CN208468399U - 一种自适应地形的救援机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自适应地形的救援机器人，其结构包括传动轮、传动履带、图像识别传感器、自由转动关节、机械抓手、液压伸缩杆、控制舵机、机械手臂、旋转云台装置、工作平台，旋转云台装置垂直安装于工作平台中部，救援机器人在进行救援时，图像识别传感器使用救援道路，防止救援机器人撞上障碍物，顺利到达救援低，当发现救援对象时，驱动电机在电机调速器的作用下匀速转动，继而转动带动传动齿轮，继而带动轴承上的转动轴，继而带动转盘转动，从而使转盘上方的机械手臂使其与救援对象方向一致，此时液压伸缩杆伸长接近救援对象，机械抓手张开抓住救援对象完成救援，从而实现灵活转动机械手臂方向，救援效率高。
Description
技术领域
本实用新型是一种自适应地形的救援机器人，属于救援机器人领域。
背景技术
救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人。
现有技术公开了申请号为：CN201720755346.1的一种具有声光报警的探测救援机器人，其结构包括救援机器人机身、避障控制电路、声光报警机构、悬架、前支轮、传动轴、后支轮，避障控制电路设于救援机器人机身上表层，避障控制电路与电源通过电连接，声光报警机构设于避障控制电路上方，避障控制电路与声光报警机构相互平行，救援机器人机身底部前后端活动设有前支轮和后支轮，前支轮、后支轮相互平行，前支轮与传动轴相互垂直，前支轮通过传动轴贯穿于救援机器人机身内侧，传动轴侧端通过悬架与后支轮连接轴相啮合，但是该现有技术在进行救援时机械手臂的方向固定，难以通过自身改变救援方向，救援效率低。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种自适应地形的救援机器人，以解决的现有技术在进行救援时机械手臂的方向固定，难以通过自身改变救援方向，救援效率低的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种自适应地形的救援机器人，其结构包括传动轮、传动履带、图像识别传感器、自由转动关节、机械抓手、液压伸缩杆、控制舵机、机械手臂、旋转云台装置、工作平台，所述图像识别传感器垂直安装于工作平台左端中部，所述机械抓手右端与液压伸缩杆左端相嵌套，所述旋转云台装置垂直安装于工作平台中部，所述图像识别传感器位于旋转云台装置左端，旋转云台装置包括驱动电机、传动齿轮、轴承、转动轴、电机调速器、电机过流保护器、转盘、电磁继电器、驱动电机接线盒、外壳，所述驱动电机安装于外壳左侧下方，所述传动齿轮左侧与驱动电机右侧相嵌套，所述转动轴垂直安装于轴承内部，所述电机调速器与电机过流保护器通过导线电连接，所述转盘底部与转动轴顶部相嵌套，所述电磁继电器与电机过流保护器通过导线电连接，所述驱动电机接线盒下端与驱动电机上端相嵌套，所述电机调速器与外壳内侧相贴合，所述转盘上端与自由转动关节下端相连接，所述驱动电机左端与外壳内侧相贴合。
进一步地，所述自由转动关节嵌套于与机械手臂下端。
进一步地，所述控制舵机安装于机械手臂的上端。
进一步地，所述液压伸缩杆右侧与控制舵机相嵌套。
进一步地，所述传动轮与传动履带相啮合。
进一步地，所述图像识别传感器的功能识别救援环境，防止机器人撞上障碍物导致机器损坏。
进一步地，所述液压伸缩杆的材质为不锈钢具有良好的耐腐蚀性。
有益效果
本实用新型一种自适应地形的救援机器人，在结构上设置了旋转云台装置，救援机器人在进行救援时，图像识别传感器使用救援道路，防止救援机器人撞上障碍物，顺利到达救援低，当发现救援对象时，驱动电机在电机调速器的作用下匀速转动，继而转动带动传动齿轮，继而带动轴承上的转动轴，继而带动转盘转动，从而使转盘上方的机械手臂使其与救援对象方向一致，此时液压伸缩杆伸长接近救援对象，机械抓手张开抓住救援对象完成救援，从而实现灵活转动机械手臂方向，救援效率高。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种自适应地形的救援机器人的结构示意图；
图2为本实用新型一种旋转云台装置的结构示意图。
图中：传动轮-1、传动履带-2、图像识别传感器-3、自由转动关节-4、机械抓手-5、液压伸缩杆-6、控制舵机-7、机械手臂-8、旋转云台装置-9、工作平台-10、驱动电机-901、传动齿轮-902、轴承-903、转动轴-904、电机调速器-905、电机过流保护器-906、转盘-907、电磁继电器-908、驱动电机接线盒-909、外壳-910。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1、图2，本实用新型提供一种自适应地形的救援机器人技术方案：其结构包括传动轮1、传动履带2、图像识别传感器3、自由转动关节4、机械抓手5、液压伸缩杆6、控制舵机7、机械手臂8、旋转云台装置9、工作平台10，所述图像识别传感器3垂直安装于工作平台10左端中部，所述机械抓手5右端与液压伸缩杆6左端相嵌套，所述旋转云台装置9垂直安装于工作平台10中部，所述图像识别传感器3位于旋转云台装置9左端，旋转云台装置9包括驱动电机901、传动齿轮902、轴承903、转动轴904、电机调速器905、电机过流保护器906、转盘907、电磁继电器908、驱动电机接线盒909、外壳910，所述驱动电机1101安装于外壳910左侧下方，所述传动齿轮902左侧与驱动电机901右侧相嵌套，所述转动轴904垂直安装于轴承903内部，所述电机调速器905与电机过流保护器906通过导线电连接，所述转盘907底部与转动轴904顶部相嵌套，所述电磁继电器908与电机过流保护器906通过导线电连接，所述驱动电机接线盒909下端与驱动电机901上端相嵌套，所述电机调速器905与外壳910内侧相贴合，所述转盘907上端与自由转动关节4下端相连接，所述驱动电机901左端与外壳910内侧相贴合，所述自由转动关节4嵌套于与机械手臂8下端，所述控制舵机7安装于机械手臂8的上端，所述液压伸缩杆6右侧与控制舵机7相嵌套，所述传动轮1与传动履带2相啮合，所述图像识别传感器3的功能识别救援环境，防止机器人撞上障碍物导致机器损坏，所述液压伸缩杆6的材质为不锈钢具有良好的耐腐蚀性。
本专利所说的传动履带2履带是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止坦克转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋，以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力，所述是图像识别传感器3图像是指对图像进行对象识别，以识别各种不同模式的目标和对像的装置。
在进行使用时，救援机器人在进行救援时，图像识别传感器3使用救援道路，防止救援机器人撞上障碍物，顺利到达救援低，当发现救援对象时，驱动电机901在电机调速器905的作用下匀速转动，继而转动带动传动齿轮902，继而带动轴承903上的转动轴904，继而带动转盘907转动，从而使转盘907上方的机械手臂8使其与救援对象方向一致，此时液压伸缩杆6伸长接近救援对象，机械抓手5张开抓住救援对象完成救援。
本实用新型解决了救援时机械手臂的方向固定，难以通过自身改变救援方向，救援效率低的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，从而实现灵活转动机械手臂方向，救援效率高。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种自适应地形的救援机器人，其特征在于：其结构包括传动轮(1)、传动履带(2)、图像识别传感器(3)、自由转动关节(4)、机械抓手(5)、液压伸缩杆(6)、控制舵机(7)、机械手臂(8)、旋转云台装置(9)、工作平台(10)，所述图像识别传感器(3)垂直安装于工作平台(10)左端中部，所述机械抓手(5)右端与液压伸缩杆(6)左端相嵌套，所述旋转云台装置(9)垂直安装于工作平台(10)中部，所述图像识别传感器(3)位于旋转云台装置(9)左端，旋转云台装置(9)包括驱动电机(901)、传动齿轮(902)、轴承(903)、转动轴(904)、电机调速器(905)、电机过流保护器(906)、转盘(907)、电磁继电器(908)、驱动电机接线盒(909)、外壳(910)，所述驱动电机(901)安装于外壳(910)左侧下方，所述传动齿轮(902)左侧与驱动电机(901)右侧相嵌套，所述转动轴(904)垂直安装于轴承(903)内部，所述电机调速器(905)与电机过流保护器(906)通过导线电连接，所述转盘(907)底部与转动轴(904)顶部相嵌套，所述电磁继电器(908)与电机过流保护器(906)通过导线电连接，所述驱动电机接线盒(909)下端与驱动电机(901)上端相嵌套，所述电机调速器(905)与外壳(910)内侧相贴合，所述转盘(907)上端与自由转动关节(4)下端相连接，所述驱动电机(901)左端与外壳(910)内侧相贴合。
2.根据权利要求1所述的一种自适应地形的救援机器人，其特征在于：所述自由转动关节(4)嵌套于与机械手臂(8)下端。
3.根据权利要求1所述的一种自适应地形的救援机器人，其特征在于：所述控制舵机(7)安装于机械手臂(8)的上端。
4.根据权利要求1所述的一种自适应地形的救援机器人，其特征在于：所述液压伸缩杆(6)右侧与控制舵机(7)相嵌套。
5.根据权利要求1所述的一种自适应地形的救援机器人，其特征在于：所述传动轮(1)与传动履带(2)相啮合。
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|---|---|---|---|---|
| CN111946942A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-17 | 西安环海机器人科技有限公司 | 适用于管道机器人作业的救援系统 |
| CN113139418A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-07-20 | 西安天和防务技术股份有限公司 | 救援方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN113290538A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-08-24 | 上海慧鲲电子有限公司 | 一种机器人专用伺服芯片 |
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