CN208709767U - 一种新型移动式桌面清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型移动式桌面清洁机器人,包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置;底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮,收纳箱和电池分别固定在底盘两端,立柱通过旋转盘安装在底盘中央,旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱,清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接,舵机固定在立柱顶部,摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上,抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。本实用新型可实现对桌面的自动清洁,有效地提高了工作效率,降低了人工成本。
Description
技术领域
本实用新型属于一种清洁机器人领域,尤其涉及一种移动式桌面清洁机器人。
背景技术
在日常生活中,顾客在餐馆用餐完毕后,一般都需要服务员收拾碗筷,尤其是在用餐高峰期间,就餐的人流量通常很大,因此需要大量服务员进行清理餐桌,甚至在此过程中还会有打碎碗碟,严重影响了工作效率,增加了人工成本。
发明内容
为解决现有技术中存在的上述问题,本实用新型提供了一种新型移动式桌面清洁机器人。
本实用新型所采用的技术方案为:一种新型移动式桌面清洁机器人,包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置;底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮,收纳箱和电池分别固定在底盘两端,立柱通过旋转盘安装在底盘中央,旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱,清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接,舵机固定在立柱顶部,采集信号的摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上,通过舵机的转动,控制摄像头的空间位姿,抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。
所述调节装置包括升降平台、步进电机Ⅰ、步进电机Ⅱ、丝杠、滑杠和限位板;升降平台安装在立柱一侧,安装在升降平台一侧的步进电机Ⅰ控制整个调节装置的上升与下降,丝杠与滑杠一端共同安装在升降平台一侧,限位板固定在丝杠与滑杠另一端,固定在限位板上的步进电机Ⅱ经联轴器与丝杠连接,通过步进电机Ⅱ控制丝杠的转动,从而控制抓取装置和清洗装置在调节装置上的移动。
所述抓取装置包括抓取架、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、真空吸盘、转换杆、滑轨、连杆、抓手和旋转杆;抓取架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上,转换杆通过舵机Ⅰ安装在抓取架内槽中,真空吸盘和滑轨分别固定在转换杆两端,安装在滑轨上的抓手一端通过连杆与旋转杆铰接,旋转杆固定在舵机Ⅱ输出轴上,通过舵机Ⅱ的转动实现抓手的闭合。
所述清洗装置包括机架、喷雾器、清洗刷、舵机Ⅲ、小型吸尘器、污物收集箱和烘干器;机架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上,喷洒储水箱中洗涤液的喷雾器均匀固定在机架一侧,清洗刷和烘干器分别固定在机架两端,控制清洗刷工作的舵机Ⅲ固定在机架上部,小型吸尘器固定在机架中央区域,污物收集箱固定在小型吸尘器上端,方便收集小型吸尘器吸收的桌面污渍。
本实用新型所取得的有益效果为:可实现对桌面的自动清洁,有效地提高了工作效率,降低了人工成本。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型中调节装置的局部结构示意图。
图3为本实用新型中抓取装置的局部结构示意图。
图4为本实用新型中清洗装置的局部结构示意图。
图中,1、舵机,2、抓取装置,2-1、旋转杆,2-2、连杆,2-3、抓手,2-4、滑轨,2-5、舵机Ⅰ,2-6、真空吸盘,2-7、转换杆,2-8、抓取架,2-9、舵机Ⅱ,3、立柱,4、收纳箱,5、底盘,6、万向轮,7、旋转盘,8、加热器,9、控制箱,10、驱动轮,11、步进电机,12、电池,13、抽水泵,14、储水箱,15、橡胶管,16、调节装置,16-1、限位板,16-2、步进电机Ⅱ,16-3、丝杠,16-4、步进电机Ⅰ,16-5、升降平台,16-6、滑杠,17、清洗装置,17-1、烘干器,17-2、污物收集箱,17-3、舵机Ⅲ,17-4、喷雾器,17-5、清洗刷,17-6、小型吸尘器,17-7、机架,18、支撑架,19、摄像头。
具体实施方式
如图1所示,一种新型移动式桌面清洁机器人,包括底盘5、万向轮6、驱动轮10、步进电机11、收纳箱4、旋转盘7、立柱3、舵机1、支撑架18、摄像头19、控制箱9、电池12、储水箱14、抽水泵13、加热器8、橡胶管15、调节装置16、抓取装置2和清洗装置17;底盘5下部装有万向轮6和步进电机11控制的驱动轮10,收纳箱4和电池12分别固定在底盘5两端,立柱3通过旋转盘7安装在底盘5中央,旋转盘7一侧分别固定储水箱14、抽水泵13和控制箱9,清洗装置17通过橡胶管15依次与加热器8、抽水泵13和储水箱14连接,舵机1固定在立柱3顶部,采集信号的摄像头19通过支撑架18安装在舵机1输出轴上,通过舵机1的转动,控制摄像头19的空间位姿,抓取装置2和清洗装置17分别通过调节装置16安装在立柱两侧。
如图2所示,所述调节装置16包括升降平台16-5、步进电机Ⅰ16-4、步进电机Ⅱ16-2、丝杠16-3、滑杠16-6和限位板16-1;升降平台16-5安装在立柱3一侧,安装在升降平台16-5一侧的步进电机Ⅰ16-4控制整个调节装置16的上升与下降,丝杠16-3与滑杠16-6一端共同安装在升降平台16-5一侧,限位板16-1固定在丝杠16-3与滑杠16-6另一端,固定在限位板16-1上的步进电机Ⅱ16-2经联轴器与丝杠16-3连接,通过步进电机Ⅱ16-2控制丝杠16-3的转动,从而控制抓取装置2和清洗装置17在调节装置16上的移动。
如图3所示,所述抓取装置2包括抓取架2-8、舵机Ⅰ2-5、舵机Ⅱ2-9、真空吸盘2-6、转换杆2-7、滑轨2-4、连杆2-2、抓手2-3和旋转杆2-1;抓取架2-8安装在调节装置16内的丝杠16-3和滑杠16-6上,转换杆2-7通过舵机Ⅰ2-5安装在抓取架2-8内槽中,真空吸盘2-6和滑轨2-4分别固定在转换杆2-7两端,安装在滑轨2-4上的抓手2-3一端通过连杆2-2与旋转杆2-1铰接,旋转杆2-1固定在舵机Ⅱ2-9输出轴上,通过舵机Ⅱ2-9的转动实现抓手2-3的闭合。
如图4所示,所述清洗装置17包括机架17-7、喷雾器17-4、清洗刷17-5、舵机Ⅲ17-3、小型吸尘器17-6、污物收集箱17-2和烘干器17-1;机架17-7安装在调节装置16内的丝杠16-3和滑杠16-6上,喷洒储水箱14中洗涤液的喷雾器17-4均匀固定在机架17-7一侧,清洗刷17-5和烘干器17-1分别固定在机架17-7两端,控制清洗刷17-5工作的舵机Ⅲ17-3固定在机架17-7上部,小型吸尘器17-6固定在机架17-7中央区域,污物收集箱17-2固定在小型吸尘器17-6上端,方便收集小型吸尘器17-6吸收的桌面污渍。
本实用新型工作时,摄像头19负责总体观察,当检测到顾客离开餐桌后,由控制箱9内的导航与定位装置使步进电机11带动驱动轮10,将移动式桌面清洁机器人自动导引到餐桌旁,通过控制箱9操控旋转盘7和调节装置16,使抓取装置2移动到适合抓取桌面筷子和餐具的位置,舵机1带动支撑架18上的摄像头19转动到适合采集桌面信息的姿态;通过舵机Ⅱ1-9带动旋转杆2-1的转动,控制安装在滑轨2-4上抓手2-3的闭合,实现对桌面筷子的抓取,通过舵机Ⅰ2-5控制转换杆2-7的转动,使转换杆2-7具有真空吸盘2-6的一端转换到工作位置,实现对桌面碗碟的吸取,然后抓取装置2在调节装置16和旋转盘7的混合作用下,把抓取装置2上的筷子和碗碟依次放入收纳箱4的前端和后端;当对桌面餐具清理完毕后,清洗装置17在调节装置16和旋转盘7的混合作用下移动到桌面进行清洁工作,首先储水箱14中的洗涤液经过抽水泵13和加热器8由橡胶管15传递到清洗装置17中的喷雾器17-4,由喷雾器17-4对桌面进行喷洒洗涤液,然后舵机Ⅲ17-3带动清洗刷17-5对桌面污渍进行清洗,接着由小型吸尘器17-6把桌面的污渍回收进污物收集箱17-2中,最后由烘干器17-1把湿润的桌面烘干,实现对桌面的自动清洁,有效地提高了工作效率,降低了人工成本。
Claims (3)
1.一种新型移动式桌面清洁机器人,其特征在于:包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置;底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮,收纳箱和电池分别固定在底盘两端,立柱通过旋转盘安装在底盘中央,旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱,清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接,舵机固定在立柱顶部,摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上,抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。
2.根据权利要求1所述的一种新型移动式桌面清洁机器人,其特征在于:所述抓取装置包括抓取架、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、真空吸盘、转换杆、滑轨、连杆、抓手和旋转杆;抓取架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上,转换杆通过舵机Ⅰ安装在抓取架内槽中,真空吸盘和滑轨分别固定在转换杆两端,安装在滑轨上的抓手一端通过连杆与旋转杆铰接,旋转杆固定在舵机Ⅱ输出轴上。
3.根据权利要求1所述的一种新型移动式桌面清洁机器人,其特征在于:所述清洗装置包括机架、喷雾器、清洗刷、舵机Ⅲ、小型吸尘器、污物收集箱和烘干器;机架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上,喷洒储水箱中洗涤液的喷雾器均匀固定在机架一侧,清洗刷和烘干器分别固定在机架两端,控制清洗刷工作的舵机Ⅲ固定在机架上部,小型吸尘器固定在机架中央区域,污物收集箱固定在小型吸尘器上端。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN108309151A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-07-24 | 中国矿业大学 | 一种移动式桌面清洁机器人 |
CN111700541A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-25 | 南通大学 | 一种食堂清洁机器人机械结构 |
CN112603198A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-04-06 | 西南石油大学 | 智能餐桌洁面器 |
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