CN208439956U - 一种摆臂式抓袋机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摆臂式抓袋机械手，包括摆臂电机、摆臂、手抓旋转电机、水平滑动座、抓袋机械手，所述摆臂横向放置，所述摆臂电机驱动摆臂水平转动，所述摆臂的自由端安装有手抓旋转电机和抓袋机械手，所述抓袋机械手包括取袋装置和开袋装置；所述水平滑动座的顶部与手抓旋转电机连接，所述手抓旋转电机驱动水平滑动座转动；所述抓袋机械手与水平滑动座滑动连接。本实用新型通过摆臂电机驱动摆臂转动，从而对抓袋机械手的抓取位置进行粗调，本实用新型通过手抓旋转电机驱动水平滑动座转动，从而实现精确调整抓袋机械手的抓取位置，本实用新型通过水平滑动座调整抓袋机械手的坐标，从而实现抓袋机械手灵活的抓取，工作效率高，具有较好的实用性。

Description

一种摆臂式抓袋机械手

技术领域

本实用新型属于包装机械设备的技术领域，具体涉及一种摆臂式抓袋机械手。

背景技术

包装机广泛应用于食品,医药,日化五金等行业产品的灌装，灌装形式主要有袋装和瓶装。其中的一种袋式包装即是通过包装机将物料充填到包装袋中，然后进行封口、转运和储存的过程。传统的包装机需要人工抓取空包装袋，并将包装袋套在出料喷嘴出口，进行套袋操作，并且包装机与输送设备间也没有顺畅的转运装置，包装完成后需要人工搬运，不仅浪费人力，且效率较低。

目前在肥料、饲料等粉状物料装袋过程中，大都需要人工参与，例如需要人工完成撑袋等工序，而在现有的一些装袋机设备中，自动给袋这一工序始终没有得到很好的实现，通常都需要人工进行给袋，或者需要安排人时刻留意给袋状况，需要不时地将包装袋搬运至给袋工位上，既费工又费力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种摆臂式抓袋机械手，包括支撑柱、安装在支撑柱上端的摆臂连接座、设置在摆臂连接座上的摆臂电机、与摆臂电机连接的摆臂、设置在摆臂自由端的手抓旋转电机、与手抓旋转电机连接的水平滑动座、与水平滑动座滑动连接的抓袋机械手；本实用新型通过摆臂电机驱动摆臂转动，从而对抓袋机械手的抓取位置进行粗调，本实用新型通过手抓旋转电机驱动水平滑动座转动，从而实现精确调整抓袋机械手的抓取位置，本实用新型通过水平滑动座调整抓袋机械手的坐标，从而实现抓袋机械手灵活的抓取，工作效率高，具有较好的实用性。

本实用新型主要通过以下技术方案实现：一种摆臂式抓袋机械手，包括摆臂电机、摆臂、手抓旋转电机、水平滑动座、抓袋机械手，所述摆臂横向放置，所述摆臂电机驱动摆臂水平转动，所述摆臂的自由端安装有手抓旋转电机和抓袋机械手，所述抓袋机械手包括取袋装置和开袋装置；所述水平滑动座的顶部与手抓旋转电机连接，所述手抓旋转电机驱动水平滑动座转动；所述抓袋机械手与水平滑动座滑动连接。

本实用新型通过工作电源进行供电，所述工作电源为现有技术且不是本实用新型的改进点，故不再赘述。所述摆臂电机、手抓旋转电机均为现有技术且不是本实用新型的改进点，故不再赘述。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述抓袋机械手包括固定安装座、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置、机械连杆、取袋装置和开袋装置，所述固定安装座与水平滑动座滑动连接；所述第一驱动装置铰接安装在固定安装座上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂、辅联动臂，所述第一驱动装置的驱动杆与主联动臂铰接，且第一驱动装置的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置驱动主联动臂和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的自由端。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述取袋装置包括第二驱动装置、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置分别设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述第一驱动装置为用于打开主联动臂与辅联动臂阀口的张开气缸；所述第二驱动装置为夹领口气缸，所述主联动臂和辅联动臂上的夹领口气缸的活塞杆分别与主夹取杆、辅夹取杆铰接，用于配合打开、闭合主夹取杆和辅夹取杆。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述开袋装置包括真空吸附机构和支撑杆，所述真空吸附机构分别通过支撑杆与主联动臂和辅联动臂连接。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述支撑杆包括对应设置在主联动臂、辅联动臂上的主支撑杆和辅支撑杆；所述真空吸附机构包括抓袋吸盘和与抓袋吸盘相匹配的固定盘；所述主支撑杆和辅支撑杆的自由端对向设置有抓袋吸盘和固定盘；所述真空吸附机构为两组，且真空吸附机构从内至外依次设置在主支撑杆和辅支撑杆的自由端的内侧。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述抓袋吸盘为piab吸盘，且抓袋吸盘的直径为34mm。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述固定安装座的顶部两侧分别设置有滑槽，所述水平滑动座的底部两侧分别对应设置有滑轨，所述固定安装座通过滑槽与水平滑动座的滑轨滑动连接。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，还包括支撑柱、安装在支撑柱上端的摆臂连接座；所述摆臂电机安装在摆臂连接座上，所述摆臂与支撑柱垂直设置。

为了更好的实现本实用新型，进一步的，还包括安装在水平滑动座上的直线驱动装置，所述直线驱动装置驱动固定安装座在水平滑动座上沿滑轨直线运动，所述直线驱动装置包括伺服电机和螺纹杆，所述螺纹杆与滑轨平行，且螺纹杆设置在水平滑动座的底部，所述伺服电机驱动螺纹杆转动，所述固定安装座的顶部通过滑块与螺纹杆连接。所述伺服电机为现有技术且不是本实用新型的改进点，故不再赘述。所述伺服电机驱动螺纹杆转动，所述固定安装座在螺纹杆上直线运动。

本实用新型的改进点：

（1）所述摆臂电机驱动摆臂水平转动，所述摆臂的自由端安装有手抓旋转电机和抓袋机械手，所述抓袋机械手包括取袋装置和开袋装置；所述水平滑动座的顶部与手抓旋转电机连接，所述手抓旋转电机驱动水平滑动座转动；所述抓袋机械手与水平滑动座滑动连接。本实用新型通过摆臂电机驱动摆臂转动，从而对抓袋机械手的抓取位置进行粗调，本实用新型通过手抓旋转电机驱动水平滑动座转动，从而实现精确调整抓袋机械手的抓取位置，使包装袋的侧边分别处于取袋装置和开袋装置内；本实用新型通过水平滑动座调整抓袋机械手的二维坐标，从而实现抓袋机械手灵活的抓取，工作效率高，具有较好的实用性。

（2）所述固定安装座与水平滑动座滑动连接；所述第一驱动装置铰接安装在固定安装座上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂、辅联动臂，所述第一驱动装置的驱动杆与主联动臂铰接，且第一驱动装置的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置驱动主联动臂和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的自由端。本实用新型的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。

（3）所述第二驱动装置驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置分别设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。本实用新型的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。

（4）所述真空吸附机构包括抓袋吸盘和与抓袋吸盘相匹配的固定盘；所述主支撑杆和辅支撑杆的自由端对向设置有抓袋吸盘和固定盘；所述真空吸附机构为两组，且真空吸附机构从内至外依次设置在主支撑杆和辅支撑杆的自由端的内侧。本实用新型通过主固定夹和辅固定夹配合夹取包装袋，本实用新型的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。所述固定盘与抓袋吸盘相对设置形成一个相对空间，从而实现了增强吸附力的效果，尤其对于软包装袋的吸取，具有较好的实用性。

（5）所述直线驱动装置驱动固定安装座在水平滑动座上沿滑轨直线运动，所述直线驱动装置包括伺服电机和螺纹杆，所述螺纹杆与滑轨平行，且螺纹杆设置在水平滑动座的底部，所述伺服电机驱动螺纹杆转动，所述固定安装座的顶部通过滑块与螺纹杆连接。本实用新型通过水平滑动座调整抓袋机械手的二维坐标，从而实现抓袋机械手灵活的抓取，工作效率高，具有较好的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为手抓旋转电机与摆臂的连接结构示意图；

图3为抓袋机械手的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为图3的主视图；

图6为图3的左视图。

其中：3-1、抓袋机械手、3-11、固定安装座；3-12、第一驱动装置；3-13、主联动臂；3-14、第二驱动装置；3-16、取袋装置；3-17、支撑杆；3-18、抓袋吸盘；3-19、固定盘；3-2、摆臂机构；3-21、支撑柱；3-22、摆臂电机；3-23、摆臂连接座；3-24、摆臂；3-25、手抓旋转电机；3-26、水平滑动座。

具体实施方式

实施例1：

一种摆臂式抓袋机械手，如图1、图2所示，包括摆臂电机3-22、摆臂3-24、手抓旋转电机3-25、水平滑动座3-26、抓袋机械手3-1，所述摆臂3-24横向放置，所述摆臂电机3-22驱动摆臂3-24水平转动，所述摆臂3-24的自由端安装有手抓旋转电机3-25和抓袋机械手3-1，所述抓袋机械手3-1包括取袋装置3-16和开袋装置；所述水平滑动座3-26的顶部与手抓旋转电机3-25连接，所述手抓旋转电机3-25驱动水平滑动座3-26转动；所述抓袋机械手3-1与水平滑动座3-26滑动连接。还包括支撑柱3-21、安装在支撑柱3-21上端的摆臂连接座3-23；所述摆臂电机3-22安装在摆臂连接座3-23上，所述摆臂3-24与支撑柱3-21垂直设置。

本实用新型在使用过程中，所述摆臂机构3-2的摆臂电机3-22驱动摆臂3-24转动，使摆臂3-24上的抓袋机械手3-1位于余袋托料机构上方，所述取袋装置3-16夹取包装袋的侧边，所述开袋装置打开包装袋的开口；所述摆臂机构3-2的摆臂电机3-22再次驱动摆臂3-24转动，所述抓袋机械手3-1夹取的已经被开袋的包装袋移送到装料机构处进行装袋。

所述摆臂电机3-22驱动摆臂3-24在平面上旋转，从而对抓袋机械手3-1的抓取位置进行粗调；所述手抓旋转电机3-25驱动水平滑动座3-26转动，从而对抓袋机械手3-1的抓取位置进行细调节，本实用新型可以调整抓袋机械手3-1的二维坐标，使包装袋的侧边分别处于取袋装置3-16和开袋装置内；本实用新型通过水平滑动座3-26调整抓袋机械手3-1的二维坐标，从而实现抓袋机械手3-1灵活的抓取，工作效率高，具有较好的实用性。

实施例2：

本实施例是在实施例1的基础上进一步的优化，所述抓袋机械手3-1包括固定安装座3-11、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置3-12、机械连杆、取袋装置3-16和开袋装置，所述固定安装座3-11与水平滑动座3-26滑动连接；所述第一驱动装置3-12铰接安装在固定安装座3-11上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂3-13、辅联动臂，所述第一驱动装置3-12的驱动杆与主联动臂3-13铰接，且第一驱动装置3-12的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置3-12驱动主联动臂3-13和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置3-16设置在主联动臂3-13和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置3-16设置在主联动臂3-13和辅联动臂的自由端。

本实用新型在使用过程中，所述摆臂机构3-2的手抓旋转电机3-25驱动抓袋机械手3-1转动，使包装袋的侧边处于主固定夹和辅固定夹之间，且包装袋的开口处位于开袋装置的抓袋吸盘3-18与固定盘3-19之间。当包装袋运行到机械手的抓取工位时，则所述第一驱动装置3-12可以对主联动臂3-13和辅联动臂的张开，此时包装袋的侧边处于主联动臂3-13和辅联动臂的夹口内；所述驱动机械臂夹领口的取袋装置3-16夹取包装袋的侧边，所述驱动机械臂的自由端的开袋装置打开包装袋的开口以承接物料，从而实现了取袋、开袋的效果。在物料装袋的过程中，所述取袋装置3-16可以对包装袋进行固定夹持，实现对包装袋的支撑，防止包装袋在承接物料的过程中掉落。

本实用新型中主联动臂3-13与辅联动臂形成一个夹口形状，方便取袋和开袋；本实用新型通过第一驱动装置3-12同时驱动主联动臂3-13与辅联动臂相互张开或闭合运动，从而驱动取袋装置3-16对包装袋的侧边进行固定，并通过开袋装置打开包装袋的开口以承接物料；本实用新型的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例是在实施例2的基础上进一步优化，所述取袋装置3-16包括第二驱动装置3-14、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置3-14驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置3-14分别设置在主联动臂3-13和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂3-13铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。

所述主联动臂3-13和辅联动臂夹领口上的第二驱动装置3-14分别对应驱动主夹取杆、辅夹取杆相向运动，使得主固定夹与辅固定夹相互卡接，所述包装袋的侧边被夹取在主固定夹与辅固定夹之间，从而实现夹取包装袋；此时包装袋的开口处于开袋装置内被开口；当所述主联动臂3-13和辅联动臂夹领口上的第二驱动装置3-14分别对应驱动主夹取杆、辅夹取杆分离运动，使得主固定夹与辅固定夹分离，所述包装袋的侧边被分离，所述包装袋被卸下。本实用新型通过主固定夹和辅固定夹配合夹取包装袋，本实用新型的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。

本实施例的其他部分与实施例2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例是在实施例3的基础上进一步优化，如图5所示，所述第一驱动装置3-12为用于打开主联动臂3-13与辅联动臂阀口的张开气缸；所述第二驱动装置3-14为夹领口气缸，所述主联动臂3-13和辅联动臂上的夹领口气缸的活塞杆分别与主夹取杆、辅夹取杆铰接，用于配合打开、闭合主夹取杆和辅夹取杆。

本实施例的其他部分与实施例3相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例是在实施例4的基础上进一步优化，如图3-6所示，所述开袋装置包括真空吸附机构和支撑杆3-17，所述真空吸附机构分别通过支撑杆3-17与主联动臂3-13和辅联动臂连接。所述支撑杆3-17包括对应设置在主联动臂3-13、辅联动臂上的主支撑杆和辅支撑杆；所述真空吸附机构包括抓袋吸盘3-18和与抓袋吸盘3-18相匹配的固定盘3-19；所述主支撑杆和辅支撑杆的自由端对向设置有抓袋吸盘3-18和固定盘3-19；所述真空吸附机构为两组，且真空吸附机构从内至外依次设置在主支撑杆和辅支撑杆的自由端的内侧。

本实用新型在使用过程中，所述取袋开袋机构的张开气缸驱动主联动臂3-13和辅联动臂向内运动，主支撑杆和辅支撑杆相向运动，使抓袋吸盘3-18与固定盘3-19固定吸附；所述取袋开袋机构的张开气缸驱动主联动臂3-13和辅联动臂向外张开形成夹口，主支撑杆和辅支撑杆相互分离，抓袋吸盘3-18和固定盘3-19分离，包装袋的开口两侧分别被主支撑杆和辅支撑杆上的抓袋吸盘3-18吸附而开袋。

本实用新型在使用过程中，当需要对软质包装袋进行开袋时，则抓袋吸盘3-18先将包装袋挤压在固定盘3-19上，然后抓袋吸盘3-18远离固定盘3-19，所述主支撑杆和辅支撑杆上的抓地吸盘分别吸附包装袋开口的两侧，从而对包装袋的开口形成强有力的吸附力，从而实现开袋的效果；所述固定盘3-19抓袋吸盘3-18相对设置形成一个相对空间，从而实现了增强吸附力的效果，具有较好的实用性。

本实施例的其他部分与上述实施例4相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，包括摆臂电机（3-22）、摆臂（3-24）、手抓旋转电机（3-25）、水平滑动座（3-26）、抓袋机械手（3-1），所述摆臂（3-24）横向放置，所述摆臂电机（3-22）驱动摆臂（3-24）水平转动，所述摆臂（3-24）的自由端安装有手抓旋转电机（3-25）和抓袋机械手（3-1），所述抓袋机械手（3-1）包括取袋装置（3-16）和开袋装置；所述水平滑动座（3-26）的顶部与手抓旋转电机（3-25）连接，所述手抓旋转电机（3-25）驱动水平滑动座（3-26）转动；所述抓袋机械手（3-1）与水平滑动座（3-26）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述抓袋机械手（3-1）包括固定安装座（3-11）、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置（3-12）、机械连杆、取袋装置（3-16）和开袋装置，所述固定安装座（3-11）与水平滑动座（3-26）滑动连接；所述第一驱动装置（3-12）铰接安装在固定安装座（3-11）上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂（3-13）、辅联动臂，所述第一驱动装置（3-12）的驱动杆与主联动臂（3-13）铰接，且第一驱动装置（3-12）的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置（3-12）驱动主联动臂（3-13）和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置（3-16）设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置（3-16）设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的自由端。

3.根据权利要求2所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述取袋装置（3-16）包括第二驱动装置（3-14）、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置（3-14）驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置（3-14）分别设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂（3-13）铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。

4.根据权利要求3所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述第一驱动装置（3-12）为用于打开主联动臂（3-13）与辅联动臂阀口的张开气缸；所述第二驱动装置（3-14）为夹领口气缸，所述主联动臂（3-13）和辅联动臂上的夹领口气缸的活塞杆分别与主夹取杆、辅夹取杆铰接，用于配合打开、闭合主夹取杆和辅夹取杆。

5.根据权利要求2-4任一项所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述开袋装置包括真空吸附机构和支撑杆（3-17），所述真空吸附机构分别通过支撑杆（3-17）与主联动臂（3-13）和辅联动臂连接。

6.根据权利要求5所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述支撑杆（3-17）包括对应设置在主联动臂（3-13）、辅联动臂上的主支撑杆和辅支撑杆；所述真空吸附机构包括抓袋吸盘（3-18）和与抓袋吸盘（3-18）相匹配的固定盘（3-19）；所述主支撑杆和辅支撑杆的自由端对向设置有抓袋吸盘（3-18）和固定盘（3-19）；所述真空吸附机构为两组，且真空吸附机构从内至外依次设置在主支撑杆和辅支撑杆的自由端的内侧。

7.根据权利要求6所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述抓袋吸盘（3-18）为piab吸盘，且抓袋吸盘（3-18）的直径为34mm。

8.根据权利要求2所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述固定安装座（3-11）的顶部两侧分别设置有滑槽，所述水平滑动座（3-26）的底部两侧分别对应设置有滑轨，所述固定安装座（3-11）通过滑槽与水平滑动座（3-26）的滑轨滑动连接。

9.根据权利要求2或8所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，还包括安装在水平滑动座（3-26）上的直线驱动装置，所述直线驱动装置驱动固定安装座（3-11）在水平滑动座（3-26）上沿滑轨直线运动，所述直线驱动装置包括伺服电机和螺纹杆，所述螺纹杆与滑轨平行，且螺纹杆设置在水平滑动座（3-26）的底部，所述伺服电机驱动螺纹杆转动，所述固定安装座（3-11）的顶部通过滑块与螺纹杆连接。

10.根据权利要求1所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，还包括支撑柱（3-21）、安装在支撑柱（3-21）上端的摆臂连接座（3-23）；所述摆臂电机（3-22）安装在摆臂连接座（3-23）上，所述摆臂（3-24）与支撑柱（3-21）垂直设置。