，且粉碎机(6)的长度大于开口的长度。

4.根据权利要求1所述的一种垃圾粉碎机器人，其特征在于，所述转台(8)的下表面贯穿机器人本体(1)固定安装有转轮杆(81)，所述机器人本体(1)的内部靠近转轮杆(81)的一侧安装有交流电机(82)，所述交流电机(82)的上端和转轮杆(81)的底端均安装有齿轮(83)，所述转轮杆(81)与交流电机(82)通过齿轮(83)咬合连接。

5.根据权利要求1所述的一种垃圾粉碎机器人，其特征在于，所述垃圾进料口(5)贯穿垃圾储存箱(3)的一端位于粉碎机(6)的下侧和垃圾储存箱(3)的上侧之间。

6.根据权利要求1所述的一种垃圾粉碎机器人，其特征在于，所述机械手(13)的内部顶端固定安装有液压缸(133)，所述机械手(13)的底端内壁之间固定安装有两个连接杆(131)，所述连接杆(131)之间通过转轴安装有两个夹持臂(132)，所述夹持臂(132)的安装方向相反。

7.根据权利要求6所述的一种垃圾粉碎机器人，其特征在于，所述夹持臂(132)的顶端位于液压缸(133)的两侧，且夹持臂(132)朝向液压缸(133)的一侧均为圆弧面，所述液压缸(133)的底端外侧和液压缸(133)的圆弧面均设置有卡齿(134)，所述夹持臂(132)与液压缸(133)之间通过卡齿(134)咬合连接。