CN208680803U - 一种机器人防撞器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人防撞器，涉及机器人焊接技术领域，包括包括：焊枪支架，用于连接焊枪；机器人连接座，用于连接机器人本体；主体外套，固定连接于机器人连接座；活塞内芯，设置于主体外套内，与主体外套滑动连接，且与焊枪支架抵接；弹簧，连接机器人固定座及活塞内芯；限位开关，固定连接于主体外套外壁；传动拨杆，固定连接于活塞内芯外壁，且与限位开关配合，通过靠近或远离限位开关，使限位开关开通或关断；信号传输线，连接限位开关，将限位开关开通或关断的信号传输给机器人本体；采用单弹簧结构，结构简单，体积小重量轻，安装在焊接机器人上后，对机器人造成的负担较小，提高了工作效率，也便于选型。

Description

一种机器人防撞器

技术领域

本实用新型涉及机器人焊接技术领域，具体为一种机器人防撞器。

背景技术

在焊接机器人的使用过程中常常会因为调试和意外故障而发生撞机事件，不仅影响工作效率，还会损坏零件，甚至损坏机床，有时候还会危害到操作员的人身安全，因此需要配套使用机器人防撞器。

机器人防撞器用于在碰撞发生时，向机器人发送信号，使机器人停止移动，减轻碰撞损害。现有的机器人防撞器多半比较笨重、内部结构复杂，存在使用选型的限制和、性能不稳定的问题，同时过重的机器人防撞器降低了机器人的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人防撞器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人防撞器，包括：

焊枪支架，用于连接焊枪；

机器人连接座，用于连接机器人本体；

主体外套，固定连接于所述机器人连接座；

活塞内芯，设置于所述主体外套内，与所述主体外套滑动连接，且与所述焊枪支架抵接；

弹簧，连接所述机器人连接座及所述活塞内芯；

限位开关，固定连接于所述主体外套外壁；

传动拨杆，固定连接于所述活塞内芯外壁，且与所述限位开关配合，通过靠近或远离所述限位开关，使所述限位开关开通或关断；

信号传输线，连接所述限位开关，将所述限位开关开通或关断的信号传输给机器人本体。

进一步的，所述限位开关为接近开关。

进一步的，所述焊枪支架包括与所述活塞内芯抵接的万向导杆、及套设在万向导杆远离所述活塞内芯的一端的焊枪支架连杆。

进一步的，所述主体外套靠近所述万向导杆的一端固定连接有固定定位环，所述固定定位环内壁远离所述主体外套的一端设置有卡钩；所述万向导杆插设于所述固定定位环内，且所述万向导杆位于所述固定定位环内的一端设置有与所述卡钩配合的倒钩。

进一步的，本实用新型还包括绝缘护套，所述绝缘护套包覆住所述固定定位环、所述万向导杆、所述主体外套靠近所述固定定位环的一端、及所述焊枪支架连杆靠近所述万向导杆的一端。

进一步的，包覆住所述传动拨杆及所述接近开关设置有防尘盖，所述防尘盖四周均与所述主体外套固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.采用单弹簧结构，相比于现有的多弹簧结构，结构更简单，且使得本实用新型机器人防撞器更小更轻，安装在焊接机器人上后，对机器人造成的负担较小，提高了工作效率，也便于选型。

2.限位开关为接近开关，相比于传统的机械开关，减少了故障发生的概率，提升了产品的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的机器人防撞器的结构示意图；

图2是本实用新型的机器人防撞器的剖视图。

附图标记中：1、焊枪支架连杆；2、绝缘护套；3、万向导杆；4、防尘盖；5、限位开关；6、传动拨杆；7、固定定位环；8、主体外套；9、活塞内芯；10、弹簧；11、机器人连接座；12、信号传输线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1及图2所示，本实用新型机器人防撞器包括焊枪支架、及用于使机器人防撞器固定在机器人本体上的机器人连接座11。焊枪支架包括焊枪支架连杆1及万向导杆3，焊枪支架连杆1、万向导杆3及机器人连接座11共轴心线，且焊枪支架连杆1套接在万向导杆3远离机器人连接座11的一端上。万向导杆3与机器人连接座11之间设置有共轴心线的筒状的活塞内芯9，活塞内芯9一端与万向导杆3抵接，另一端开槽，槽底通过弹簧10与机器人连接座11弹性连接。活塞内芯9的开槽一方面起到防止弹簧10弯曲的作用，另一方面增加了弹簧10的长度，使弹簧10能够承受更大的压力。

活塞内芯9外侧套设有共轴心线的筒状的主体外套8，活塞内芯9的外壁与主体外套8的内壁滑动连接，主体外套8对活塞内芯9起到支撑的作用，使活塞内芯9只能沿主体外套8的轴向滑动。机器人连接座11上设置有插接于主体外套8的凸环，使机器人连接座9与主体外套8固定连接。主体护套8靠近万向导杆3的一端固定连接有固定定位环7，固定定位环7内壁远离主体护套8的一端设置有卡钩。万向导杆3插设于固定定位环7内，且万向导杆3位于固定定位环7内的末端设置有倒钩，固定定位环7上的卡钩与万向导杆3上的倒钩配合且相互抵接，使万向导杆3无法脱离固定定位环7。包覆住主体外套8靠近固定定位环7的一端、固定定位环7、万向导杆3、及焊枪支架连杆1靠近万向导杆3的一端设置有绝缘护套2，绝缘护套2的两端分别于焊枪支架连杆1及主体外套8固定连接，对万向导杆3及固定定位环7起到了保护作用，也将焊枪支架连杆1与主体外套8连接在一起。

主体外套1外壁上固定连接有限位开关5，限位开关5采用接近开关，相比于传统的机械开关，减少了故障发生的概率，提升了产品的稳定性。活塞内芯9外壁上固定连接有传动拨杆6，传动拨杆6随活塞内芯9的移动，沿平行于主体外套9轴向的方向移动，且主体外套9上开设有供传动拨杆6移动的滑槽。传动拨杆6与限位开关5相互配合，通过传动拨杆6靠近或远离限位开关5，使限位开关5开通或关断。主体外套8外壁上固定连接有防尘盖4，防尘盖4完全覆盖住限位开关5及传动拨杆6，保护限位开关5及传动拨杆6不受灰尘影响，同时保护限位开关5及传动拨杆6不受外部撞击而损坏。限位开关5上连接有信号传输线12，信号传输线12贯穿并伸出防尘盖4，用于向机器人本体输送限位开关开通或关断的信号。

本实用新型机器人防撞器的工作原理如下：

焊枪支架连杆1连接焊接机器人的焊枪，机器人连接座11连接机器人本体，信号传输线12连接焊接机器人的控制单元。当焊枪接触墙壁等其余硬物时，焊枪推动焊枪支架连杆1、万向导杆3及活塞内芯9向机器人连接座11的方向移动，并带动传动拨杆6远离限位开关5，限位开关5检测到传动拨杆6的位置变化后，将信号通过信号传输线12送至焊接机器人的控制单元，使焊枪停止移动，减轻碰撞损害。当焊枪离开墙壁等硬物时，活塞内芯9在弹簧10的作用下向远离机器人连接座11的方向移动，并带动传动拨杆6靠近限位开关5，限位开关5检测到传动拨杆6的位置变化后，将信号通过信号传输线12送至焊接机器人的控制单元，使焊接机器人重新工作。

本实用新型机器人防撞器采用单弹簧结构，相比于现有的多弹簧结构，结构简单、体积小、重量轻，安装在焊接机器人上后，对机器人造成的负担较小，提高了工作效率，也便于选型。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人防撞器，其特征在于：包括：

焊枪支架，用于连接焊枪；

机器人连接座，用于连接机器人本体；

主体外套，固定连接于所述机器人连接座；

活塞内芯，设置于所述主体外套内，与所述主体外套滑动连接，且与所述焊枪支架抵接；

弹簧，连接所述机器人连接座及所述活塞内芯；

限位开关，固定连接于所述主体外套外壁；

传动拨杆，固定连接于所述活塞内芯外壁，且与所述限位开关配合，通过靠近或远离所述限位开关，使所述限位开关开通或关断；

信号传输线，连接所述限位开关，将所述限位开关开通或关断的信号传输给机器人本体。

2.根据权利要求1所述的一种机器人防撞器，其特征在于：所述限位开关为接近开关。

3.根据权利要求1所述的一种机器人防撞器，其特征在于：所述焊枪支架包括与所述活塞内芯抵接的万向导杆、及套设在万向导杆远离所述活塞内芯的一端的焊枪支架连杆。

4.根据权利要求3所述的一种机器人防撞器，其特征在于：所述主体外套靠近所述万向导杆的一端固定连接有固定定位环，所述固定定位环内壁远离所述主体外套的一端设置有卡钩；所述万向导杆插设于所述固定定位环内，且所述万向导杆位于所述固定定位环内的一端设置有与所述卡钩配合的倒钩。

5.根据权利要求4所述的一种机器人防撞器，其特征在于：还包括绝缘护套，所述绝缘护套包覆住所述固定定位环、所述万向导杆、所述主体外套靠近所述固定定位环的一端、及所述焊枪支架连杆靠近所述万向导杆的一端。

6.根据权利要求1所述的一种机器人防撞器，其特征在于：包覆住所述传动拨杆及所述限位开关设置有防尘盖，所述防尘盖四周均与所述主体外套固定连接。