CN208557573U - 一种机器人手部抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人手部抓取装置，涉及机器人技术领域。本实用新型包括臂筒，臂筒的顶面均布铰接有若干夹取板，臂筒的内部活动连接有传动机构；夹取板包括第一支板和第二支板，第一支板的一端面与第二支板的一端面固定连接，且第一支板和第二支板之间构成的夹角为钝角，第二支板位于臂筒的内部；传动机构包括传动杆、电机和固定筒，传动杆包括一丝杆和一转动杆，丝杆的底部端面与转动杆的顶部端面固定连接，丝杆上配合有丝母。本实用新型通过电机驱动蜗杆与涡轮的啮合传动，进而使得传动杆驱动丝母上下移动，实现夹取板对物体的抓取，有效的提高了机器人手部抓取装置的抓取效率和安全性，并降低了制造成本。

Description

一种机器人手部抓取装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人手部抓取装置。

背景技术

与人类似，拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现，因而手部结构是拟人机器人的重要组成部分；而在实际生活中对物品的拿取过程，如包裹和球体等，主要依赖于机器人的手部抓取装置来完成。

目前，市场上的机器人手部抓取装置结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人的工作效率，因此有待研究一种结构简单能够有效的帮助人们进行抓取物品的机器人手部抓取装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人手部抓取装置，通过电机驱动蜗杆与涡轮的啮合传动，进而使得传动杆驱动丝母上下移动，实现夹取板对物体的抓取，解决了现有机器人手部抓取装置结构复杂、制造成本高和抓取效率低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种机器人手部抓取装置，包括臂筒，所述臂筒的顶面均布铰接有若干夹取板，所述臂筒的内部活动连接有传动机构；所述夹取板包括第一支板和第二支板，所述第一支板的一端面与第二支板的一端面固定连接，且所述第一支板和第二支板之间构成的夹角为钝角，所述第二支板位于臂筒的内部；所述传动机构包括传动杆、电机和固定筒，所述传动杆包括一丝杆和一转动杆，所述丝杆的底部端面与转动杆的顶部端面固定连接，所述丝杆上配合有丝母，所述丝母的周侧面与第二支板的底部相铰接；所述转动杆位于固定筒的内部，且转动杆与固定筒转动连接，所述转动杆的底端端面固定一涡轮；所述固定筒的周侧面与臂筒的内表面固定连接；所述涡轮与固定连接在电机输出轴上的蜗杆啮合传动，所述蜗杆与涡轮的传动具有自锁性；所述电机活动安装在臂筒的内表面上，所述蜗杆的一端与臂筒的内表面转动连接。

进一步地，所述所述第一支板和第二支板之间构成的夹角范围在140°～170°。

进一步地，所述丝杆的顶面固定连接有一圆形挡板。

进一步地，所述第一支板和第二支板的表面轮廓均为等腰梯形板。

进一步地，所述臂筒的顶面通过固定块固定连接有若干曲轴，所述第一支板和第二支板的连接处固定有一曲形转筒，所述曲轴与曲形转筒形成间隙配合。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过电机驱动蜗杆与涡轮的啮合传动，使得丝杆转动，而丝母则做升降运动，使得夹取板以臂筒端面为转动点对物体进行夹取，有效的提高了物体夹取的效率，且本实用新型结构简单，制造成本低。

2、本实用新型通过设置蜗杆与涡轮的传动具有自锁性，使得只能够由蜗杆驱动涡轮转动，避免了夹取板受外力带动传动杆转动，进而驱动蜗杆转动情况的发生，有效的为抓取装置提供抓取力，避免抓取的物体掉落造成损坏，提高了机器人手部抓取装置的安全性能。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种机器人手部抓取装置的剖视图；

图2为本实用新型的传动杆的结构示意图；

图3为本实用新型的夹取板的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-臂筒，2-夹取板，3-传动杆，4-电机，5-固定筒，201-第一支板，202-第二支板，203-曲形转筒，301-丝杆，302-转动杆，303-丝母，304-涡轮，305-圆形挡板，401-蜗杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“端面”、“长度”、“内”、“周侧面”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例一

如图1所示，本实用新型为一种机器人手部抓取装置，包括圆柱形臂筒1，臂筒1内部设置有通孔，臂筒1的顶面均布铰接有四个夹取板2，夹取板2可实现对物体的夹取，臂筒1的内部活动连接有传动机构，传动机构为夹取板2的夹取动作提供动力；

如图3所示，夹取板2包括第一支板201和第二支板202，第一支板201的一端面与第二支板202的一端面固定连接，且第一支板201和第二支板202之间构成的夹角为钝角，第一支板201位于臂筒1的端面外侧，第二支板202位于臂筒1的内部。

如图1和图2所示，传动机构包括传动杆3、电机4和固定筒5，传动杆3包括一丝杆301和一转动杆302，丝杆301的底部端面与转动杆302的顶部端面固定连接，丝杆301上配合有丝母303，丝母303的周侧面与第二支板202的底部相铰接，丝杆301的转动可使丝母303上下移动，进而使得夹取板2以臂筒1的端面为转动点对物品进行抓取，结构简单，夹取效率高。

转动杆302位于固定筒5的内部，且转动杆302与固定筒5转动连接，转动杆302的底端端面固定一涡轮304；

固定筒5的周侧面与臂筒1的内表面固定连接；

涡轮304与固定连接在电机4输出轴上的蜗杆401啮合传动，蜗杆401与涡轮304的传动具有自锁性，使得只能够由蜗杆401驱动涡轮304的转动，进而驱动转动杆302和丝杆301转动，避免了夹取板2受外力带动传动杆3转动，进而驱动蜗杆401转动情况的发生，有效的为抓取装置提供抓取力，避免抓取的物体掉落造成损坏，提高了机器人手部抓取装置的安全性能；

电机4活动安装在臂筒1的内表面上，蜗杆401的一端与臂筒1的内表面转动连接。

其中，第一支板201和第二支板202之间构成的夹角范围在为150°，便于夹取板2对物体进行抓取。

其中，丝杆301的顶面固定连接有一圆形挡板305，圆形挡板305可避免丝母303从丝杆301的顶部脱落。

其中，第一支板201和第二支板202的表面轮廓均为等腰梯形板，可有利于为夹取板2提供稳固性，以及便于夹取板2对物体的抓取。

其中，臂筒1的顶面通过固定块固定连接有四根曲轴，第一支板201和第二支板202的连接处固定有一曲形转筒203，曲轴与曲形转筒203形成间隙配合，通过曲轴与曲形转筒203的转动连接，使得夹取板2在对物体进行抓取时，具有转动的基础。

实施例二

如图1所示，本实用新型为一种机器人手部抓取装置，包括圆柱形臂筒1，臂筒1内部设置有通孔，臂筒1的顶面均布铰接有四个夹取板2，夹取板2可实现对物体的夹取，臂筒1的内部活动连接有传动机构，传动机构为夹取板2的夹取动作提供动力；

如图3所示，夹取板2包括第一支板201和第二支板202，第一支板201的一端面与第二支板202的一端面固定连接，且第一支板201和第二支板202之间构成的夹角为钝角，第二支板202位于臂筒1的内部；

传动机构为液压机构，液压机构包括液压缸和液压杆，液压缸固定连接在臂筒1的内表面，液压杆的端部与第二支板202的底部相铰接。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种机器人手部抓取装置，包括臂筒(1)，其特征在于：

所述臂筒(1)的顶面均布铰接有若干夹取板(2)，所述臂筒(1)的内部活动连接有传动机构；

所述夹取板(2)包括第一支板(201)和第二支板(202)，所述第一支板(201)的一端面与第二支板(202)的一端面固定连接，且所述第一支板(201)和第二支板(202)之间构成的夹角为钝角，所述第二支板(202)位于臂筒(1)的内部；

所述传动机构包括传动杆(3)、电机(4)和固定筒(5)，所述传动杆(3)包括一丝杆(301)和一转动杆(302)，所述丝杆(301)的底部端面与转动杆(302)的顶部端面固定连接，所述丝杆(301)上配合有丝母(303)，所述丝母(303)的周侧面与第二支板(202)的底部相铰接；

所述转动杆(302)位于固定筒(5)的内部，且转动杆(302)与固定筒(5)转动连接，所述转动杆(302)的底端端面固定一涡轮(304)；

所述固定筒(5)的周侧面与臂筒(1)的内表面固定连接；

所述涡轮(304)与固定连接在电机(4)输出轴上的蜗杆(401)啮合传动，所述蜗杆(401)与涡轮(304)的传动具有自锁性；

所述电机(4)活动安装在臂筒(1)的内表面上，所述蜗杆(401)的一端与臂筒(1)的内表面转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手部抓取装置，其特征在于，所述第一支板(201)和第二支板(202)之间构成的夹角范围在140°～170°。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手部抓取装置，其特征在于，所述丝杆(301)的顶面固定连接有一圆形挡板(305)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手部抓取装置，其特征在于，所述第一支板(201)和第二支板(202)的表面轮廓均为等腰梯形板。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手部抓取装置，其特征在于，所述臂筒(1)的顶面通过固定块固定连接有若干曲轴，所述第一支板(201)和第二支板(202)的连接处固定有一曲形转筒(203)，所述曲轴与曲形转筒(203)形成间隙配合。